專利名稱：用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于檢測(cè)核電廠中使用的蒸汽發(fā)生器的熱管的機(jī)器人，更具體地，涉及一種用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人，該機(jī)器人能夠在檢測(cè)期間通過夾持熱管而被穩(wěn)固地固定于熱管上時(shí)，檢測(cè)使用核裂變的熱量產(chǎn)生蒸汽的蒸汽發(fā)生器的熱管內(nèi)部，并且在完成檢測(cè)后，能夠自由地移動(dòng)至其它熱管。
背景技術(shù)：
概括地講，核電廠由包括反應(yīng)堆的核蒸汽供應(yīng)系統(tǒng)、包括渦輪以在接收蒸汽時(shí)驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)的發(fā)電機(jī)系統(tǒng)和其它設(shè)置于核反應(yīng)堆周圍的附屬設(shè)備組成。在這種情況下，核蒸汽供應(yīng)系統(tǒng)指的是初級(jí)系統(tǒng)，而發(fā)電機(jī)系統(tǒng)指的是次級(jí)系統(tǒng)。核反應(yīng)堆能夠提供各種功能，例如通過人工控制裂變材料的裂變鏈?zhǔn)椒磻?yīng)來產(chǎn)生熱量，或者用于制造放射性同位素或钚，或者用于產(chǎn)生輻射場(chǎng)。核反應(yīng)堆是初級(jí)系統(tǒng)的基本組成部分。設(shè)計(jì)如圖8所示的這樣的核電廠，使得核蒸汽供應(yīng)系統(tǒng)N產(chǎn)生蒸汽，發(fā)電機(jī)系統(tǒng)G 利用蒸汽產(chǎn)生電能，核蒸汽供應(yīng)系統(tǒng)N由增壓器Ni、蒸汽發(fā)生器N2、主冷卻劑泵N3和其中發(fā)生核裂變的反應(yīng)堆N4構(gòu)成，發(fā)電機(jī)系統(tǒng)G由渦輪Gl和發(fā)電機(jī)G2構(gòu)成。這里，蒸汽發(fā)生器N2用于使用核裂變時(shí)產(chǎn)生的熱量將液相低溫的水轉(zhuǎn)化為高溫高壓蒸汽。使用蒸汽的能量轉(zhuǎn)動(dòng)渦輪Gl和發(fā)電機(jī)G2以產(chǎn)生電能。上述蒸汽發(fā)生器N2包括多個(gè)熱管，并可能會(huì)依據(jù)反應(yīng)堆N4已運(yùn)轉(zhuǎn)的年數(shù)在熱管中累積污泥或者產(chǎn)生變形，以及由于損壞(比如破裂等)使熱管的熱傳導(dǎo)率退化。而且，對(duì)熱管的損壞可降低蒸汽發(fā)生器N2的總體使用壽命。由于該原因，制造商建議周期性地(每年)檢測(cè)蒸汽發(fā)生器N2的內(nèi)部。第7，314，343號(hào)美國專利公開了一種用于蒸汽發(fā)生器的檢測(cè)設(shè)備(題目為“用于核能蒸汽發(fā)生器管的內(nèi)部服務(wù)的微型機(jī)械手”)。參考圖9，所公開的機(jī)械手r包括可移動(dòng)地安裝在滑塊7上的圓柱塊4 ；下部主體6，其包括分別設(shè)置在滑塊7相對(duì)側(cè)面的兩個(gè)下部夾子8，每個(gè)夾子8具有要插入熱管H中的指狀物；基部1，可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在圓柱塊4上并在其相對(duì)側(cè)設(shè)置有兩個(gè)基部夾子2。在機(jī)械手r的操作中，一旦設(shè)置在基部1的兩個(gè)基部夾子2被安裝到熱管H上，設(shè)置在下部主體6上的下部夾子8的指狀物就被插入并固定在熱管H上，從而能夠使用未示出的檢測(cè)單元來檢測(cè)熱管H的內(nèi)部。在熱管H的檢測(cè)完成后，在通過下部夾子8使機(jī)械手r保持靜止的狀態(tài)下，基部夾子2從熱管H脫離。然后，圓柱塊4從滑塊7的中心位置沿著滑塊7在給定方向或相反方向移動(dòng)，或者在滑塊7的中心位置處轉(zhuǎn)動(dòng)，以將基部夾子2安裝到其它熱管H。其后，重復(fù)將下部夾子8的指狀物插入并固定在熱管H上從而能夠檢測(cè)熱管H的上述操作。但是，由于機(jī)械手r采用液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)和/或電驅(qū)動(dòng)方法，因此上述用于檢測(cè)蒸汽發(fā)生器N2的熱管H的常用機(jī)械手r的結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜。
另外，由于其上安裝有基部1的圓柱塊4不能向前或向后移動(dòng)，而只能向左或向右移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，因此有必要改變下部夾子8的位置以檢測(cè)不同排的熱管H。但是，上述只容許向左或向右移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的圓柱塊4操作區(qū)域有限，并且對(duì)不同排的熱管H進(jìn)行檢測(cè)可能導(dǎo)致圓柱塊4的位置頻繁改變。

發(fā)明內(nèi)容
因此，鑒于上述問題構(gòu)造本發(fā)明，并且本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人，其中夾持模塊可以向前或向后移動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)以及向左或向右移動(dòng)，確保檢測(cè)機(jī)器人在熱管之間自由移動(dòng)。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人，其中包含在夾持模塊中的多個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件可以插入到熱管中，從而用與人以手的手指夾持熱管相同的方式來夾持熱管。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人，其中多個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件可以同時(shí)夾持熱管。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人，其中由單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)器同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件以夾持或松開熱管。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人，其中指狀?yuàn)A持構(gòu)件可以通過感測(cè)距熱管延伸穿過的板的距離而被準(zhǔn)確地插入熱管中同時(shí)保持其平衡。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人，其中指狀?yuàn)A持構(gòu)件可以像手指一樣彎曲和旋轉(zhuǎn)，以夾持熱管。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人，其中指狀?yuàn)A持構(gòu)件可向上或向下移動(dòng)從而插入熱管中或從熱管撤出。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人，其中指狀?yuàn)A持構(gòu)件具有適合于插入熱管并在熱管中旋轉(zhuǎn)的尺寸。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人，其中在升降引導(dǎo)構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)期間指狀?yuàn)A持構(gòu)件可沿著升降引導(dǎo)構(gòu)件向上或向下移動(dòng)而沒有無意轉(zhuǎn)動(dòng)的風(fēng)險(xiǎn)。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人，其中包含指狀?yuàn)A持構(gòu)件的指狀?yuàn)A持固定單元是可轉(zhuǎn)動(dòng)的以容許指狀?yuàn)A持構(gòu)件準(zhǔn)確地插入熱管中。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人，其中指狀?yuàn)A持固定單元可自由地向前或向后移動(dòng)。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人，其中指狀?yuàn)A持固定單元可自由地向左或向右移動(dòng)。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人，其中安裝在指狀?yuàn)A持固定單元的一部分上的檢測(cè)裝置可有效地檢測(cè)熱管內(nèi)部。