1.一種螺旋齒擺線齒輪行星減速器,包括太陽輪、行星齒輪組件和與行星齒輪組件嚙合的內(nèi)齒圈，所述行星齒輪組件通過行星架支承連接，其特征在于，所述行星齒輪組件包括行星軸，所述行星軸兩端與行星架固定支承連接，所述行星軸上轉(zhuǎn)動連接有與太陽輪嚙合的螺旋齒擺線齒輪，所述太陽輪的輪齒也為螺旋齒擺線太陽輪，所述螺旋齒擺線齒輪軸向兩側(cè)的行星軸上對稱設有直齒擺線齒輪，所述螺旋齒擺線齒輪與兩側(cè)的直齒擺線齒輪通過若干軸向貫穿各齒輪盤的鎖緊螺栓固定，所述直齒擺線齒輪與外周的內(nèi)齒圈嚙合，所述太陽輪與輸入軸一體設置，所述行星架與輸出軸一體設置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的螺旋齒擺線齒輪行星減速器，其特征在于，所述螺旋齒擺線齒輪的軸向齒形為標準的螺旋線，齒峰輪廓是被分度圓所截的圓弧，齒谷輪廓是與齒峰圓弧共軛的擺線，所述齒峰輪廓位于分度圓外側(cè)，所述齒谷輪廓位于分度圓內(nèi)側(cè)，所述齒峰輪廓和齒谷輪廓在分度圓處相接并且壓力角相等，所述螺旋齒擺線齒輪在分度圓處的齒厚等于齒槽寬。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的螺旋齒擺線齒輪行星減速器，其特征在于，所述螺旋齒擺線齒輪和兩側(cè)的直齒擺線齒輪的軸向內(nèi)部固定連接有軸套，所述軸套內(nèi)并排設有一對滾針軸承，所述滾針軸承與行星軸支承連接，兩側(cè)的直齒擺線齒輪的外側(cè)分別設有擋圈，所述擋圈與對應的直齒擺線齒輪固定連接，所述行星軸固定支承于行星架上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的螺旋齒擺線齒輪行星減速器，其特征在于，所述行星架設有用于容納太陽輪的中心腔，所述中心腔外周連通設有用于容納行星齒輪組件的連通腔，所述連通腔的數(shù)量與行星齒輪組件的套數(shù)相同，所述中心腔沿軸向的一側(cè)敞開，另一側(cè)一體連接輸出軸,所述行星架外周的前側(cè)和后側(cè)分別通過第一軸承與前外殼轉(zhuǎn)動連接,所述太陽輪的中心軸前端和后端與行星架之間通過第二軸承支承連接,所述太陽輪的輸入軸端外周設有后外殼,所述前外殼和后外殼的周向通過若干螺栓固定，所述內(nèi)齒圈固定安裝在前外殼的內(nèi)周。