內(nèi)擺線減速器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人用減速器技術(shù)領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種內(nèi)擺線減速器。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人用減速器為RV減速器，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)有針齒殼、擺線輪和標(biāo)準(zhǔn)滾針等，其中針齒殼內(nèi)圈加工多個(gè)銷(xiāo)孔，裝配時(shí)插入滾針，保證擺線輪與滾針相切。該結(jié)構(gòu)由于多個(gè)銷(xiāo)孔的加工誤差以及滾針的制造誤差，無(wú)形中增加減速器的裝配誤差，降低減速器的精度。因此，有必要對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)中所存在的不足，提供一種結(jié)構(gòu)新穎、傳動(dòng)速比大的內(nèi)擺線減速器。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為:
[0005]內(nèi)擺線減速器，包括內(nèi)擺線殼、偏心軸、針輪、輸出法蘭和輸入法蘭，所述內(nèi)擺線殼內(nèi)圈的每個(gè)齒均與針輪外圈的齒相切，所述內(nèi)擺線殼與針輪的齒分別呈同等齒距排列，且內(nèi)擺線殼比針輪多一齒，所述針輪通過(guò)滾針軸承與偏心軸聯(lián)接，所述偏心軸通過(guò)輸入軸與一級(jí)從動(dòng)齒輪齒輪聯(lián)接，所述偏心軸兩端通過(guò)角接觸球軸承分別裝配在輸入法蘭和輸出法蘭內(nèi)，所述輸入法蘭和輸出法蘭之間通過(guò)調(diào)節(jié)螺釘、定位銷(xiāo)和連接螺釘聯(lián)接，所述輸入法蘭和輸出法蘭分別通過(guò)主軸承I和主軸承II與內(nèi)擺線殼聯(lián)接。
[0006]所述內(nèi)擺線殼的內(nèi)圈加工內(nèi)擺線齒形，所述針輪的外圈加工針齒齒形。
[0007]所述針輪有兩個(gè)，分別為針輪I和針輪II，所述針輪I和針輪II外齒形相同，平行放置，且內(nèi)部軸承孔呈對(duì)稱分布。
[0008]所述偏心軸有三個(gè)。
[0009]所述調(diào)節(jié)螺釘、定位銷(xiāo)和連接螺釘分別有三個(gè)。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比本實(shí)用新型所具有的有益效果為:
[0011]本實(shí)用新型由3個(gè)偏心軸帶動(dòng)針輪傳動(dòng)，比兩軸傳動(dòng)更加穩(wěn)定；本實(shí)用新型由內(nèi)擺線殼取代針齒殼，避免加工銷(xiāo)孔的復(fù)雜工藝，減小傳動(dòng)誤差；本實(shí)用新型用3對(duì)螺釘實(shí)現(xiàn)了主軸承的間隙調(diào)節(jié)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠；本實(shí)用新型用內(nèi)擺線殼取代針齒殼和銷(xiāo)孔，用針輪取代擺線輪，可以有效提高減速器精度。
【附圖說(shuō)明】
[0012]下面通過(guò)附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0013]圖1為本實(shí)用新型減速器的主視圖；
[0014]圖2為圖1中A-A的剖視圖；
[0015]圖3為本實(shí)用新型減速器的后視圖；
[0016]圖4為本實(shí)用新型內(nèi)擺線殼與針輪相切示意圖。
[0017]圖中:1為輸入軸、2為一級(jí)從動(dòng)齒輪、3為內(nèi)擺線殼、4為主軸承1、5為偏心軸、6為主軸承I1、7為滾針軸承、8為角接觸球軸承、9為針輪1、10為輸出法蘭、11為輸入法蘭、12為針輪I1、13為調(diào)節(jié)螺釘、14為定位銷(xiāo)、15為連接螺釘。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面實(shí)施例結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。
[0019]如圖1-4所示，內(nèi)擺線減速器，包括內(nèi)擺線殼3、針輪、偏心軸5、齒輪和輸入法蘭11、輸出法蘭10等零件，該結(jié)構(gòu)減速器分兩級(jí)減速傳動(dòng)，第一級(jí)為漸開(kāi)線齒輪傳動(dòng)，按固定齒數(shù)比進(jìn)行減速；第二級(jí)為差動(dòng)齒輪減速，一級(jí)從動(dòng)齒輪2與偏心軸5連接，作為第二級(jí)減速的輸入，偏心軸5上有滾針軸承7安裝針輪，另外，內(nèi)擺線殼3與針輪以同等齒距排列，內(nèi)擺線殼3比針輪多一齒。此時(shí)，如果偏心軸5轉(zhuǎn)動(dòng)I周，則針輪就會(huì)沿著與偏心軸5相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一齒，這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被傳遞到輸出法蘭10。