根據(jù)本發(fā)明，通過提供一種用于核電廠中所使用的蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)上述和其它目的，該檢測(cè)機(jī)器人包括向前或向后移動(dòng)模塊，位于所述熱管附近并包括向前或向后移動(dòng)構(gòu)件以向前或向后移動(dòng)；向左或向右移動(dòng)模塊，與所述向前或向后移動(dòng)模塊分隔開并包括向左或向右移動(dòng)構(gòu)件以向左或向右移動(dòng)；檢測(cè)裝置模塊， 安裝在所述向前或向后移動(dòng)模塊的一部分上以檢測(cè)所述熱管的內(nèi)部；和夾持模塊，以可垂直移動(dòng)和可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式分別容納在夾持外殼中，且每個(gè)夾持模塊包括多個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件， 所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件可向上或向下移動(dòng)以插入所述熱管中從而同時(shí)夾持多個(gè)所述熱管，所述夾持外殼安裝在所述向左或向右移動(dòng)構(gòu)件的相對(duì)側(cè)面以及所述向左或向右移動(dòng)構(gòu)件與所述向前或向后移動(dòng)構(gòu)件之間的接點(diǎn)上。每個(gè)所述夾持模塊可以包括指狀?yuàn)A持固定單元，具有指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件，在所述指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件的邊緣安裝有圍繞所述指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件的中心的多個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件， 使得所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件插入所述熱管中，以通過朝著所述指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件的中心移動(dòng)而夾持所述熱管；指狀?yuàn)A持升降單元，用于向上或向下移動(dòng)所述指狀?yuàn)A持固定單元；和指狀?yuàn)A持轉(zhuǎn)動(dòng)單元，用于轉(zhuǎn)動(dòng)所述指狀?yuàn)A持固定單元。所述指狀?yuàn)A持固定單元可以包括指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓，位于所述指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件下面的指狀?yuàn)A持固定外殼中且具有形成在其外表面上的螺旋形螺紋；指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽，插在所述指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓外表面上，其內(nèi)表面形成有螺旋形螺紋以與所述指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓的螺旋形螺紋嚙合，并且其外表面形成有插孔，所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件的下端插入所述插孔中，通過轉(zhuǎn)動(dòng)所述指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓使所述指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽向上或向下移動(dòng)，以使所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件朝著指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件的中心移動(dòng)或使所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件返回其初始位置；指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)器，用于轉(zhuǎn)動(dòng)所述指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓；和阻擋構(gòu)件，插入所述指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽的阻擋構(gòu)件插槽內(nèi)以限制所述指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽的轉(zhuǎn)動(dòng)。所述指狀?yuàn)A持固定單元還可以包括安裝在所述指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件的上表面上以感測(cè)所述熱管的位置的位置傳感器。所述指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件可以具有向內(nèi)伸長的旋轉(zhuǎn)孔，所述旋轉(zhuǎn)孔對(duì)應(yīng)于每個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件以使所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件旋轉(zhuǎn)；所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件可以具有彎曲部分，使得所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件的上部垂直于所述指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件且所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件的下部插入所述指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽中；所述彎曲部分可旋轉(zhuǎn)地固定在所述伸長的旋轉(zhuǎn)孔內(nèi)。所述指狀?yuàn)A持升降單元可以包括升降引導(dǎo)突起，固定在所述指狀?yuàn)A持固定單元的外表面上以向外突起；升降引導(dǎo)構(gòu)件，配置為圍繞所述指狀?yuàn)A持固定單元并具有螺旋形升降引導(dǎo)插槽，所述升降引導(dǎo)突起插入該螺旋形升降引導(dǎo)插槽中；升降從動(dòng)齒輪，所述升降引導(dǎo)構(gòu)件安裝在該升降從動(dòng)齒輪上；升降驅(qū)動(dòng)齒輪，被安裝以與所述升降從動(dòng)齒輪接觸和嚙合；和升降驅(qū)動(dòng)器，用于驅(qū)動(dòng)所述升降驅(qū)動(dòng)齒輪。所述指狀?yuàn)A持轉(zhuǎn)動(dòng)單元可以包括轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)齒輪，所述指狀?yuàn)A持升降單元安置在該轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)齒輪上；轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪，設(shè)置為與所述轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)齒輪接觸和嚙合；和轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，用于轉(zhuǎn)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪。所述向前或向后移動(dòng)模塊可以包括向前或向后導(dǎo)軌，被安裝以連接位于所述夾持模塊下面的向前或向后移動(dòng)構(gòu)件的前框架和后框架，所述夾持模塊被安裝以將所述向左或向右移動(dòng)構(gòu)件和所述向前或向后移動(dòng)構(gòu)件相互連接，所述前框架和后框架位于所述夾持模塊的前端和后端，所述向前或向后導(dǎo)軌的內(nèi)表面設(shè)置有向前或向后從動(dòng)齒輪；向前或向后驅(qū)動(dòng)齒輪，設(shè)置在向前或向后移動(dòng)構(gòu)件上，并配置為與所述向前或向后從動(dòng)齒輪接觸和嚙合，從而沿著向前或向后導(dǎo)軌移動(dòng)；和向前或向后驅(qū)動(dòng)器，用于轉(zhuǎn)動(dòng)所述向前或向后驅(qū)動(dòng)齒輪。所述向左或向右移動(dòng)模塊可以包括向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌，穿過安裝在所述夾持模塊的所述向左或向右移動(dòng)構(gòu)件，所述夾持模塊被安裝以將所述向左或向右移動(dòng)構(gòu)件與所述向前或向后移動(dòng)構(gòu)件相互連接，所述向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌被安裝以連接位于所述向左或向右移動(dòng)構(gòu)件相對(duì)側(cè)面的夾持模塊，所述向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌的內(nèi)表面設(shè)置有向左或向右移動(dòng)從動(dòng)齒輪；向左或向右移動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪，被安裝以與所述向左或向右移動(dòng)從動(dòng)齒輪接觸和嚙合，從而沿所述向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)；和向左或向右移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，用于轉(zhuǎn)動(dòng)所述向左或向右移動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪。所述檢測(cè)裝置模塊可以包括檢測(cè)裝置臺(tái)，安裝在所述向前或向后移動(dòng)構(gòu)件的一部分上以支撐位于其上的檢測(cè)裝置；和檢測(cè)裝置驅(qū)動(dòng)器，用于使用旋轉(zhuǎn)構(gòu)件在給定方向上轉(zhuǎn)動(dòng)所述檢測(cè)裝置臺(tái)。


