本發(fā)明涉及機器人投影領(lǐng)域，特別涉及一種折疊型自動投影機器人及其控制方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代信息處理技術(shù)的飛速發(fā)展，會議室現(xiàn)代化的建議要求也越來越高，因此，會議室已從一個單純的以交流為主的交流場所，逐漸演變成為一個具有多種功能的綜合性的信息資源交流場所，目前使用投影儀進(jìn)行討論、講解等方面在各公司中應(yīng)用也比較普遍，投影儀是會議應(yīng)用最廣泛的電子設(shè)備，然投影儀吊在天花板上占用空間。

機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。

近年來，機器人已經(jīng)在我們的生活中得到了廣泛的利用。比如，在博物館中進(jìn)行講解的機器人，在餐館里負(fù)責(zé)送餐的機器人以及可以陪伴人聊天的機器人等。然上述的機器人都有一個共同的特征，就是整體的體積較大，占用空間較大。

如何將投影儀與機器人結(jié)合起來，使其更為方便我們的生活。

然現(xiàn)有技術(shù)中，如專利文件（cn106406313）公開的一種投影機器人，雖然將投影與機器人結(jié)合起來，但是在會議室較小時，會占用一部分空間，且移動式的每次在使用時都需要調(diào)整站位以及讓投影鏡頭與投影幕布進(jìn)行匹配，影響用戶體驗。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為解決背景技術(shù)中存在的問題，即為了能夠在使用投影儀時不占用空間，本發(fā)明實施例提供了一種折疊型自動投影機器人，設(shè)置于桌面凹槽內(nèi)，在使用時從桌面凹槽伸出，而不使用時完全隱藏在桌面凹槽內(nèi)，提高空間利用率。

技術(shù)方案：本發(fā)明揭露一種折疊型自動投影機器，包括底座、折疊軀干以及頂蓋；所述折疊軀干包括升降裝置以及軸承裝置，所述升降裝置用于升降頂蓋；所述投影機器人還包括設(shè)置在所述頂蓋上的微型投影儀、紅外線傳感器、攝像頭、處理器、驅(qū)動電機以及無線視頻信號接收器，其中，所述紅外線傳感器用于檢測室內(nèi)人物走動；所述攝像頭用于攝取人物影像；所述無線視頻信號接收器與處理器連接，用于接收無線視頻信號；所述驅(qū)動電機與處理器連接，用于控制折疊軀干升降。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述底座內(nèi)嵌于桌面凹槽底部。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述升降裝置包括第一、二、三、四機械臂，所述第一機械臂設(shè)置于底座上，所述軸承裝置包括第一、二、三連接軸，所述第二機械臂與第一機械臂通過所述第一連接軸連接，所述第三機械臂與第二機械臂通過所述第二連接軸連接，所述第四機械臂與第三機械臂通過所述第三連接軸連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，還包括：第一連接裝置，所述第一連接裝置位于底座上，用于連接所述第一機械臂；第二連接裝置，所述第二連接裝置位于頂蓋下，用于連接所述第四機械臂。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述頂蓋還包括：開機按鈕以及關(guān)機按鈕，所述開機按鈕以及關(guān)機按鈕位于頂蓋上表面；所述頂蓋長寬與桌面凹槽長寬一致，不使用時所述機器人完全收縮在桌面凹槽內(nèi)，頂蓋與桌面位于同一水平面上。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述微型投影儀位于所述頂蓋下方的中間位置，并與所述處理器連接，所述微型投影儀的鏡頭與所述頂蓋的邊沿處于水平垂直。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述紅外線傳感器位于所述微型投影儀的側(cè)面，并與所述處理器連接，用于檢測微型投影儀前方人物走動，并將檢測到的紅外影像傳輸給所述處理器。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，其特征在于，所述攝像頭位于所述微型投影儀的另一側(cè)面，并與處理器連接，用于攝取微型投影儀前方的人物影像，并將攝取的人物影像傳輸給所述處理器。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，包括以下工作步驟：

按下開機按鈕，所述折疊型自動投影機器人開始啟動；

處理器向驅(qū)動電機傳輸上升信號，所述驅(qū)動電機接收到上升信號控制折疊軀干上升至預(yù)設(shè)位置；

無線視頻信號接收器接收到無線視頻信號并將無線視頻信號傳輸給處理器；

處理器接收到無線視頻信號并將其傳輸給微型投影儀；

微型投影儀接收到無線視頻信號并將與其對應(yīng)的視頻影像投射至指定位置。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在微型投影儀進(jìn)行投射影像時，還包括：

