本發(fā)明涉及具有外筒的齒輪裝置。

背景技術(shù)：

在一對對象側(cè)構(gòu)件間以預(yù)定的減速比傳遞轉(zhuǎn)矩的偏心擺動型齒輪裝置如日本特許第5779120號公報所記載那樣具有內(nèi)齒輪和外齒輪。該齒輪裝置將內(nèi)齒輪與外齒輪的相對旋轉(zhuǎn)作為齒輪架與殼體的相對旋轉(zhuǎn)引出。內(nèi)齒輪具有圓筒狀的殼體和安裝到該圓筒狀的殼體的內(nèi)周面的構(gòu)成內(nèi)齒的銷。內(nèi)齒輪的殼體使用多個螺栓緊固于一個對象側(cè)構(gòu)件。

在上述的齒輪裝置中，構(gòu)成內(nèi)齒輪的殼體使用多個螺栓緊固于對象側(cè)構(gòu)件。因此，在該齒輪裝置中，將該殼體連結(jié)于對象側(cè)構(gòu)件的作業(yè)復(fù)雜且花費勞力和時間，因此，存在組裝操作性難以提高這樣的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種可容易地進行將構(gòu)成內(nèi)齒輪的構(gòu)件連結(jié)于對象側(cè)構(gòu)件的作業(yè)的齒輪裝置。

本發(fā)明的齒輪裝置是要固定于對象側(cè)構(gòu)件的內(nèi)部的齒輪裝置，其特征在于，其具備：內(nèi)齒輪，其具有能夠固定于所述對象側(cè)構(gòu)件的內(nèi)部的外筒和配置于該外筒的內(nèi)周面的內(nèi)齒；旋轉(zhuǎn)軸；外齒輪，其具有能夠與所述內(nèi)齒嚙合的外齒，其通過所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，所述外筒在外周面具有能夠與在所述對象側(cè)構(gòu)件的內(nèi)周面形成的凹花鍵部連結(jié)的花鍵部。

附圖說明

圖1是表示具備本發(fā)明的實施方式的齒輪裝置的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的剖視圖。

圖2是圖1的ii-ii線剖視圖。

圖3是將圖1的殼體和其內(nèi)部的齒輪裝置的外筒花鍵結(jié)合的部分的放大剖視圖。

圖4是使圖3的外筒側(cè)的突起與殼體側(cè)的突起分開了的狀態(tài)的說明圖。

圖5是圖3的c向視圖。

圖6是將本發(fā)明的另一實施方式的齒輪裝置的外筒和其外部的殼體花鍵結(jié)合的部分的放大剖視圖。

圖7是使圖6的外筒側(cè)的突起與殼體側(cè)的突起分開了的狀態(tài)的說明圖。

圖8是將本發(fā)明的又一實施方式的齒輪裝置和其外部的殼體花鍵結(jié)合的部分的放大剖視圖。

圖9是使圖8的外筒側(cè)的突起與殼體側(cè)的突起分開了的狀態(tài)的說明圖。

圖10是圖8的d向視圖。

具體實施方式

以下，參照附圖詳細地說明用于實施本發(fā)明的形態(tài)。

本實施方式的齒輪裝置是偏心擺動型齒輪裝置，是適用于例如機器人的回轉(zhuǎn)主體、臂關(guān)節(jié)等回轉(zhuǎn)部、或各種機床的回轉(zhuǎn)部等中的減速器等各種用途的齒輪裝置。

在圖1～2中示出了內(nèi)置有本實施方式的齒輪裝置3的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置1。該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置1用于在將齒輪裝置3固定到作為對象側(cè)構(gòu)件的殼體4的內(nèi)部的狀態(tài)下將由馬達2產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩以預(yù)定的減速比傳遞，將減速后的轉(zhuǎn)矩從輸出軸20輸出。

具體而言，圖1所示的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置1包括：馬達2；具有輸出軸20的齒輪裝置3；收納齒輪裝置3的殼體4；以及將輸出軸20支承成旋轉(zhuǎn)自由的兩個軸承5a、5b。