從下面結(jié)合附圖的詳細(xì)描述，將會(huì)更清楚地理解本發(fā)明的以上和其它目的、特征和其它優(yōu)點(diǎn)，其中圖1是例示出根據(jù)本發(fā)明的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人的透視圖；圖2是例示出包含在根據(jù)本發(fā)明的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人中的向前或向后移動(dòng)構(gòu)件的一部分的透視圖；圖3是例示出包含在根據(jù)本發(fā)明的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人中的向左或向右移動(dòng)構(gòu)件的一部分的透視圖；圖4A和4B是例示出包含在根據(jù)本發(fā)明的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人中的夾持模塊的透視圖；圖5A和5B是例示出包含在根據(jù)本發(fā)明的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人中的夾持模塊原始狀態(tài)的視圖；圖6A和6B是例示出包含在根據(jù)本發(fā)明的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人中的夾持模塊操作的透視圖；圖7A和7B是例示出根據(jù)本發(fā)明的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人的操作的視圖；圖8是例示出普通核電廠結(jié)構(gòu)的視圖；和圖9是例示出用于蒸汽發(fā)生器的熱管的常用檢測(cè)設(shè)備的視圖。
具體實(shí)施例方式下面，將參考附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例。圖1是例示出根據(jù)本發(fā)明的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人的透視圖，圖2是例示出包含在根據(jù)本發(fā)明的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人中的向前或向后移動(dòng)構(gòu)件的一部分的透視圖，圖3是例示出包含在根據(jù)本發(fā)明的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人中的向左或向右移動(dòng)構(gòu)件的一部分的透視圖。
如圖所示，核電廠中所使用的用于蒸汽發(fā)生器S的熱管H的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人R用于確定在蒸汽發(fā)生器S的熱管H內(nèi)部水垢或損壞(例如裂縫)的出現(xiàn)。指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人R包括向前或向后移動(dòng)模塊10，位于熱管H附近并具有向前或向后移動(dòng)構(gòu)件 11以向前或向后移動(dòng)；向左或向右移動(dòng)模塊20，與向前或向后移動(dòng)模塊10分隔開并具有向左或向右移動(dòng)構(gòu)件21以向左或向右移動(dòng)；檢測(cè)裝置模塊30，安裝在向前或向后移動(dòng)模塊10 的一部分上以檢測(cè)熱管H內(nèi)部；夾持模塊40，以可垂直移動(dòng)和可轉(zhuǎn)動(dòng)方式分別安裝在夾持外殼中，且包括適于通過其垂直移動(dòng)而插入到熱管H中以握持熱管H的指狀?yuàn)A持構(gòu)件，所述夾持外殼分別安裝在向左或向右移動(dòng)模塊20的向左或向右移動(dòng)構(gòu)件21的相對(duì)側(cè)面和向左或向右移動(dòng)構(gòu)件21與向前或向后移動(dòng)模塊10的向前或向后移動(dòng)構(gòu)件11之間的接點(diǎn)上。向前或向后移動(dòng)模塊10用于向前或向后移動(dòng)將在下面描述的夾持模塊40。參考圖2，在至少三個(gè)夾持模塊40中示出了中心夾持模塊41，其被安裝以將向左或向右移動(dòng)模塊20的向左或向右移動(dòng)構(gòu)件21和向前或向后移動(dòng)模塊10的向前或向后移動(dòng)構(gòu)件11相互連接。向前或向后移動(dòng)模塊10包括向前或向后移動(dòng)構(gòu)件11，安裝在中心夾持模塊41 下面；一對(duì)向前或向后導(dǎo)軌13，被安裝以連接向前或向后移動(dòng)構(gòu)件11的前框架Ila和后框架11b，該前框架Ila和后框架lib位于中心夾持模塊41的前端和后端；向前或向后從動(dòng)齒輪14，形成于向前或向后導(dǎo)軌13的內(nèi)表面；向前或向后驅(qū)動(dòng)齒輪15，設(shè)置在向前或向后移動(dòng)構(gòu)件11上并配置為與各自的向前或向后從動(dòng)齒輪14接觸和嚙合，以沿著導(dǎo)軌13移動(dòng)； 以及向前或向后驅(qū)動(dòng)器17，用以轉(zhuǎn)動(dòng)向前或向后驅(qū)動(dòng)齒輪15。向前或向后導(dǎo)軌13設(shè)置在向前或向后移動(dòng)模塊10的相對(duì)側(cè)邊以使前框架Ila和后框架lib相互連接。配置向前或向后移動(dòng)構(gòu)件11以圍繞向前或向后導(dǎo)軌13底部的和相對(duì)側(cè)邊，且向前或向后驅(qū)動(dòng)齒輪15安裝在向前或向后移動(dòng)構(gòu)件11的上表面。除了中心夾持模塊41之外，中心夾持外殼41a位于向前或向后移動(dòng)構(gòu)件11的上表面。中心夾持外殼41a配置為包圍中心夾持模塊41、向前或向后驅(qū)動(dòng)齒輪15和向前或向后驅(qū)動(dòng)器17。使用這一配置，如果驅(qū)動(dòng)向前或向后驅(qū)動(dòng)器17以轉(zhuǎn)動(dòng)向前或向后驅(qū)動(dòng)齒輪15，則通過向前或向后驅(qū)動(dòng)齒輪15的轉(zhuǎn)動(dòng)，移動(dòng)與向前或向后驅(qū)動(dòng)齒輪15嚙合的向前或向后導(dǎo)軌13的向前或向后從動(dòng)齒輪14，由此容許向前或向后移動(dòng)構(gòu)件11沿著向前或向后導(dǎo)軌13 向前或向后移動(dòng)，并且同時(shí)，位于向前或向后移動(dòng)構(gòu)件11上的中心夾持模塊41向前或向后移動(dòng)。向左或向右移動(dòng)模塊20用于向左或向右移動(dòng)夾持模塊40。向左或向右移動(dòng)模塊 20包括向左或向右移動(dòng)構(gòu)件21，安裝至中心夾持模塊41的中心夾持外殼41a;向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌23，穿過向左或向右移動(dòng)構(gòu)件21的相對(duì)部分，在向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌23的內(nèi)表面設(shè)置有向左或向右移動(dòng)從動(dòng)齒輪M ；向左或向右移動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪25，被安裝以與向左或向右移動(dòng)從動(dòng)齒輪M接觸和嚙合；以及向左或向右移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器27，用以驅(qū)動(dòng)向左或向右移動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪25。向左或向右移動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪25固定在向左或向右移動(dòng)構(gòu)件21上。如圖3所示，向左或向右移動(dòng)構(gòu)件21具有在其相對(duì)的位置上打孔得到的向左或向右移動(dòng)通孔21a和21b，使得向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌23穿過各自的向左或向右移動(dòng)通孔21a和21b而插入。