紅外線傳感器檢測微型投影儀前方是否有人物走動；

若檢測到人物走動，則將檢測到的紅外影像傳輸給處理器；

處理器接收到紅外影像并控制攝像頭進(jìn)行攝取人物影像；

攝像頭將攝取到的人物影像傳輸至處理器，處理器分析影像中人物高度，根據(jù)預(yù)先儲存在處理器中的身高與角度關(guān)系對照表控制頂蓋向上傾斜至預(yù)設(shè)角度，使微型投影儀投射的影像超過人物高度。

本發(fā)明實現(xiàn)以下有益效果：本發(fā)明投影機器人按下開機按鈕開始啟動，處理器向驅(qū)動電機傳輸上升信號，驅(qū)動電機接收到上升信號后控制折疊軀干從桌面凹槽內(nèi)伸出至預(yù)設(shè)位置，無線視頻接受器將接收到的無線視頻信號傳輸給處理器，處理器傳輸給微型投影儀，微型投影儀接收到無線視頻信號將與其對應(yīng)的視頻影像投射至指定位置；而當(dāng)紅外線傳感器檢測到投影儀前方有人物走動時，將紅外影像傳輸給處理器，處理器控制攝像頭進(jìn)行攝取人物影像并將攝取到的人物影像傳給處理器，處理器分析人物高度，然后控制頂蓋向上傾斜至預(yù)設(shè)角度，使微型投影儀投射的影像超過人物高度，這樣可以避免行人走過而影響投影儀的投影效果；當(dāng)所述投影機器人在不使用時完全隱藏在桌面的凹槽內(nèi)，提高空間利用率。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并于說明書一起用于解釋本公開的原理。圖1為本發(fā)明提供的一種折疊型自動投影機器人的示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的一種折疊型自動投影機器人的使用示意圖；

圖3為本發(fā)明提供的一種折疊型自動投影機器人的頂蓋側(cè)面示意圖；

圖4為本發(fā)明提供的一種折疊型自動投影機器人的頂蓋俯視圖；

圖5為本發(fā)明提供的一種折疊型自動投影機器人的電子器件連接示意圖；

圖6為本發(fā)明提供的一種折疊型自動投影機器人的控制方法的使用階段流程圖；

圖7為本發(fā)明提供的一種折疊型自動投影機器人的控制方法的檢測投影儀前方人物走動流程圖。

其中：1.底座，2.折疊軀干，3.頂蓋，11.第一連接裝置，21.升降裝置，22.軸承裝置，30.第二連接裝置，31.微型投影儀，32.紅外線傳感器，33.攝像頭，34.處理器，35.驅(qū)動電機，36.無線視頻信號接收器，211.第一機械臂，212.第二機械臂，213.第三機械臂，214.第四機械臂，221.第一連接軸，222.第二連接軸，223.第三連接軸，301.開機按鈕，302.關(guān)機按鈕。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。

實施例一

參考圖1-6，圖1為本發(fā)明提供的一種折疊型自動投影機器人的示意圖；圖2為本發(fā)明提供的一種折疊型自動投影機器人的使用示意圖；圖3為本發(fā)明提供的一種折疊型自動投影機器人的頂蓋側(cè)面示意圖；圖4為本發(fā)明提供的一種折疊型自動投影機器人的頂蓋俯視圖；圖5為本發(fā)明提供的一種折疊型自動投影機器人的電子器件連接示意圖；圖6為本發(fā)明提供的一種折疊型自動投影機器人的控制方法的使用階段流程圖；

具體的，本實例提供一種折疊型自動投影機器人，包括底座1、折疊軀干2以及頂蓋3；所述折疊軀干2包括升降裝置21以及軸承裝置22，所述升降裝置21用于升降頂蓋3；所述投影機器人還包括設(shè)置在所述頂蓋3上的微型投影儀31、紅外線傳感器32、攝像頭33、處理器34、驅(qū)動電機35以及無線視頻信號接收器36，其中，所述紅外線傳感器32用于檢測室內(nèi)人物走動；所述攝像頭33用于攝取人物影像；所述無線視頻信號接收器36與處理器34連接，用于接收無線視頻信號；所述驅(qū)動電機35與處理器34連接，用于控制折疊軀干2升降。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述底座1內(nèi)嵌于桌面凹槽底部。