馬達2具有驅(qū)動軸2a。在驅(qū)動軸2a的頂端形成有具有多個外齒的齒輪部2b。

殼體4是供齒輪裝置3固定的對象側(cè)構(gòu)件。殼體4具有筒狀的3個部分，即、第1部分4a、第2部分4b、第3部分4c，這些部分沿著旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置1的中心軸線o在該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置1的軸向a上排列并彼此連結(jié)起來。

第1部分4a固定于馬達2的主體部。第1部分4a具有形成有供馬達2的驅(qū)動軸2a貫通的貫通孔4a2的底部4a1和從底部4a1沿著軸向a延伸的筒狀部4a3。

第2部分4b固定于第1部分4a的筒狀部4a3的端部。第2部分4b具有：主體部4b1，其形成為筒狀，并且固定于筒狀部4a3的端部；圓板形狀的板狀部4b2，其以從主體部4b1的端部向該主體部4b1的內(nèi)側(cè)延伸的方式形成。在板狀部4b2的中心形成有貫通孔4b3。在貫通孔4b3配置有軸承5a。如圖3所示，主體部4b1具有沿著軸向a延伸的筒狀的主體部4h和以向該主體部4h的內(nèi)側(cè)延伸的方式形成的臺階部4f。

由第1部分4a和第2部分4b形成了用于收納齒輪裝置3的空間部4e。

第3部分4c固定于第2部分4b。第3部分4c具有從第2部分4b的主體部4b1沿著軸向a延伸的環(huán)狀部4c1、從環(huán)狀部4c1向徑向內(nèi)側(cè)延伸的徑向部4c2、以及從徑向部4c2的內(nèi)端部沿著軸向a延伸的軸向部4c3。軸向部4c3形成為筒狀，供軸承5b安裝。軸向部4c3的端部開口在齒輪裝置3的輸出軸20突出到外部的狀態(tài)下被蓋板4d封閉。

兩個軸承5a、5b分別固定于殼體4的第2部分4b和第3部分4c。兩個軸承5a、5b將齒輪裝置3的輸出軸20支承成旋轉(zhuǎn)自由。

在輸出軸20的頂端連結(jié)處于殼體4的外部的另一對象側(cè)構(gòu)件(未圖示)。輸出軸20的轉(zhuǎn)矩向該另一對象側(cè)構(gòu)件傳遞。

齒輪裝置3具有可在被固定到殼體4的內(nèi)部的狀態(tài)下以預(yù)定的減速比傳遞轉(zhuǎn)矩的結(jié)構(gòu)。如圖1～2所示，本實施方式的齒輪裝置3具備外筒11、齒輪架12、曲軸13、擺動齒輪14、多個內(nèi)齒銷15、正齒輪16以及輸出軸20。

外筒11是大致圓筒狀的構(gòu)件，作為構(gòu)成齒輪裝置3的外表面的殼體發(fā)揮功能。在外筒11的內(nèi)周面，沿著該外筒11的內(nèi)周面等間隔地形成有沿著軸向a延伸的多個銷槽11c(參照圖2～3)。內(nèi)齒銷15的一部分分別與各銷槽11c嵌合。內(nèi)齒銷15是圓柱狀的較細的銷，作為與由外齒輪構(gòu)成的擺動齒輪14嚙合的內(nèi)齒發(fā)揮功能。內(nèi)齒銷15的軸向a的移動被與外筒11的內(nèi)周面的槽嵌合的擋圈31限制。

由可固定于殼體4的內(nèi)部的外筒11、和配置于該外筒11的內(nèi)周面的內(nèi)齒銷15構(gòu)成內(nèi)齒輪。

如圖2～5所示，外筒11在其外周面具有用于與在殼體4的內(nèi)周面形成的凹花鍵部32花鍵結(jié)合的花鍵部21?；ㄦI部21配置于外筒11的外周面中的處于配置有內(nèi)齒銷15的位置的背側(cè)的位置。

花鍵部21具有沿著軸向a延伸的多個突起22。多個突起22沿著外筒2的外周面的周向隔開間隔地配置。多個突起22以朝向外筒11的半徑方向b呈放射狀向該外筒11的外側(cè)突出的方式等間隔地配置。