在這一情況下，在下面將要描述的夾持模塊40中，左夾持模塊42和右夾持模塊43 安裝在穿過向左或向右移動(dòng)構(gòu)件21的向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌23的兩個(gè)端部。左夾持模塊42的左夾持外殼4 和右夾持模塊43的右夾持外殼43a分別設(shè)置有左插孔42b和右插孔43c，各向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌23的兩個(gè)端部插入和固定在所述插孔中。使用這一配置，如果驅(qū)動(dòng)向左或向右移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器27以轉(zhuǎn)動(dòng)向左或向右移動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪25，則通過向左或向右移動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪25的轉(zhuǎn)動(dòng)，移動(dòng)與向左或向右移動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪25嚙合的向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌23的向左或向右移動(dòng)從動(dòng)齒輪24，由此，容許向左或向右移動(dòng)構(gòu)件21沿著向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌23向左或向右移動(dòng)，同時(shí)，容許接合至向左或向右移動(dòng)構(gòu)件 21的中心夾持模塊41向左或向右移動(dòng)。在這種情況下，安裝在向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌23兩端的左夾持模塊42和右夾持模塊43同時(shí)向左或向右移動(dòng)。檢測(cè)裝置模塊30包括檢測(cè)裝置臺(tái)31，安裝在向前或向后移動(dòng)模塊10的前框架 Ila以支撐其上的檢測(cè)裝置(未示出)；檢測(cè)裝置驅(qū)動(dòng)器33，用以轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)裝置臺(tái)31從而轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在檢測(cè)裝置臺(tái)31上的檢測(cè)裝置；以及旋轉(zhuǎn)構(gòu)件35，其一端可繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在檢測(cè)裝置驅(qū)動(dòng)器33上，其另一端固定在前框架Ila上。檢測(cè)裝置模塊30的檢測(cè)裝置用于在熱管H —端檢測(cè)熱管H的內(nèi)部以確定熱管H 內(nèi)部水垢或者損壞(例如裂縫)的出現(xiàn)。在該情況下，如果驅(qū)動(dòng)檢測(cè)裝置驅(qū)動(dòng)器33，則依據(jù)檢測(cè)裝置驅(qū)動(dòng)器33的驅(qū)動(dòng)方向，通過旋轉(zhuǎn)構(gòu)件35在給定方向上旋轉(zhuǎn)其上安裝有檢測(cè)裝置的檢測(cè)裝置臺(tái)31，以均勻地拍攝熱管H內(nèi)部。圖4A和圖4B是例示出包含在根據(jù)本發(fā)明的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人中的夾持模塊的透視圖。再次參考圖1，夾持模塊40包括中心夾持模塊41，安裝在向左或向右移動(dòng)模塊 20的向左或向右移動(dòng)構(gòu)件21和向前或向后移動(dòng)模塊10的向前或向后移動(dòng)構(gòu)件11之間； 以及左夾持模塊42和右夾持模塊43，分別安裝在穿過向左或向右移動(dòng)構(gòu)件21的向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌23的兩端。盡管夾持模塊的指狀?yuàn)A持構(gòu)件的數(shù)量不同，但是這些夾持模塊40具有近似相同的結(jié)構(gòu)。將參考圖4A和圖4B詳細(xì)描述關(guān)于左邊一個(gè)夾持模塊40的結(jié)構(gòu)。夾持模塊40由指狀?yuàn)A持固定單元400、用以向上或向下移動(dòng)指狀?yuàn)A持固定單元 400的指狀?yuàn)A持升降單元410和用以轉(zhuǎn)動(dòng)指狀?yuàn)A持固定單元400的指狀?yuàn)A持轉(zhuǎn)動(dòng)單元420 組成。指狀?yuàn)A持固定單元400包括位于指狀?yuàn)A持固定外殼406上的指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401 和多個(gè)配置為圍繞指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401邊緣的指狀?yuàn)A持構(gòu)件402，所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件402 插入熱管H中以通過同時(shí)朝著指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401的中心移動(dòng)來夾持熱管H。除了上述的指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401和多個(gè)配置用以圍繞指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401邊緣的指狀?yuàn)A持構(gòu)件402之外，指狀?yuàn)A持固定單元400還包括指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404，容納在指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401下面的指狀?yuàn)A持固定外殼406中，指狀?yuàn)A持構(gòu)件402的下端插入到該指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404從而能夠向上或向下移動(dòng)指狀?yuàn)A持構(gòu)件402 ；以及指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓403，與指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404嚙合并適于由指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)器407轉(zhuǎn)動(dòng)從而轉(zhuǎn)動(dòng)指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404。指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401具有在數(shù)量上與指狀?yuàn)A持構(gòu)件402相等的伸長旋轉(zhuǎn)孔401a。伸長旋轉(zhuǎn)孔401a從指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401的周圍向內(nèi)延伸。指狀?yuàn)A持構(gòu)件402分別插入伸長旋轉(zhuǎn)孔401a中以使得指狀?yuàn)A持構(gòu)件402的上端位于指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401之上并且指狀?yuàn)A持構(gòu)件402的下端位于指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401之下。如下面將描述的，一對(duì)旋轉(zhuǎn)孔401b在每個(gè)伸長旋轉(zhuǎn)孔401a的相對(duì)側(cè)面形成，使得指狀?yuàn)A持構(gòu)件402可繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)地接合于伸長旋轉(zhuǎn)孔401a中。優(yōu)選地，伸長旋轉(zhuǎn)孔401a的長度等于指狀?yuàn)A持構(gòu)件402的旋轉(zhuǎn)半徑以避免干擾指狀?yuàn)A持構(gòu)件402的旋轉(zhuǎn)。每個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件402在其與指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401接合的位置具有彎曲部分 402a。