本實(shí)用新型涉及機(jī)械傳動(dòng)裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)減速機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，減速機(jī)在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，減速器是一種相對精密的機(jī)械，使用它的目的是降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。目前，減速器作為工業(yè)機(jī)器人的核心部件之一，工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，隨著工業(yè)生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人擁有強(qiáng)大的市場發(fā)展前景。但是現(xiàn)有的減速器不能具有較高的承載力、傳動(dòng)精度不高且減速器體積較大，不能用在工業(yè)機(jī)器人上來當(dāng)作驅(qū)動(dòng)裝置。目前市面上的機(jī)械傳動(dòng)減速機(jī)通常利用S形擺線槽及其內(nèi)置的滾珠實(shí)現(xiàn)減速，BS減速機(jī)的S形擺線槽限定了偏心軸的偏心量，使其在運(yùn)動(dòng)的過程中無法完全控制減速機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡，滾珠在S形擺線槽中產(chǎn)生的機(jī)械干涉容易產(chǎn)生減速機(jī)輸出不平穩(wěn)、磨損率高的現(xiàn)象，而且目前要求工業(yè)用機(jī)器人的作業(yè)速度的高速化、及運(yùn)轉(zhuǎn)率的提高，要求輸出軸的轉(zhuǎn)速在50rpm以上。在大多情況下，要60～120rpm左右，但有要求直到200rpm左右。并且，對于運(yùn)轉(zhuǎn)率，要求達(dá)到20％ED以上，最大到60％ED左右，而減速機(jī)的發(fā)熱會成為較大的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本實(shí)用新型的目的是提供一種機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)減速機(jī)，本實(shí)用新型設(shè)置有滑塊與驅(qū)動(dòng)滾珠，本實(shí)用新型采用滑塊、兩個(gè)傳動(dòng)滾珠、驅(qū)動(dòng)滾珠與軌跡控制器以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)整輸入偏心軸的運(yùn)動(dòng)與偏心量完全吻合，使減速機(jī)的傳動(dòng)滾珠和軌跡控制器的軌跡完全吻合，減速機(jī)輸出平穩(wěn)、機(jī)械磨損率低，本實(shí)用新型采用齒輪傳動(dòng)與由滑塊配合輸入偏心軸運(yùn)動(dòng)完成輸出來實(shí)現(xiàn)減速，具有結(jié)構(gòu)緊湊、抑制減速機(jī)發(fā)熱、傳動(dòng)平穩(wěn)可靠且輸出精度高的優(yōu)點(diǎn)。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)減速機(jī)，包括:輸入偏心軸、上輪架、第一傳動(dòng)滾珠、上軸承、下軸承、下輪架、驅(qū)動(dòng)滾珠、軌跡控制器、連接螺栓、滑塊與外殼，其特征在于：所述輸入偏心軸安裝在減速機(jī)體內(nèi)，所述上輪架與下輪架均設(shè)置在外殼的內(nèi)部，所述上輪架設(shè)置在所述下輪架的上端，所述連接螺栓設(shè)置在所述上輪架與所述下輪架之間，所述上輪架通過連接螺栓與下輪架相互連接，所述上軸承設(shè)置在所述上輪架上，所述上軸承與所述上輪架相互連接，所述滑塊設(shè)置在所述輸入偏心軸的兩側(cè)，所述第一傳動(dòng)滾珠設(shè)置在所述滑塊上，所述第一傳動(dòng)滾珠與滑塊相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述軌跡控制器設(shè)置在所述滑塊的下端，所述軌跡控制器與所述輸入偏心軸相互連接，所述驅(qū)動(dòng)滾珠設(shè)置在軌跡控制器上，軌跡控制器通過驅(qū)動(dòng)滾珠調(diào)整輸出軸的輸出，所述下軸承設(shè)置在下輪架上，所述下軸承與下輪架相互連接。