該花鍵部21的多個突起22插入到在凹花鍵部32的多個突起24之間形成的凹部33，該凹花鍵部32形成于對象側(cè)的殼體4的第2部分4b的內(nèi)周面，由此，構(gòu)成花鍵結(jié)合部30。因而，花鍵結(jié)合部30以容許了外筒11的軸向a的移動的狀態(tài)將該外筒11固定于殼體4，使得該外筒11無法相對于該殼體4相對旋轉(zhuǎn)。

另外，外筒11在其外周面具有用于與殼體4抵接而使該殼體4的中心軸線與外筒11的中心軸線對準的抵接面23。圖3～4所示的抵接面23配置于沿著軸向a與花鍵部21的突起22分開的位置，但本發(fā)明并不限定于此。

抵接面23是朝向外筒11的半徑方向b的外側(cè)的面，形成于外筒11的整個周向。抵接面23由與外筒11的中心軸線同心的圓環(huán)狀的面構(gòu)成。抵接面23相對于突起22、22之間的底面25稍微向外側(cè)鼓起。

抵接面23與供外筒11固定的對象側(cè)的殼體4的多個突起24的頂端側(cè)的端面24a抵接而面接觸。端面24a與殼體4的中心軸線是同心的，朝向殼體4的半徑方向內(nèi)側(cè)。抵接面23和端面24a位于彼此相對的位置。

由此，外筒11以其中心軸線與該殼體4的中心軸線一致的狀態(tài)(即這些中心軸線與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置1的中心軸線o一致的狀態(tài))固定于殼體4的內(nèi)部。此時，在底面25與突起24之間形成有間隙g(參照圖3)。

此外，在該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置1的結(jié)構(gòu)中，殼體4側(cè)的突起24以頂端側(cè)的端面24a能夠與抵接面23抵接的方式形成為沿著軸向a比外筒11側(cè)的突起22長。不過，本發(fā)明并不限定于該結(jié)構(gòu)。

在本實施方式中，齒輪裝置3利用上述的抵接面23和軸承5a這兩者進行對中(日文：芯出し)。

在本實施方式中，如圖3所示，殼體4的第2部分4b的主體部4b1形成得比第1部分4a的筒狀部4a3薄。因此，第1部分4a的筒狀部4a3相對于第2部分4b的主體部4b1向殼體4的內(nèi)側(cè)突出。因此，外筒11中的朝向軸向a的兩側(cè)的端面11a、11b分別與殼體4的第1部分4a的筒狀部4a3的端面4g和第2部分4b的主體部4b1的臺階部4f抵接。因而，外筒11被殼體4的這些第1部分4a和第2部分4b夾持，由此，外筒11的軸向a的移動受到限制。

如圖1所示，齒輪架12以與外筒11配置于同軸上的狀態(tài)收容于該外筒11內(nèi)。齒輪架12可相對于外筒11繞相同的軸線相對旋轉(zhuǎn)。在該齒輪架12上，輸出軸20與該齒輪架12呈同軸狀設(shè)置。本實施方式的輸出軸20與齒輪架12的基部12a一體地形成。此外，本發(fā)明的齒輪裝置并不限定輸出軸20與齒輪架12一體地形成，也可以利用螺栓緊固等將分體構(gòu)件的輸出軸20與齒輪架12同軸狀地固定。

本實施方式的齒輪架12具備基部12a和端板部12b。在基部12a與端板部12b之間形成有收納進行擺動旋轉(zhuǎn)的擺動齒輪14的收容空間12c。收容空間12c與通向齒輪架12的外部的貫通孔12d連通。

基部12a具有基板部12f和從該基板部12f朝向端板部12b沿著軸向a延伸的軸部12e。軸部12e被螺栓17緊固于端板部12b。基部12a和端板部12b是由鑄鐵等制造的。

曲軸13是旋轉(zhuǎn)自由地支承于齒輪架12的旋轉(zhuǎn)軸。曲軸13在中心軸線o的周圍等間隔地配置有多個。在各曲軸13分別安裝有正齒輪16。各正齒輪16分別與馬達2的驅(qū)動軸2a頂端的齒輪部2b嚙合。由此，各正齒輪16可將馬達2的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力向曲軸13傳遞。各曲軸13借助一對曲軸軸承18旋轉(zhuǎn)自由地支承于齒輪架12。