因此，位于指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401之上的指狀?yuàn)A持構(gòu)件402的上端垂直于指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401延伸，而位于指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401之下的指狀?yuàn)A持構(gòu)件402的下端近似平行于指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401延伸并且插入并固定于將在下面描述的指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404。 這里，彎曲部分40 設(shè)置有從其相對(duì)側(cè)面突起的轉(zhuǎn)動(dòng)突起402b，其被插入指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401的旋轉(zhuǎn)孔401b中。指狀?yuàn)A持構(gòu)件402的上端限定了將插入到熱管H中的夾持部分，以通過與熱管H 接觸來夾住熱管H。夾持部分具有半圓形的形狀，其具有比圓柱形熱管H更小的外部直徑， 使得指狀?yuàn)A持構(gòu)件402在熱管H中旋轉(zhuǎn)以夾持或松開熱管H。具體地，夾持部分包括與熱管H的內(nèi)表面接觸的圓形表面部分402d和限定指狀?yuàn)A持構(gòu)件402在熱管H中旋轉(zhuǎn)的空間的平坦表面部分402c。 用于繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)指狀?yuàn)A持構(gòu)件402的指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)器407安裝在指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件 401之下。指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓403安裝在指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)器407上并由指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)器407 驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓403具有圓柱形狀，其外表面形成有螺旋形螺紋。指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404安裝在指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓403的外表面上，使得在指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404的內(nèi)表面上形成的螺旋形螺紋與指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓403的螺旋形螺紋嚙合。這里，指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404的外表面設(shè)置有插孔404b，如上所述，指狀?yuàn)A持構(gòu)件 402的下端插入插孔404b中。而且，指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404的外表面設(shè)置有阻擋構(gòu)件(stoppermember) 404d,阻擋構(gòu)件404d的數(shù)量與上述指狀?yuàn)A持構(gòu)件402的數(shù)量相等。阻擋構(gòu)件404d具有圓柱條的形狀并用于限制指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404的向上或向下移動(dòng)。指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404具有阻擋構(gòu)件插入凹槽4(Mc，阻擋構(gòu)件404d垂直地插入阻擋構(gòu)件插入凹槽4(Mc中。在此情況下，阻擋構(gòu)件404d的上端穿過指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401 并固定在指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401上。更加詳細(xì)地考慮上述結(jié)構(gòu)，由于指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404通過指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓 403的轉(zhuǎn)動(dòng)向上或向下移動(dòng)，下端插入插孔404b中的指狀?yuàn)A持構(gòu)件402起到夾持或者松開熱管H的作用。如果指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404向下移動(dòng)得太遠(yuǎn)，則指狀?yuàn)A持構(gòu)件402過度旋轉(zhuǎn)，由此對(duì)熱管H施加過多的壓力并引起熱管H的損壞。另一方面，如果指狀?yuàn)A持構(gòu)件402夾持住熱管H的力不充分，指狀?yuàn)A持構(gòu)件402可能從熱管H上分離，結(jié)果檢測(cè)機(jī)器人R可能從熱管H上分離。因此，設(shè)置在指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404上的阻擋構(gòu)件404d用于限制和引導(dǎo)指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404在相鄰的阻擋構(gòu)件404d之間的范圍內(nèi)向上或向下移動(dòng)，由此容許指狀?yuàn)A持構(gòu)件402將恒定的力施加給熱管H并避免損壞熱管H或者從熱管H分離。位置傳感器405設(shè)置在指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401的上表面上并用于通過測(cè)定離熱管 H的距離來感測(cè)熱管H的位置。這樣，檢測(cè)裝置模塊30能夠感測(cè)熱管H的位置以檢測(cè)熱管 H0在此情況下，位置傳感器405采用已知的光電耦合器的形式，其能夠基于接收由板的表面反射的光所用的時(shí)間來測(cè)定熱管H的板的位置，其中熱管H延伸穿過該板。因此，為了使用位置傳感器405感測(cè)熱管H的板的位置并容許檢測(cè)機(jī)器人R夾持要檢測(cè)的熱管H，如果驅(qū)動(dòng)指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)器407以轉(zhuǎn)動(dòng)指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓403，則通過轉(zhuǎn)動(dòng)指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓403，與指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓403嚙合的指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404向上或向下移動(dòng)。在這種情況下，阻擋構(gòu)件404d引導(dǎo)指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404向上或向下移動(dòng)。如果指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404向下移動(dòng)，則下端插入指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404的插孔 404a中的指狀?yuàn)A持構(gòu)件402圍繞在彎曲部分40 處形成的旋轉(zhuǎn)突起402b旋轉(zhuǎn)。由此，指狀?yuàn)A持構(gòu)件402的上端朝著指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401的中心旋轉(zhuǎn)，容許指狀?yuàn)A持構(gòu)件402的圓形表面部分402d與熱管H的內(nèi)表面接觸以夾持熱管H。相反，如果指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404向上移動(dòng)，指狀?yuàn)A持構(gòu)件402與上面的描述反向地轉(zhuǎn)動(dòng)，由此，與熱管H分離以松開熱管H。指狀?yuàn)A持升降單元410用于朝著熱管H移動(dòng)上述指狀?yuàn)A持固定單元400，以容許指狀?yuàn)A持固定單元400插入熱管H中并夾持熱管H。上述指狀?yuàn)A持固定單元400包括升降基座構(gòu)件411，在其上安置有用于安裝上述指狀?yuàn)A持固定單元400的指狀?yuàn)A持固定外殼 406 ；升降引導(dǎo)構(gòu)件412，安裝在升降基座構(gòu)件411上以圍繞指狀?yuàn)A持固定外殼406并具有升降引導(dǎo)插槽41 ；升降引導(dǎo)突起412b，從指狀?yuàn)A持固定外殼406的外表面向外突起并插入升降引導(dǎo)插槽41 中；升降從動(dòng)齒輪413，安裝在升降基座構(gòu)件411之下；升降驅(qū)動(dòng)齒輪 414，由安裝在其上的升降驅(qū)動(dòng)器415驅(qū)動(dòng)以轉(zhuǎn)動(dòng)升降從動(dòng)齒輪413 ；以及升降底盤416，在升降底盤416上安裝有升降從動(dòng)齒輪413和升降驅(qū)動(dòng)齒輪414。