技術(shù)總結(jié)
本實(shí)用新型公開了一種四軸差速式管道機(jī)器人牽引裝置，包括殼體和四軸差速驅(qū)動(dòng)裝置，在四軸差速驅(qū)動(dòng)裝置的四個(gè)輸出端上各設(shè)有一動(dòng)力輸出錐齒輪，動(dòng)力輸出錐齒輪驅(qū)動(dòng)一驅(qū)動(dòng)輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，在位于前部的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的中間上方以及在位于后部的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的中間上方各設(shè)有一管徑適應(yīng)機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型可根據(jù)其在管道中的運(yùn)行狀況自適應(yīng)調(diào)節(jié)四軸轉(zhuǎn)速，在轉(zhuǎn)彎過程中無論處于過渡狀態(tài)還是轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，均可實(shí)現(xiàn)四組驅(qū)動(dòng)輪的差速運(yùn)動(dòng)，解決了管道機(jī)器人牽引裝置在越障或轉(zhuǎn)彎時(shí)存在的運(yùn)動(dòng)干涉問題，提高了驅(qū)動(dòng)效率，減少了磨損，進(jìn)而延長(zhǎng)了牽引裝置的使用壽命，且具有越障能力和管徑適應(yīng)能力強(qiáng)，有效驅(qū)動(dòng)力高，結(jié)構(gòu)對(duì)稱性好，適用范圍廣的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：孫一昂;李清;薩蘭;張猛;吳松勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：天津大學(xué)
文檔號(hào)碼：201621245467
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.17
技術(shù)公布日：2017.06.06