曲軸13具有多個(本實施方式中，是兩個)偏心部13a。該多個偏心部13a以沿著軸向排列在一對曲軸軸承18之間的位置的方式配置。各偏心部13a形成為分別以預(yù)定的偏心量相對于曲軸13的軸心偏心的圓柱狀。并且，各偏心部13a以彼此具有預(yù)定角度的相位差的方式形成于曲軸13。

擺動齒輪14具有可與內(nèi)齒銷15嚙合的外齒14a，是利用曲軸13旋轉(zhuǎn)一邊擺動一邊旋轉(zhuǎn)的外齒輪。擺動齒輪14以與曲軸13的偏心部13a的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動地一邊擺動一邊旋轉(zhuǎn)的方式支承于齒輪架12。在本實施方式中，兩個擺動齒輪14設(shè)置于齒輪架12。兩個擺動齒輪14分別借助滾子軸承19安裝于曲軸13的各偏心部13a。擺動齒輪14形成得比外筒11的內(nèi)徑稍小，在曲軸13旋轉(zhuǎn)時與偏心部13a的偏心旋轉(zhuǎn)聯(lián)動地一邊與外筒11內(nèi)表面的內(nèi)齒銷15嚙合一邊進行擺動旋轉(zhuǎn)。

如圖1～2所示，各擺動齒輪14具有可與內(nèi)齒銷15嚙合的外齒14a、中央部貫通孔14b、多個偏心部貫穿孔14c、以及多個軸部貫穿孔14d。擺動齒輪14的齒數(shù)(外齒14a的數(shù)量)比內(nèi)齒銷15的數(shù)量少些許。

偏心部貫穿孔14c在擺動齒輪14中沿著周向等間隔地設(shè)置于中央部貫通孔14b的周圍。在各偏心部貫穿孔14c，以夾裝有滾子軸承19的狀態(tài)分別貫穿有各曲軸13的偏心部13a。

軸部貫穿孔14d在擺動齒輪14中沿著周向等間隔地設(shè)置于中央部貫通孔14b的周圍。各軸部貫穿孔14d在周向上分別配設(shè)于偏心部貫穿孔14c間的位置。齒輪架12的各軸部12e以具有游隙的狀態(tài)貫穿于各軸部貫穿孔14d。

具備圖1～2所示的齒輪裝置3的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置1進行以下那樣的動作。首先，當(dāng)各正齒輪16受到來自馬達2的驅(qū)動軸2a的頂端的齒輪部2b的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力時，各曲軸13繞軸線旋轉(zhuǎn)。此時，隨著各曲軸13的旋轉(zhuǎn)，該曲軸13的偏心部13a進行偏心旋轉(zhuǎn)。由此，擺動齒輪14與偏心部13a的偏心旋轉(zhuǎn)聯(lián)動地一邊與外筒11的內(nèi)表面的內(nèi)齒銷15嚙合一邊進行擺動旋轉(zhuǎn)。擺動齒輪14的擺動旋轉(zhuǎn)經(jīng)由各曲軸13向齒輪架12傳遞。在本實施方式中，外筒11與殼體4花鍵結(jié)合而以無法旋轉(zhuǎn)的方式固定，因此，齒輪架12和與該齒輪架12一體形成的輸出軸20能以從所輸入的旋轉(zhuǎn)減速后的轉(zhuǎn)速相對于外筒11和殼體4相對旋轉(zhuǎn)。輸出軸20將轉(zhuǎn)矩向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置1的外部的構(gòu)件傳遞。

在如上述那樣構(gòu)成的本實施方式的齒輪裝置3中，構(gòu)成內(nèi)齒輪的外筒11具有在其外周面設(shè)置有沿著該外筒11的軸向延伸的多個突起的花鍵部21。因此，在將外筒11固定于殼體4的內(nèi)部時，將外筒11沿著該軸向a插入殼體4的內(nèi)部。由此，外筒11的花鍵部21與在殼體4的內(nèi)周面形成的凹花鍵部32花鍵結(jié)合，因此，可將外筒11與殼體4容易地連結(jié)。其結(jié)果，可使具備齒輪裝置3的裝置的組裝操作性提高。