升降引導(dǎo)構(gòu)件412具有上端和下端開口的圓柱形狀。當(dāng)具有螺旋形升降引導(dǎo)插槽 412a的升降引導(dǎo)構(gòu)件412由升降驅(qū)動(dòng)器415轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，優(yōu)選地，插入升降引導(dǎo)插槽41 中的升降引導(dǎo)突起412b沿著升降引導(dǎo)插槽41 向上或向下移動(dòng)，容許指狀?yuàn)A持固定外殼406 向上或向下移動(dòng)。如果驅(qū)動(dòng)升降驅(qū)動(dòng)器415以轉(zhuǎn)動(dòng)升降驅(qū)動(dòng)齒輪414，則與升降驅(qū)動(dòng)齒輪414嚙合的升降從動(dòng)齒輪413轉(zhuǎn)動(dòng)，引起安裝在升降從動(dòng)齒輪413上的升降基座構(gòu)件411、從而引起升降引導(dǎo)構(gòu)件412圍繞軸承轉(zhuǎn)動(dòng)。這里，軸承為升降基座構(gòu)件411。隨著升降引導(dǎo)構(gòu)件412 的轉(zhuǎn)動(dòng)，固定在指狀?yuàn)A持固定外殼406外表面的升降引導(dǎo)突起412b沿著升降引導(dǎo)構(gòu)件412 的升降引導(dǎo)插槽412a向上或向下移動(dòng)。指狀?yuàn)A持轉(zhuǎn)動(dòng)單元420包括轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)齒輪421，安裝在升降底盤416之下，所述升降底盤416圍繞軸承(即其上安置有指狀?yuàn)A持固定外殼406的升降基座構(gòu)件411)轉(zhuǎn)動(dòng)； 轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪422，設(shè)置為與轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)齒輪421接觸并嚙合；以及轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器423，用于使轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪422轉(zhuǎn)動(dòng)。如果驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器423以使轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪422轉(zhuǎn)動(dòng)，則與轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪422嚙合的轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)齒輪421轉(zhuǎn)動(dòng)，引起位于轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)齒輪421上的升降底盤416轉(zhuǎn)動(dòng)。
圖5A和圖5B是例示出包含在根據(jù)本發(fā)明的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人中的夾持模塊原始狀態(tài)的視圖，圖6A和圖6B是例示出包含在根據(jù)本發(fā)明的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人中的夾持模塊的操作的透視圖，以及圖7A 和7B是例示出根據(jù)本發(fā)明的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人的操作的視圖。下面，將參考附圖詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人的操作。首先，將多個(gè)檢測(cè)機(jī)器人R安裝至蒸汽發(fā)生器S以使用固定在蒸汽發(fā)生器S的多個(gè)熱管H上的檢測(cè)裝置(未示出)來檢測(cè)熱管H的內(nèi)部。再次參考圖1，圖1的檢測(cè)機(jī)器人R安裝至熱管H以使得包括在各個(gè)夾持模塊 40 (即中心夾持模塊41以及左、右夾持模塊42和4 中的指狀?yuàn)A持構(gòu)件402插入熱管H中以夾持熱管H，且使得各個(gè)夾持模塊40通過向前或向后移動(dòng)模塊10和向左或向右移動(dòng)模塊 20在不同的方向上可自由移動(dòng)。更詳細(xì)地考慮上述操作，在如圖5A所示指狀?yuàn)A持構(gòu)件402的上端被垂直導(dǎo)向地插入熱管H的初始狀態(tài)下，并且在如圖5B所示指狀?yuàn)A持固定單元400位于指狀?yuàn)A持固定外殼 406之內(nèi)的狀態(tài)下，位置傳感器405測(cè)量距熱管H的距離，即熱管H的位置。其次，如圖6A所示，當(dāng)通過驅(qū)動(dòng)升降驅(qū)動(dòng)器415，使固定在指狀?yuàn)A持固定外殼406 外表面的升降引導(dǎo)突起412b沿著螺旋形升降引導(dǎo)構(gòu)件412的升降引導(dǎo)插槽41 向上或向下移動(dòng)時(shí)，安裝在升降基座構(gòu)件411上的指狀?yuàn)A持固定外殼406向上或向下移動(dòng)。而且，如圖6B所示，如果驅(qū)動(dòng)指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)器407以轉(zhuǎn)動(dòng)指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓403， 并且通過轉(zhuǎn)動(dòng)指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓403向下移動(dòng)指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404，則多個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件402的上端同時(shí)朝著指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件401的中心旋轉(zhuǎn)，其中該多個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件402 的下端近似垂直于上端并被插入指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽404的插孔404b中。由此，當(dāng)指狀?yuàn)A持構(gòu)件402的圓形表面部分402d與熱管H的內(nèi)表面接觸時(shí)，指狀?yuàn)A持構(gòu)件402能夠通過對(duì)其施加壓力來夾持熱管H。在這種情況下，由于多個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件402同時(shí)夾住熱管H，檢測(cè)機(jī)器人R能夠穩(wěn)固地固定在熱管H上。然后，當(dāng)驅(qū)動(dòng)檢測(cè)裝置模塊30的檢測(cè)裝置驅(qū)動(dòng)器33以繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件35時(shí)，向左或向右旋轉(zhuǎn)設(shè)置在檢測(cè)裝置臺(tái)31上的檢測(cè)裝置以檢測(cè)熱管H的內(nèi)部，由此確定熱管H是否存在損壞。當(dāng)完成熱管H的檢測(cè)后移動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人R時(shí)，與上文描述反向地驅(qū)動(dòng)指狀?yuàn)A持固定單元400的指狀?yuàn)A持構(gòu)件402，以松開所檢測(cè)的熱管H并再次夾持另一個(gè)熱管H。這里，如圖7A所示，在中心夾持模塊41的指狀?yuàn)A持構(gòu)件402固定在熱管H上的狀態(tài)下，可以驅(qū)動(dòng)向前或向后移動(dòng)模塊10以向后移動(dòng)左夾持模塊42和右夾持模塊43，或驅(qū)動(dòng)向左或向右移動(dòng)模塊20以向右移動(dòng)左夾持模塊42和右夾持模塊43。通過指狀?yuàn)A持轉(zhuǎn)動(dòng)單元420能夠轉(zhuǎn)動(dòng)中心夾持模塊41以沿圓形軌道移動(dòng)左和右夾持模塊42和43。而且，如圖7B所示，由于各個(gè)夾持模塊40 (即中心夾持模塊41以及左和右夾持模塊42和4 設(shè)置有指狀?yuàn)A持轉(zhuǎn)動(dòng)單元420，因此能夠使中心夾持模塊41以及左和右夾持模塊42和43獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)或者變換位置。