1.一種行星齒輪減速器，其特征在于：包括行星架(1)和行星齒輪(2)，所述行星架(1)的一端均開設(shè)有環(huán)形凹槽(101)，所述行星架(1)上沿其軸向開設(shè)有若干銷孔(102)，所述銷孔(102)內(nèi)設(shè)有與其相匹配的銷軸(3)，所述銷孔(102)位于環(huán)形凹槽(101)內(nèi)，所述行星齒輪(2)通過所述銷軸(3)上轉(zhuǎn)動在行星齒輪(2)上，所述環(huán)形凹槽(101)內(nèi)設(shè)置有與其相匹配的卡環(huán)(4)，所述銷軸(3)的一端抵在卡環(huán)(4)上，所述卡環(huán)(4)外周面開設(shè)有若干滑道(401)，所述滑道(401)沿所述卡環(huán)(4)徑向設(shè)置，所述滑道(401)內(nèi)設(shè)置有與其相匹配的鋼珠(5)，所述鋼珠(5)與所述滑道(401)之間設(shè)置有彈簧(6)，所述卡環(huán)(4)與所述行星架(1)的接觸面設(shè)置有卡槽(103)，所述卡槽(103)與所述鋼珠(5)相匹配，所述鋼珠(5)卡設(shè)在所述卡槽(103)內(nèi)，所述銷軸(3)的另一端設(shè)置有定位軸(303)，所述定位軸(303)的軸向橫截面面積小于銷軸(3)的軸向橫截面面積，所述行星架(1)遠離卡環(huán)(4)的一端設(shè)有定位孔(105)，所述定位孔(105)與所述定位軸(303)相匹配，所述定位軸(303)設(shè)置在所述定位孔(105)內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行星齒輪減速器，其特征在于：所述行星架(1)的一端設(shè)有輸出軸(7)，所述輸出軸(7)與所述行星架(1)一體成型，所述輸出軸(7)遠離行星架(1)的一端沿其軸向開設(shè)有花鍵槽(701)，所述花鍵槽(701)的內(nèi)周面開設(shè)有第一環(huán)形槽(702)，所述銷孔(102)內(nèi)周面開設(shè)有第二環(huán)形槽(104)，所述第二環(huán)形槽(104)與所述第一環(huán)形槽(702)連通，所述銷孔(102)沿其徑向設(shè)有相互錯開的第一縱向油道(301)和第二縱向油道(302)，所述第一縱向油道(301)與所述第二環(huán)形槽(104)相互連通，所述第一縱向油道(301)與第二縱向油道(302)相互連通，所述第二縱向油道(302)位于銷軸(3)與行星齒輪(2)的接觸面之間。