具體的，在安裝本發(fā)明一種折疊型自動投影機器人時，需要事先在桌面挖好一個凹槽，并將底座1固定于桌面凹槽底部，折疊軀干2與底座1連接，頂蓋3與折疊軀干2連接，折疊軀干2是由兩個部分組成，一個部分是由若干機械臂組成的升降裝置21，另一個部分是由若干連接軸組成的軸承裝置22，用于將升降裝置21中的若干機械臂連接起來；而頂蓋3上設(shè)有微型投影儀31，所述微型投影儀31用于投射影像；紅外線傳感器32，所述紅外線傳感器32用于檢測微型投影儀31前方人物的走動；攝像頭33，所述攝像頭33用于攝取微型投影儀31前方的人物影像；驅(qū)動電機35，所述驅(qū)動電機35與處理器34連接，用于控制折疊軀干2的升降；無線視頻信號接收器36，所述無線視頻信號接收器36與處理器34連接，用于接收無線視頻信號并將接收到的無線視頻信號傳輸給處理器34。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述升降裝置21包括第一、二、三、四機械臂(211、212、213、214)，所述第一機械臂211設(shè)置于底座1上，所述軸承裝置22包括第一、二、三連接軸（221、222、223），所述第二機械臂212與第一機械臂211通過所述第一連接軸221連接，所述第三機械臂213與第二機械臂212通過所述第二連接軸222連接，所述第四機械臂214與第三機械臂213通過所述第三連接軸223連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，還包括：第一連接裝置11，所述第一連接裝置11位于底座1上，用于連接所述第一機械臂211；第二連接裝置30，所述第二連接裝置30位于頂蓋3下，用于連接所述第四機械臂214。

具體的，如圖1所示，升降裝置21擁有四根機械臂，分別為第一機械臂211、第二機械臂212、第三機械臂213以及第四機械臂214，軸承裝置22擁有三個連接軸，分別為第一連接軸221、第二連接軸222以及第三連接軸223；其中，第一機械臂211與底座1上的第一連接裝置11連接，第二機械臂212通過第一連接軸221與第一機械臂211連接，第三機械臂213通過第二連接軸222與第二機械臂212連接，第四機械臂214的一端通過第三連接軸223與第三機械臂213連接，另一端與頂蓋3上的第二連接裝置30連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述頂蓋3還包括：開機按鈕301以及關(guān)機按鈕302，所述開機按鈕301以及關(guān)機按鈕302位于頂蓋3上表面；所述頂蓋3長寬與桌面凹槽長寬一致，不使用時所述機器人完全收縮在桌面凹槽內(nèi)，頂蓋3與桌面位于同一水平面上。

具體的，如圖1、4所示，在頂蓋3的上表面擁有兩個按鈕，分別是開機按鈕301和關(guān)機按鈕302，開機按鈕301用于啟動折疊型自動投影機器人；關(guān)機按鈕302用于關(guān)閉折疊型自動投影機器人，當(dāng)所述機器人關(guān)閉時，機器上下降至完全收縮入桌面的凹槽內(nèi)，并且頂蓋3的長寬與桌面凹槽的長寬一致，機器人完全收縮在凹槽內(nèi)時，所述頂蓋3正好與桌面位于同一水平面，并且緊密閉合，防止外界的灰塵進(jìn)入凹槽內(nèi)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述微型投影儀31位于所述頂蓋3下方的中間位置，并與所述處理器34連接，所述微型投影儀31的鏡頭與所述頂蓋3的邊沿處于水平垂直。

具體的，微型投影儀31設(shè)置在頂蓋3的下方中間位置，并且與頂蓋3上的處理器34連接，而所述的微型投影儀31的投影鏡頭與頂蓋3的邊沿處于水平垂直，投影鏡頭不能超出頂蓋3邊沿，避免在關(guān)閉時投影鏡頭與桌面凹槽碰撞造成損壞，投影鏡頭也不能小于頂蓋3邊沿，避免投影時頂蓋3的邊沿影響投影效果。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，包括以下工作步驟：