另外，在本實施方式中，外筒11與殼體4被花鍵結(jié)合，并且外筒11被殼體4的第1部分4a和第2部分4b夾持，由此，外筒11的軸向a的移動受到限制。因而，也可使固定外筒11的作業(yè)的工時減少。

在本實施方式的齒輪裝置3中，花鍵部21配置于外筒11的外周面中的處于配置有內(nèi)齒銷15的位置的背側(cè)的位置。在該結(jié)構(gòu)中，花鍵部21在外筒11的外周面中的處于內(nèi)齒銷15的背側(cè)的位置與殼體4連結(jié)。因此，外筒11即使受到借助內(nèi)齒銷15從擺動齒輪14傳遞來的旋轉(zhuǎn)負荷(扭矩)，也可利用外筒11和借助花鍵部21結(jié)合的殼體4一起承受該旋轉(zhuǎn)負荷。由此，外筒11變形的風(fēng)險降低。

在本實施方式的齒輪裝置3中，外筒11具有環(huán)狀的抵接面23，該環(huán)狀的抵接面23朝向該外筒11的半徑方向b的外側(cè)，且與殼體4的相對的面(即、突起24的頂端側(cè)的端面24a)抵接。由此，外筒11和殼體4以在外筒11的整個周向上將外筒11的抵接面23與殼體4的相對的面面接觸的狀態(tài)結(jié)合、所謂的套筒(日文：インロー)結(jié)合。由此，可使外筒11的中心軸線和殼體4的中心軸線彼此容易地且準確地對位。其結(jié)果，如上所述，即使是使外筒11與殼體4的內(nèi)部花鍵結(jié)合的構(gòu)造，也使外筒11的中心軸線與殼體4的中心軸線準確地對準。

特別是，如上述實施方式的齒輪裝置3那樣，在外筒11是固定側(cè)的結(jié)構(gòu)、換言之、外筒11固定于靜止的殼體4的結(jié)構(gòu)中，通過外筒11的抵接面23與殼體4的突起24的頂端側(cè)的端面24a抵接，與外筒旋轉(zhuǎn)的齒輪裝置的結(jié)構(gòu)成相比較，可容易地使外筒11的中心軸線和殼體4的中心軸線以較高的精度對準。

在上述實施方式的齒輪裝置3中，抵接面23配置于沿著外筒11的軸向a與花鍵部21分開的位置。因此，花鍵部21可在與抵接面23分開的位置與對象側(cè)的殼體4的凹花鍵部32容易地花鍵結(jié)合。

上述實施方式的齒輪裝置3具備：作為旋轉(zhuǎn)軸的具有偏心部13a的曲軸13；作為內(nèi)齒輪的與曲軸13的偏心部13a的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動地擺動的擺動齒輪14。由此，齒輪裝置3構(gòu)成偏心擺動型齒輪裝置3，可在一對對象側(cè)構(gòu)件間以較大的減速比傳遞轉(zhuǎn)矩。而且，在外筒11的朝向半徑方向b的外側(cè)的抵接面23與殼體4抵接而面接觸的狀態(tài)下，外筒11與殼體4結(jié)合(所謂的套筒結(jié)合)，因此，即使擺動齒輪14進行擺動旋轉(zhuǎn)，也可避免(抑制)外筒11相對于殼體4的中心軸線偏離。

在上述實施方式的齒輪裝置3中，輸出軸20與齒輪架12設(shè)置成同軸狀，沿著外筒11的軸向a延伸。并且，在將齒輪裝置3安裝到固定有軸承5a、5b的殼體4的情況下，將呈同軸狀設(shè)置于齒輪架12的輸出軸20插入殼體4側(cè)的軸承5a、5b，使齒輪架12與殼體4的中心軸線對準，與此同時，將齒輪裝置3的外筒11與殼體4的內(nèi)部花鍵結(jié)合。由此，僅憑一作業(yè)，就能夠使外筒11和齒輪架12分別對準殼體4的中心軸線，可容易地進行齒輪裝置3的組裝。

