本發(fā)明涉及減速器，尤其是涉及一種擺線輪結(jié)構(gòu)及包含其的減速器。

背景技術(shù)：

1、隨著智能制造轉(zhuǎn)型升級(jí)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人rv減速器的高精密傳動(dòng)提出了更高的精度和可靠性要求，rv減速器是機(jī)器人傳動(dòng)的核心部件之一，具有減速比大、同軸線傳動(dòng)、傳動(dòng)精度高、剛度大、承載大、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于航空航天、機(jī)器人等行業(yè)。機(jī)器人rv減速器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，第一級(jí)減速是按齒數(shù)比進(jìn)行減速的正齒輪減速器構(gòu)，第二級(jí)減速是按齒數(shù)差進(jìn)行減速的擺線齒輪減速器構(gòu)，共兩級(jí)減速。

2、rv減速器整體包括針齒殼、行星齒輪、滾針、擺線輪、墊片、偏心軸組件、行星架剛性盤組件等零部件。其中擺線輪是rv減速器第二級(jí)減速核心部件，其外擺線與安裝在針齒孔中的滾針嚙合，形成第二級(jí)減速的少齒差傳動(dòng)。

3、本申請(qǐng)人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下技術(shù)問題：現(xiàn)有技術(shù)中擺線輪分為a、b兩片，偏心軸通過滾動(dòng)軸承安裝在擺線輪的軸承孔內(nèi)，兩片擺線輪在裝配時(shí)，兩端面通常貼合在一起，在運(yùn)行過程中兩片擺線輪之間有較大的摩擦阻力，造成異常磨損和噪音污染；同時(shí)，由于擺線輪的厚度小于滾動(dòng)軸承的高度，偏心軸兩偏心部之間又存在較大間隙，在裝配時(shí)，通常兩個(gè)擺線輪是貼合到一起的，難保證每個(gè)擺線輪在軸向上位于每個(gè)滾動(dòng)軸承的中間位置，使得擺線輪軸承孔與滾動(dòng)軸承接觸位置較偏，而導(dǎo)致滾動(dòng)軸承及內(nèi)部的滾子受力不均勻，導(dǎo)致滾動(dòng)軸承的滾動(dòng)誤差、承載力工況不穩(wěn)定，降低rv減速器的精度和使用壽命。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種擺線輪結(jié)構(gòu)及包含其的減速器，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的兩片擺線輪主體軸向貼合而造成的異常磨損、噪音大的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了以下技術(shù)方案：

3、第一方面，本發(fā)明提供的一種擺線輪結(jié)構(gòu)，包括兩片結(jié)構(gòu)完全相同的第一擺線輪片和第二擺線輪片；所述第一擺線輪片或所述第二擺線輪片包括擺線輪主體和設(shè)置在所述擺線輪主體上的防貼組件，通過所述防貼組件以實(shí)現(xiàn)兩片擺線輪片之間距離的保持。

4、本發(fā)明提供的擺線輪結(jié)構(gòu)，通過在兩片擺線輪片上均設(shè)置防貼組件，使兩片擺線輪片無法貼合到一起，從而解決了擺線輪軸向貼合而造成的異常磨損、噪音大等問題。

5、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述防貼組件包括磁性件；位于所述第一擺線輪片和所述第二擺線輪片上的所述磁性件磁極相同。

6、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述磁性件包括磁性環(huán)和扇形磁性塊，其中：

7、所述磁性環(huán)為環(huán)形結(jié)構(gòu)，設(shè)置在所述擺線輪主體的外圈處；

8、所述扇形磁性塊數(shù)量為兩塊，對(duì)稱設(shè)置在所述擺線輪主體內(nèi)圈處。

9、本發(fā)明的擺線輪結(jié)構(gòu)，分為a、b兩片擺線輪片，其由擺線輪主體、磁性環(huán)、扇形磁性塊組成，兩片擺線輪片的結(jié)構(gòu)完全一致，磁性環(huán)和扇形磁性塊的表面均為n級(jí)，在磁力的作用下，兩片擺線輪片無法貼合到一起，運(yùn)行過程中的摩擦阻力得以消除，同時(shí)兩片擺線輪片之間的間隙大大增加，潤(rùn)滑更加充分，有效改善了兩片擺線輪片之間的干摩擦、噪音和異常磨損等問題。

10、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述磁性環(huán)嵌設(shè)在所述擺線輪主體表面。

11、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述扇形磁性塊嵌設(shè)在所述擺線輪主體表面。

12、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，兩塊所述磁性環(huán)的圓心與所述擺線輪主體的圓心重合。

13、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述擺線輪主體上還設(shè)置有外擺線齒、擺線輪軸承孔、擺線輪中心孔、擺線輪銷孔；其中：