s1、按下開機按鈕301，所述折疊型自動投影機器人開始啟動；

s2、處理器34向驅(qū)動電機35傳輸上升信號，所述驅(qū)動電機35接收到上升信號控制折疊軀干2上升至預(yù)設(shè)位置；

s3、無線視頻信號接收器36接收到無線視頻信號并將無線視頻信號傳輸給處理器34；

s4、處理器34接收到無線視頻信號并將其傳輸給微型投影儀31；

s5、微型投影儀31接收到無線視頻信號并將與其對應(yīng)的視頻影像投射至指定位置。

具體的，如圖6所示，當(dāng)用戶按下開機按鈕301時，所述折疊型自動投影機器人開始啟動，處理器34向驅(qū)動電機35傳輸上升信號，所述驅(qū)動電機35接收到上升信號控制折疊軀干2開始向上伸出至預(yù)設(shè)的位置，預(yù)設(shè)位置可以是10-100公分，本實施例中預(yù)設(shè)位置為40公分，無線視頻信號接收器36開始接收無線視頻信號，無線視頻信號可以是手機、筆記本電腦、平板電腦等移動終端發(fā)出的，無線視頻信號接收器36接收到無線視頻信號，并將其傳輸給處理器34，所述處理器34接收到無線視頻信號接收器36發(fā)送的無線視頻信號，并將其傳輸給微型投影儀31，所述微型投影31接收到無線視頻信號并將與其對應(yīng)的視頻影像投射至指定位置，指定位置可以是投影用的幕布上，也可以是墻壁上。

實施例二

參考圖1-5，圖7，圖7為本發(fā)明提供的一種折疊型自動投影機器人的控制方法的檢測投影儀前方人物走動流程圖。

在本發(fā)明第二實施例中，與上述實施例一內(nèi)容基本相同，不同之處在于，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述紅外線傳感器32位于所述微型投影儀31的側(cè)面，并與所述處理器34連接，用于檢測微型投影儀31前方人物走動，并將檢測到的紅外影像傳輸給所述處理器34。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，其特征在于，所述攝像頭33位于所述微型投影儀31的另一側(cè)面，并與處理器34連接，用于攝取微型投影儀31前方的人物影像，并將攝取的人物影像傳輸給所述處理器34。

具體的，如圖3所示，紅外線傳感器32位于頂蓋3中的微型投影儀31的側(cè)面，并與所述處理器34連接，用于檢測所述微型投影儀31前方的人物走動，并將檢測到的紅外影像傳輸給處理器34；攝像頭33位于頂蓋3中的微型投影儀31的另一側(cè)面，與所述處理器34相連，用于攝取投影儀前方人物的影像，并將攝取的人物影像傳輸給所述處理器34。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在微型投影儀31進(jìn)行投射影像時，還包括：

s6、紅外線傳感器32檢測微型投影儀31前方是否有人物走動；

s7、若檢測到人物走動，則將檢測到的紅外影像傳輸給處理器34；

s8、處理器34接收到紅外影像并控制攝像頭33進(jìn)行攝取人物影像；

s9、攝像頭33將攝取到的人物影像傳輸至處理器34，處理器34分析影像中人物高度，根據(jù)預(yù)先儲存在處理器34中的身高與角度關(guān)系對照表控制頂蓋3向上傾斜至預(yù)設(shè)角度，使微型投影儀31投射的影像超過人物高度。

具體的，如圖7所示，在微型投影儀31進(jìn)行投射影像時，紅外線傳感器32檢測微型投影儀31前方是否有人物走動，若檢測到有人物走動，則將檢測到的紅外影像傳輸給處理器34，處理器34接收到紅外影像并控制攝像頭33攝取微型投影儀31前方的人物影像，攝像頭33將攝取到的人物影像傳輸給處理器34，處理器34接收到之后分析影像中的人物高度，然后根據(jù)預(yù)先就存儲在處理器34中測試人員測試出的身高與角度關(guān)系對照表控制頂蓋3向上傾斜預(yù)設(shè)角度，使微型投影儀31投射的影像超過人物高度，避免人物在走動時影響投影效果。

測試人員測試的身高與角度關(guān)系對照表：

如：在微型投影儀31進(jìn)行投射影像時，紅外線傳感器32檢測到微型投影儀31前方有人物走動，然后將檢測到的紅外影像傳輸給處理器34，處理器34接收到紅外影像并控制攝像頭33攝取微型投影儀31前方的人物影像，攝像頭33將攝取到的人物影像傳輸給處理器34，處理器34接收到之后分析影像中的人物高度，然后分析出人物高度為180cm，然后根據(jù)身高與角度關(guān)系對照表控制頂蓋3向上傾斜39°，使微型投影儀31投射的影像高度超過180cm，避免人物在走動時影響投影效果。

上述實施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的是讓熟悉該技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實質(zhì)所作出的等同變換或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。