因此，由于用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人R能夠進(jìn)行向前或向后的移動(dòng)以及向左或向右的移動(dòng)，而且其各個(gè)夾持模塊40可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置，因此檢測(cè)機(jī)器人 R具有很大的移動(dòng)距離以在熱管H之間自由地移動(dòng)。這樣消除了在檢測(cè)蒸汽發(fā)生器的熱管期間檢測(cè)機(jī)器人R不能達(dá)到的盲區(qū)，因此，可放置檢測(cè)機(jī)器人R以檢測(cè)所有熱管而不管熱管的位置如何。另外，由于多個(gè)指狀構(gòu)件能夠起到與用手夾持熱管H同樣的方式來夾持熱管 H的作用，因此檢測(cè)機(jī)器人R可穩(wěn)固地固定在熱管H上。如上面的描述顯而易見的是，本發(fā)明提供一種具有下面效果的用于蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人R。檢測(cè)機(jī)器人包括多個(gè)夾持模塊，每個(gè)夾持模塊包括多個(gè)插入到熱管中的指狀?yuàn)A持構(gòu)件，以將檢測(cè)機(jī)器人固定在熱管上并進(jìn)行向前或向后的移動(dòng)、向左或向右的移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。 因此，能夠向上或向下移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的各個(gè)夾持模塊確保檢測(cè)機(jī)器人的自由移動(dòng)。而且，多個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件能以與人們可用他們的手的手指夾住熱管相同的方式同時(shí)夾持熱管，由此能夠?qū)崿F(xiàn)縮短的檢測(cè)時(shí)間和穩(wěn)定的熱管檢測(cè)。而且，每個(gè)夾持模塊包括夾持熱管的指狀?yuàn)A持固定單元和用于升降和轉(zhuǎn)動(dòng)指狀?yuàn)A持固定單元的指狀?yuàn)A持升降單元和指狀?yuàn)A持轉(zhuǎn)動(dòng)單元，由此通過指狀?yuàn)A持固定單元的向上或向下移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，多個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件能夠容易地插入熱管中。而且，由于安裝至指狀?yuàn)A持固定單元的多個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件的下端被插入到由指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓轉(zhuǎn)動(dòng)的指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽的插孔中，當(dāng)通過指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓的轉(zhuǎn)動(dòng)使指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽向上或向下移動(dòng)時(shí)，指狀?yuàn)A持構(gòu)件能夠夾持或者松開熱管，由此能夠以簡(jiǎn)化的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)指狀?yuàn)A持構(gòu)件的同時(shí)操作。而且，通過設(shè)置阻擋構(gòu)件以限制指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽的轉(zhuǎn)動(dòng)和向上或向下移動(dòng)，指狀?yuàn)A持構(gòu)件能夠以恒定的力夾持熱管。這樣可以避免在指狀?yuàn)A持構(gòu)件對(duì)熱管施加過多的夾持力時(shí)對(duì)熱管造成損壞，或者可以避免指狀?yuàn)A持構(gòu)件由于夾持力不充分而意外地從熱管分離。
而且，每個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件具有適合于進(jìn)行像手指一樣移動(dòng)的可繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的彎曲部分，由此能夠以與用手夾持熱管同樣的方式牢固地夾持熱管。而且，指狀?yuàn)A持固定單元能夠進(jìn)行向上或向下的移動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)、向左或向右的移動(dòng)以及向前或向后的移動(dòng)，由此檢測(cè)機(jī)器人在檢測(cè)期間能自由地在熱管之間移動(dòng)。而且，通過設(shè)置可轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)裝置模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)檢測(cè)機(jī)器人的自由移動(dòng)和對(duì)熱管的準(zhǔn)確檢測(cè)。盡管為了例示的目的已經(jīng)公開了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解在不脫離所附權(quán)利要求中公開的本發(fā)明的范圍和主旨的情況下，可以有各種變型、增加和替代。
權(quán)利要求
1.一種指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人，用于核電廠中所使用的蒸汽發(fā)生器的熱管，其包括 向前或向后移動(dòng)模塊，位于所述熱管附近并包括向前或向后移動(dòng)構(gòu)件以向前或向后移動(dòng)；向左或向右移動(dòng)模塊，與所述向前或向后移動(dòng)模塊分隔開并包括向左或向右移動(dòng)構(gòu)件以向左或向右移動(dòng)；檢測(cè)裝置模塊，安裝在所述向前或向后移動(dòng)模塊的一部分上以檢測(cè)所述熱管的內(nèi)部；禾口夾持模塊，以可垂直移動(dòng)和可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式分別容納在夾持外殼中，且每個(gè)夾持模塊包括多個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件，所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件可向上或向下移動(dòng)以插入所述熱管中從而同時(shí)夾持多個(gè)所述熱管，所述夾持外殼安裝在所述向左或向右移動(dòng)構(gòu)件的相對(duì)側(cè)面以及所述向左或向右移動(dòng)構(gòu)件與所述向前或向后移動(dòng)構(gòu)件之間的接點(diǎn)上。
2.如權(quán)利要求1所述的檢測(cè)機(jī)器人，其中每個(gè)所述夾持模塊包括指狀?yuàn)A持固定單元，具有指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件，在所述指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件的邊緣安裝有圍繞所述指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件的中心的多個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件，使得所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件插入所述熱管中，以通過朝著所述指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件的中心移動(dòng)而夾持所述熱管； 指狀?yuàn)A持升降單元，用于向上或向下移動(dòng)所述指狀?yuàn)A持固定單元；和指狀?yuàn)A持轉(zhuǎn)動(dòng)單元，用于轉(zhuǎn)動(dòng)所述指狀?yuàn)A持固定單元。