另外，在具備齒輪裝置3的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置1的結(jié)構(gòu)中，在齒輪裝置3的外筒11所連結(jié)的殼體4固定有軸承5a、5b。因此，齒輪裝置3即使不具有軸承，殼體4側(cè)的軸承5a、5b也可將與齒輪架12一體地形成的輸出軸20支承成旋轉(zhuǎn)自由。由此，以殼體4為基準，可使齒輪裝置3的外筒11的中心軸線與齒輪架12的中心軸線容易地且準確地對準。

此外，上述實施方式的圖3～5所示的外筒11的抵接面23與對象側(cè)的殼體4的突起24的頂端側(cè)的端面24a抵接，但本發(fā)明并不限定于此。只要抵接面23是朝向外筒11的半徑方向b的外側(cè)、且與對象側(cè)構(gòu)件的相對的面抵接的面即可。因而，作為本發(fā)明的另一實施方式，如圖6～7所示，抵接面23也可以與設(shè)置于沿著軸向a與對象側(cè)的殼體4的突起24分開的位置的相對面26抵接。在該圖6～7所示的結(jié)構(gòu)中，也可利用使外筒11的抵接面23與殼體4的相對面26抵接的、所謂的套筒結(jié)合使外筒11的中心軸線與殼體4的中心軸線容易地且準確地對準。在圖6～7的變形例中，抵接面23也配置于沿著外筒11的軸向與花鍵部21分開的位置，因此，花鍵部21可在與抵接面23分開的位置與對象側(cè)的殼體4的凹花鍵部32容易地花鍵結(jié)合。

而且，作為本發(fā)明的又一實施方式，如圖8～10所示，花鍵部21的突起22的外表面也可以構(gòu)成為抵接面23。在該結(jié)構(gòu)中，形成于突起22的頂端的抵接面23與殼體4的突起24之間的形成齒底的齒底面27抵接。在該結(jié)構(gòu)中，抵接面23形成于花鍵部21的突起22的頂端，因此，可容易地加工該抵接面23。此外，在該圖8～10所示的結(jié)構(gòu)的齒輪裝置中，外筒11只要利用熱壓配合等壓入殼體4內(nèi)部即可。在該圖8～10所示的結(jié)構(gòu)，外筒11和殼體4可利用使外筒11的抵接面23以與殼體4的齒底面27抵接而面接觸的狀態(tài)結(jié)合的、所謂的套筒結(jié)合使外筒11的中心軸線與殼體4的中心軸線容易地且準確地對準。

在上述實施方式中，作為本發(fā)明的齒輪裝置3，列舉偏心擺動型齒輪裝置3、即、旋轉(zhuǎn)軸是曲軸13、內(nèi)齒輪是與曲軸13的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動地擺動的擺動齒輪14的齒輪裝置3為例進行了說明，但本發(fā)明并不限定于此。在本發(fā)明中，只要是具備內(nèi)齒輪、旋轉(zhuǎn)軸和外齒輪的齒輪裝置，就也可以是各種形態(tài)的齒輪裝置。例如，本發(fā)明的齒輪裝置也可以是具備行星齒輪裝置、即、具備行星齒輪作為外齒輪、且與連結(jié)于旋轉(zhuǎn)軸的太陽齒輪嚙合的結(jié)構(gòu)的齒輪裝置。

此外，上述的具體的實施方式主要包括具有以下的結(jié)構(gòu)的發(fā)明。

上述的實施方式的齒輪裝置是要固定于對象側(cè)構(gòu)件的內(nèi)部的齒輪裝置，其特征在于，該齒輪裝置具備：內(nèi)齒輪，其具有能夠固定于所述對象側(cè)構(gòu)件的內(nèi)部的外筒和配置于該外筒的內(nèi)周面的內(nèi)齒；旋轉(zhuǎn)軸；外齒輪，其具有能夠與所述內(nèi)齒嚙合的外齒，其通過所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，所述外筒在外周面具有能夠與在所述對象側(cè)構(gòu)件的內(nèi)周面形成的凹花鍵部連結(jié)的花鍵部。