14、所述外擺線齒沿所述擺線輪主體圓周面整圈設(shè)置；

15、所述擺線輪中心孔設(shè)置在所述擺線輪主體中心位置；

16、所述擺線輪軸承孔和所述擺線輪銷孔交錯(cuò)設(shè)置；

17、所述磁性環(huán)設(shè)置在所述擺線輪銷孔和所述軸承孔外側(cè)；

18、所述扇形磁性塊設(shè)置在所述擺線輪中心孔、所述擺線輪軸承孔和所述擺線輪銷孔之間。

19、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述磁性環(huán)的尺寸規(guī)格應(yīng)滿足以下公式：

20、磁性環(huán)外徑r1：1.99*rx1-rg＜r1＜0.99*rg；

21、磁性環(huán)內(nèi)徑r2：0.99*rx1＜r2＜1.99*rg-rx1；

22、磁性環(huán)厚度h1：0.1*hb＜h1＜0.2*hb；

23、其中：rx1為擺線輪銷孔最大直徑處中心距；rg為外擺線齒根徑；hb為擺線輪主體厚度。

24、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述扇形磁性塊的尺寸規(guī)格應(yīng)滿足以下公式：

25、扇形磁性塊外徑r3：1.9*ro-rx2＜r3＜0.9*rx2；

26、扇形磁性塊內(nèi)徑r4：0.9*ro＜r4＜1.9*rx2-ro；

27、扇形磁性塊弧徑r5：1.15*rz＜r5＜rg-rs；

28、扇形磁性塊厚度h2：0.1*hb＜h2＜0.2*hb；

29、其中：rx2為擺線輪銷孔最小直徑處中心距；ro為擺線輪中心孔半徑；rz為擺線輪軸承孔半徑；rs為擺線輪中心孔與軸承孔距離。

30、第二方面，本發(fā)明提供的一種減速器，為rv減速器，包括偏心軸組件和所述擺線輪結(jié)構(gòu)；所述偏心軸組件穿設(shè)在所述擺線輪結(jié)構(gòu)中的擺線輪軸承孔內(nèi)。

31、本發(fā)明提供了一種減速器，為rv減速器，其由針齒殼、滾針、行星齒輪、偏心軸組件、行星架剛性盤組件以及如上所述的擺線輪結(jié)構(gòu)組成，偏心軸通過滾動(dòng)軸承安裝在擺線輪軸承孔內(nèi)，滾動(dòng)軸承與擺線輪在軸向呈居中對(duì)齊，解決了滾動(dòng)軸承的滾動(dòng)誤差大、承載力工況不穩(wěn)定等問題。

技術(shù)特征：

1.一種擺線輪結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括兩片結(jié)構(gòu)完全相同的第一擺線輪片和第二擺線輪片；所述第一擺線輪片或所述第二擺線輪片包括擺線輪主體和設(shè)置在所述擺線輪主體上的防貼組件，通過所述防貼組件以實(shí)現(xiàn)兩片擺線輪片之間距離的保持。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺線輪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述防貼組件包括磁性件；位于所述第一擺線輪片和所述第二擺線輪片上的所述磁性件磁極相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的擺線輪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述磁性件包括磁性環(huán)和扇形磁性塊，其中：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的擺線輪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述磁性環(huán)嵌設(shè)在所述擺線輪主體表面。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的擺線輪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述扇形磁性塊嵌設(shè)在所述擺線輪主體表面。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的擺線輪結(jié)構(gòu)，其特征在于，兩塊所述磁性環(huán)的圓心與所述擺線輪主體的圓心重合。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的擺線輪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述擺線輪主體上還設(shè)置有外擺線齒、擺線輪軸承孔、擺線輪中心孔、擺線輪銷孔；其中：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的擺線輪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述磁性環(huán)的尺寸規(guī)格應(yīng)滿足以下公式：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的擺線輪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述扇形磁性塊的尺寸規(guī)格應(yīng)滿足以下公式：

10.一種減速器，其特征在于，為rv減速器，包括偏心軸組件和如權(quán)利要求1-9中任一所述的擺線輪結(jié)構(gòu)；所述偏心軸組件穿設(shè)在所述擺線輪結(jié)構(gòu)中的擺線輪軸承孔內(nèi)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種擺線輪結(jié)構(gòu)及包含其的減速器，涉及減速器技術(shù)領(lǐng)域，解決了兩片擺線輪主體軸向貼合而造成的異常磨損、噪音大的技術(shù)問題。該擺線輪結(jié)構(gòu)包括兩片結(jié)構(gòu)完全相同的第一擺線輪片和第二擺線輪片；第一擺線輪片或第二擺線輪片包括擺線輪主體和設(shè)置在擺線輪主體上的防貼組件，通過防貼組件以實(shí)現(xiàn)兩片擺線輪片之間距離的保持；防貼組件包括磁性件，磁性件包括磁性環(huán)和扇形磁性塊。本發(fā)明兩片擺線輪片在磁力的作用下無法貼合到一起，運(yùn)行過程中的摩擦阻力得以消除，同時(shí)兩片擺線輪片之間的間隙大大增加，潤(rùn)滑更加充分，有效改善了兩片擺線輪片之間的干摩擦、噪音和異常磨損等問題。

技術(shù)研發(fā)人員：彭向南,肖志定,楊毅成,李婉,曾錦杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：珠海格力電器股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19