[0020]所述內(nèi)擺線殼3內(nèi)側(cè)加工擺線齒形，所述針輪外圓加工針齒齒形，兩者一同等齒距排列，且內(nèi)擺線殼3齒形與針輪齒形相切裝配。
[0021]所述偏心軸5共三個(gè)，均勻分布在輸入輸出法蘭上，偏心軸5偏心處有滾針軸承7與針輪的三個(gè)軸承孔配合，偏心軸5兩端有角接觸球軸承8分別裝配在輸入輸出法蘭內(nèi)，對(duì)偏心軸5起支撐作用。
[0022]所述輸入法蘭11和輸出法蘭10之間有3個(gè)圓柱銷(xiāo)定位，有3個(gè)螺釘連接，有3個(gè)螺釘起調(diào)節(jié)作用。
[0023]所述輸入法蘭11、輸出法蘭10與內(nèi)擺線殼3之間裝有主軸承，支撐法蘭轉(zhuǎn)動(dòng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.內(nèi)擺線減速器，其特征在于:包括內(nèi)擺線殼(3)、偏心軸(5)、針輪、輸出法蘭(10)和輸入法蘭(11)，所述內(nèi)擺線殼(3)內(nèi)圈的每個(gè)齒均與針輪外圈的齒相切，所述內(nèi)擺線殼(3)與針輪的齒分別呈同等齒距排列，且內(nèi)擺線殼(3)比針輪多一齒，所述針輪通過(guò)滾針軸承(7)與偏心軸(5)聯(lián)接，所述偏心軸(5)通過(guò)輸入軸(I)與一級(jí)從動(dòng)齒輪(2)齒輪聯(lián)接，所述偏心軸(5)兩端通過(guò)角接觸球軸承(8)分別裝配在輸入法蘭(11)和輸出法蘭(10)內(nèi)，所述輸入法蘭(11)和輸出法蘭(10)之間通過(guò)調(diào)節(jié)螺釘(13)、定位銷(xiāo)(14)和連接螺釘(15)聯(lián)接，所述輸入法蘭(11)和輸出法蘭(10)分別通過(guò)主軸承I (4)和主軸承II (6)與內(nèi)擺線殼(3)聯(lián)接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種內(nèi)擺線減速器，其特征在于:所述內(nèi)擺線殼(3)的內(nèi)圈加工內(nèi)擺線齒形，所述針輪的外圈加工針齒齒形。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種內(nèi)擺線減速器，其特征在于:所述針輪有兩個(gè)，分別為針輪I (9)和針輪II (12)，所述針輪I (9)和針輪II (12)外齒形相同，平行放置，且內(nèi)部軸承孔呈對(duì)稱分布。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種內(nèi)擺線減速器，其特征在于:所述偏心軸(5)有三個(gè)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種內(nèi)擺線減速器，其特征在于:所述調(diào)節(jié)螺釘(13)、定位銷(xiāo)(14)和連接螺釘(15)分別有三個(gè)。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人用減速器技術(shù)領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種內(nèi)擺線減速器；提供一種結(jié)構(gòu)新穎、傳動(dòng)速比大的內(nèi)擺線減速器；包括內(nèi)擺線殼、偏心軸、針輪、輸出法蘭和輸入法蘭，所述內(nèi)擺線殼內(nèi)圈的每個(gè)齒均與針輪外圈的齒相切，所述內(nèi)擺線殼與針輪的齒分別呈同等齒距排列，且內(nèi)擺線殼比針輪多一齒，所述針輪通過(guò)滾針軸承與偏心軸聯(lián)接，所述偏心軸通過(guò)輸入軸與一級(jí)從動(dòng)齒輪齒輪聯(lián)接，所述偏心軸兩端通過(guò)角接觸球軸承分別裝配在輸入法蘭和輸出法蘭內(nèi)，所述輸入法蘭和輸出法蘭之間通過(guò)調(diào)節(jié)螺釘、定位銷(xiāo)和連接螺釘聯(lián)接，所述輸入法蘭和輸出法蘭分別通過(guò)主軸承Ⅰ和主軸承Ⅱ與內(nèi)擺線殼聯(lián)接；本實(shí)用新型主要應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人方面。
【IPC分類】F16H57/023, F16H57/08, F16H1/32
【公開(kāi)號(hào)】CN204900698
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520625524
【發(fā)明人】王印, 高永香, 郭太兵
【申請(qǐng)人】英瑞克自動(dòng)化有限公司
【公開(kāi)日】2015年12月23日
【申請(qǐng)日】2015年8月19日