1.機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，包括行星齒輪（1），其特征在于：太陽齒輪（2）固定在動(dòng)力輸入軸（3）上，左箱體（4）和右箱體（7）通過螺釘（6）固定在一起，左箱體（4）與右箱體（7）同軸心線，動(dòng)力輸入軸（3）與左箱體（4）和右箱體（7）同軸心線；
薄壁彈性齒圈（5）的內(nèi)壁上成型有內(nèi)齒（51），薄壁彈性齒圈（5）的外壁上成型有外齒（52），太陽齒輪（2）與行星齒輪（1）相嚙合，行星齒輪（1）與薄壁彈性齒圈（5）的內(nèi)齒（51）相嚙合，行星齒輪（1）有四個(gè)；
行星齒輪（1）成型或固定在行星齒輪軸（1a）上，行星齒輪軸（1a）插套在左箱體（4）和右箱體（7）的預(yù)設(shè)孔中，行性齒輪軸（7）的左端螺接有左螺母（8），左螺母（8）壓著左墊片（9），左墊片（9）壓在左箱體（4）的外壁上；行性齒輪軸（7）的右端螺接有右螺母（10），右螺母（10）壓著右墊片（11），右墊片（11）壓在右箱體（7）的外壁上；
薄壁彈性齒圈（5）的外齒（92）與輸出法蘭（12）內(nèi)壁上的齒相嚙合，滾珠（13）安裝在第一保持架（14）上，第一保持架（14）和滾珠（13）夾持在輸出法蘭（12）與左箱體（4）和右箱體（7）之間；
圓柱滾子（15）安裝在第二保持架（16）上，第二保持架（16）和圓柱滾子（15）夾持在動(dòng)力輸入軸（3）與左箱體（4）和右箱體（7）之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，其特征在于：右箱體（7）的內(nèi)壁上成型有右箱體臺(tái)階（71），第二保持架（16）的右端面壓在右箱體臺(tái)階（71）上，壓塊（17）壓在第二保持架（16）的左端面上，壓塊（17）通過螺釘固定在左箱體（4）上。