在該結(jié)構(gòu)中，構(gòu)成內(nèi)齒輪的外筒在其外周面具有花鍵部。因此，在將外筒固定于對象側(cè)構(gòu)件的內(nèi)部時，通過將外筒沿著其軸向插入對象側(cè)構(gòu)件的內(nèi)部，外筒的花鍵部與在對象側(cè)構(gòu)件的內(nèi)周面形成的凹花鍵部花鍵結(jié)合。由此，可將外筒與對象側(cè)構(gòu)件容易地連結(jié)。其結(jié)果，可使具備齒輪裝置的裝置的組裝操作性提高。

優(yōu)選的是，所述花鍵部配置于所述外筒的外周面中的處于配置有所述內(nèi)齒的位置的背側(cè)的位置。

在該結(jié)構(gòu)中，花鍵部在外筒的外周面中的處于內(nèi)齒的背側(cè)的位置與對象側(cè)構(gòu)件連結(jié)。因此，外筒即使受到借助內(nèi)齒從外齒輪傳遞來的旋轉(zhuǎn)負荷(扭矩)，也可利用外筒和借助花鍵部結(jié)合的對象側(cè)構(gòu)件一起承受該旋轉(zhuǎn)負荷。由此，外筒變形的風(fēng)險降低。

優(yōu)選的是，所述外筒具有朝向該外筒的半徑方向外側(cè)、且要與所述對象側(cè)構(gòu)件的相對的面抵接的抵接面。

在該結(jié)構(gòu)中，外筒和對象側(cè)構(gòu)件以外筒的朝向半徑方向外側(cè)的抵接面與對象側(cè)構(gòu)件的相對的面抵接而面接觸了的狀態(tài)結(jié)合。進行所謂的套筒結(jié)合。由此，可使外筒的中心軸線和對象側(cè)構(gòu)件的中心軸線彼此容易地且準確地對位。

優(yōu)選的是，所述抵接面配置于沿著所述外筒的軸向與所述花鍵部分開的位置。

在該結(jié)構(gòu)中，花鍵部可在與抵接面分開的位置與對象側(cè)構(gòu)件的凹花鍵部容易地花鍵結(jié)合。

優(yōu)選的是，所述花鍵部具有沿著所述外筒的外周面的周向隔開間隔地配置的多個突起，所述抵接面由所述突起的外表面構(gòu)成。

在該結(jié)構(gòu)中，抵接面形成于花鍵部的突起的外表面，因此，可容易地加工該抵接面。

優(yōu)選的是，所述旋轉(zhuǎn)軸是具有偏心部的曲軸，所述外齒輪是與所述曲軸的偏心部的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動地一邊擺動一邊旋轉(zhuǎn)的擺動齒輪。

在該結(jié)構(gòu)中，齒輪裝置構(gòu)成偏心擺動型齒輪裝置，可在一對對象側(cè)構(gòu)件之間以較大的減速比傳遞轉(zhuǎn)矩。

優(yōu)選的是，還具備：齒輪架，其旋轉(zhuǎn)自由地收納于所述外筒的內(nèi)部；輸出軸，其以同軸狀設(shè)置于所述齒輪架，沿著所述外筒的所述軸向延伸。

在該結(jié)構(gòu)中，在將齒輪裝置安裝于具備軸承的對象側(cè)構(gòu)件的情況下，將呈同軸狀設(shè)置于齒輪架的輸出軸插入對象側(cè)構(gòu)件的軸承，使齒輪架與對象側(cè)構(gòu)件的中心軸線對準，與此同時，將齒輪裝置的外筒與殼體的內(nèi)部花鍵結(jié)合。由此，僅憑一作業(yè)，能夠使外筒和齒輪架分別與對象側(cè)構(gòu)件的中心軸線對準，可容易地進行齒輪裝置的組裝。外齒輪以旋轉(zhuǎn)自由地支承于齒輪架的狀態(tài)一邊與內(nèi)齒輪嚙合一邊旋轉(zhuǎn)。由此，齒輪架與外齒輪的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動地旋轉(zhuǎn)。