進(jìn)一步，所述滑塊上還設(shè)置有第二傳動(dòng)滾珠，第二傳動(dòng)滾珠位于第一傳動(dòng)滾珠的下端。

進(jìn)一步，所述軌跡控制器設(shè)置有兩個(gè)。

進(jìn)一步，所述上輪架與下輪架之間設(shè)置有齒輪，齒輪與上輪架、下輪架相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：本實(shí)用新型設(shè)置有滑塊與驅(qū)動(dòng)滾珠，本實(shí)用新型采用滑塊、兩個(gè)傳動(dòng)滾珠、驅(qū)動(dòng)滾珠與軌跡控制器以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)整輸入偏心軸的運(yùn)動(dòng)與偏心量完全吻合，使減速機(jī)的傳動(dòng)滾珠和軌跡控制器的軌跡完全吻合，減速機(jī)輸出平穩(wěn)、機(jī)械磨損率低，本實(shí)用新型在上輪架與下輪架之間設(shè)置有齒輪，本實(shí)用新型中齒輪的內(nèi)徑為105mm～200mm，減速機(jī)中能夠通過將空轉(zhuǎn)設(shè)為1.5arcmin來抑制發(fā)熱，本實(shí)用新型采用齒輪傳動(dòng)與由滑塊配合輸入偏心軸運(yùn)動(dòng)完成輸出來實(shí)現(xiàn)減速，具有結(jié)構(gòu)緊湊、抑制減速機(jī)發(fā)熱、傳動(dòng)平穩(wěn)可靠且輸出精度高的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：

1-輸入偏心軸； 2-上輪架； 3-第一傳動(dòng)滾珠；

4-上軸承； 5-齒輪； 6-第二傳動(dòng)滾珠；

7-下軸承； 8-下輪架； 9-驅(qū)動(dòng)滾珠；

10-軌跡控制器； 11-連接螺栓； 12-滑塊；

13-外殼

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示的一種機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)減速機(jī)，包括:輸入偏心軸1、上輪架2、第一傳動(dòng)滾珠3、上軸承4、下軸承6、下輪架7、驅(qū)動(dòng)滾珠9、軌跡控制器10、連接螺栓11、滑塊12與外殼13，其特征在于：所述輸入偏心軸1安裝在減速機(jī)體內(nèi)，所述上輪架2與下輪架8均設(shè)置在外殼13的內(nèi)部，所述上輪架2設(shè)置在所述下輪架8的上端，所述連接螺栓11設(shè)置在所述上輪架2與所述下輪架8之間，所述上輪架2通過連接螺栓11與下輪架8相互連接，所述上軸承4設(shè)置在所述上輪架2上，所述上軸承4與所述上輪架2相互連接，所述滑塊12設(shè)置在所述輸入偏心軸1的兩側(cè)，所述第一傳動(dòng)滾珠3設(shè)置在所述滑塊12上，所述第一傳動(dòng)滾珠3與滑塊12相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述軌跡控制器10設(shè)置在所述滑塊12的下端，所述軌跡控制器10與所述輸入偏心軸1相互連接，所述驅(qū)動(dòng)滾珠9設(shè)置在軌跡控制器10上，軌跡控制器10通過驅(qū)動(dòng)滾珠9調(diào)整輸出軸的輸出，所述下軸承7設(shè)置在下輪架8上，所述下軸承7與下輪架8相互連接。

工作方式:

本實(shí)用新型設(shè)置有滑塊與驅(qū)動(dòng)滾珠，本實(shí)用新型采用滑塊、兩個(gè)傳動(dòng)滾珠、驅(qū)動(dòng)滾珠與軌跡控制器以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)整輸入偏心軸的運(yùn)動(dòng)與偏心量完全吻合，使減速機(jī)的傳動(dòng)滾珠和軌跡控制器的軌跡完全吻合，本實(shí)用新型在上輪架與下輪架之間設(shè)置有齒輪，本實(shí)用新型中齒輪的內(nèi)徑為105mm～200mm，減速機(jī)中能夠通過將空轉(zhuǎn)設(shè)為1.5arcmin來抑制發(fā)熱，本實(shí)用新型采用齒輪傳動(dòng)與由滑塊配合輸入偏心軸運(yùn)動(dòng)完成輸出來實(shí)現(xiàn)減速。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。