3.如權(quán)利要求2所述的檢測(cè)機(jī)器人，其中所述指狀?yuàn)A持固定單元包括指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓，位于所述指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件下面的指狀?yuàn)A持固定外殼中且具有形成在其外表面上的螺旋形螺紋；指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽，插在所述指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓外表面上，所述指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽的內(nèi)表面形成有螺旋形螺紋以與所述指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓的螺旋形螺紋嚙合，所述指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽的外表面形成有插孔，所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件的下端插入所述插孔中，通過所述指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓的轉(zhuǎn)動(dòng)使所述指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽向上或向下移動(dòng)，以使所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件朝著所述指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件的中心移動(dòng)或使所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件返回其初始位置； 指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)器，用于轉(zhuǎn)動(dòng)所述指狀?yuàn)A持驅(qū)動(dòng)螺栓；和阻擋構(gòu)件，插入所述指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽的阻擋構(gòu)件插槽內(nèi)以限制所述指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽的轉(zhuǎn)動(dòng)。
4.如權(quán)利要求3所述的檢測(cè)機(jī)器人，其中所述指狀?yuàn)A持固定單元還包括安裝在所述指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件的上表面上以感測(cè)所述熱管的位置的位置傳感器。
5.如權(quán)利要求3所述的檢測(cè)機(jī)器人，其中所述指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件具有向內(nèi)伸長的旋轉(zhuǎn)孔，所述旋轉(zhuǎn)孔對(duì)應(yīng)于每個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件以使所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件能夠旋轉(zhuǎn)；所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件具有彎曲部分，使得所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件的上部垂直于所述指狀?yuàn)A持支撐構(gòu)件且所述指狀?yuàn)A持構(gòu)件的下部插入所述指狀?yuàn)A持從動(dòng)螺帽中；和所述彎曲部分可旋轉(zhuǎn)地固定在所述伸長的旋轉(zhuǎn)孔內(nèi)。
6.如權(quán)利要求2所述的檢測(cè)機(jī)器人，其中所述指狀?yuàn)A持升降單元包括 升降引導(dǎo)突起，固定在所述指狀?yuàn)A持固定單元的外表面上以向外突起；升降引導(dǎo)構(gòu)件，配置為圍繞所述指狀?yuàn)A持固定單元并具有螺旋形升降引導(dǎo)插槽，所述升降引導(dǎo)突起插入該螺旋形升降引導(dǎo)插槽中；升降從動(dòng)齒輪，所述升降引導(dǎo)構(gòu)件安裝在該升降從動(dòng)齒輪上； 升降驅(qū)動(dòng)齒輪，被安裝以與所述升降從動(dòng)齒輪接觸和嚙合；和升降驅(qū)動(dòng)器，用于驅(qū)動(dòng)所述升降驅(qū)動(dòng)齒輪。
7.如權(quán)利要求2所述的檢測(cè)機(jī)器人，其中所述指狀?yuàn)A持轉(zhuǎn)動(dòng)單元包括 轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)齒輪，所述指狀?yuàn)A持升降單元安置在該轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)齒輪上；轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪，設(shè)置為與所述轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)齒輪接觸和嚙合；和轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，用于轉(zhuǎn)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪。
8.如權(quán)利要求1所述的檢測(cè)機(jī)器人，其中所述向前或向后移動(dòng)模塊包括向前或向后導(dǎo)軌，被安裝以連接位于所述夾持模塊下面的所述向前或向后移動(dòng)構(gòu)件的前框架和后框架，所述夾持模塊被安裝以將所述向左或向右移動(dòng)構(gòu)件和所述向前或向后移動(dòng)構(gòu)件相互連接，所述前框架和后框架位于所述夾持模塊的前端和后端，所述向前或向后導(dǎo)軌的內(nèi)表面設(shè)置有向前或向后從動(dòng)齒輪；向前或向后驅(qū)動(dòng)齒輪，設(shè)置在所述向前或向后移動(dòng)構(gòu)件上，并配置為與所述向前或向后從動(dòng)齒輪接觸和嚙合，從而沿著所述向前或向后導(dǎo)軌移動(dòng)；和向前或向后驅(qū)動(dòng)器，用于轉(zhuǎn)動(dòng)所述向前或向后驅(qū)動(dòng)齒輪。
9.如權(quán)利要求2所述的檢測(cè)機(jī)器人，其中所述向左或向右移動(dòng)模塊包括向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌，穿過安裝在所述夾持模塊上的所述向左或向右移動(dòng)構(gòu)件，所述夾持模塊被安裝以將所述向左或向右移動(dòng)構(gòu)件與所述向前或向后移動(dòng)構(gòu)件相互連接，所述向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌被安裝以連接位于所述向左或向右移動(dòng)構(gòu)件相對(duì)側(cè)面的夾持模塊，所述向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌的內(nèi)表面設(shè)置有向左或向右移動(dòng)從動(dòng)齒輪；向左或向右移動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪，被安裝以與所述向左或向右移動(dòng)從動(dòng)齒輪接觸和嚙合，從而沿所述向左或向右移動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)；和向左或向右移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，用于轉(zhuǎn)動(dòng)所述向左或向右移動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪。
10.如權(quán)利要求1所述的檢測(cè)機(jī)器人，其中所述檢測(cè)裝置模塊包括檢測(cè)裝置臺(tái)，安裝在所述向前或向后移動(dòng)構(gòu)件的一部分上以支撐位于其上的檢測(cè)裝置；和檢測(cè)裝置驅(qū)動(dòng)器，用于使用旋轉(zhuǎn)構(gòu)件在給定方向上轉(zhuǎn)動(dòng)所述檢測(cè)裝置臺(tái)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于核電廠中所使用的蒸汽發(fā)生器的熱管的指狀?yuàn)A持型檢測(cè)機(jī)器人。所述檢測(cè)機(jī)器人包括向前或向后移動(dòng)模塊；向左或向右移動(dòng)模塊，與向前或向后移動(dòng)模塊分隔開；檢測(cè)裝置模塊，安裝在向前或向后移動(dòng)模塊上以檢測(cè)熱管內(nèi)部；以及夾持模塊，以可垂直或水平移動(dòng)和可轉(zhuǎn)動(dòng)方式安裝并包括多個(gè)指狀?yuàn)A持構(gòu)件以通過其垂直移動(dòng)插入熱管中以同時(shí)夾持熱管。隨著夾持模塊向前或向后移動(dòng)，向左或向右移動(dòng)以及轉(zhuǎn)動(dòng)，檢測(cè)機(jī)器人可以自由移動(dòng)以檢測(cè)位于不同位置上的熱管并能夠容易地夾持熱管，達(dá)到減少檢測(cè)時(shí)間和穩(wěn)定檢測(cè)的效果。
文檔編號(hào)F17D5/00GK102456420SQ20111005627
公開日2012年5月16日 申請(qǐng)日期2011年3月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月25日
發(fā)明者崔英洙, 徐容七, 李晟旭, 申*哲, 鄭炫圭, 鄭耕旻, 金承鎬 申請(qǐng)人:韓國原子力研究院, 韓國水力原子力株式會(huì)社