本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種用于機器人上的關(guān)節(jié)減速器。

背景技術(shù)：
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現(xiàn)有機器人關(guān)節(jié)減速器有二類，一類是剛性輸入剛性輸出，如RV減速器，它采用剛性輸入剛性輸出，其輸入軸上的動力，通過剛性齒輪傳遞給輸出軸，其不足之處是：1、剛性齒輪在傳動過程中會有所磨損，這樣會造成剛性齒輪與輸出軸嚙合時，產(chǎn)生較大的傳動誤差，不利于輸出精度控制。2、由于它采用剛性齒輪與輸出軸嚙合，所以對剛性齒輪的加工精度要求較高，使剛性齒輪的加工難度較高。

另一類是剛性輸入柔性輸出，如諧波減速器，它采用剛性輸入柔性輸出，其不足之處是：柔性輸出的傳動誤差和精度有待進一步提高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供一種機器人關(guān)節(jié)減速器，它由于薄壁彈性齒圈是內(nèi)外都有齒可以內(nèi)外同時嚙合，同時嚙合的齒數(shù)多，結(jié)構(gòu)的強度高，力的輸出大，并且由于內(nèi)外齒同時嚙合，減速比范圍大，內(nèi)外齒的速比是相乘的關(guān)系，另外薄壁彈性齒圈是可以微小形變的，減小齒輪之間轉(zhuǎn)動的錯動。

本發(fā)明的技術(shù)解決措施如下：

機器人關(guān)節(jié)減速器，包括行星齒輪，太陽齒輪固定在動力輸入軸上，左箱體和右箱體通過螺釘固定在一起，左箱體與右箱體同軸心線，動力輸入軸與左箱體和右箱體同軸心線；

薄壁彈性齒圈的內(nèi)壁上成型有內(nèi)齒，薄壁彈性齒圈的外壁上成型有外齒，太陽齒輪與行星齒輪相嚙合，行星齒輪與薄壁彈性齒圈的內(nèi)齒相嚙合，行星齒輪有四個；

行星齒輪成型或固定在行星齒輪軸上，行星齒輪軸插套在左箱體和右箱體的預(yù)設(shè)孔中，行性齒輪軸的左端螺接有左螺母，左螺母壓著左墊片，左墊片壓在左箱體的外壁上；行性齒輪軸的右端螺接有右螺母，右螺母壓著右墊片，右墊片壓在右箱體的外壁上；

薄壁彈性齒圈的外齒與輸出法蘭內(nèi)壁上的齒相嚙合，滾珠安裝在第一保持架上，第一保持架和滾珠夾持在輸出法蘭與左箱體和右箱體之間；

圓柱滾子安裝在第二保持架上，第二保持架和圓柱滾子夾持在動力輸入軸與左箱體和右箱體之間。

所述右箱體的內(nèi)壁上成型有右箱體臺階，第二保持架的右端面壓在右箱體臺階上，壓塊壓在第二保持架的左端面上，壓塊通過螺釘固定在左箱體上。

本發(fā)明的有益效果在于：

1、由于薄壁彈性齒圈是內(nèi)外都有齒可以內(nèi)外同時嚙合，同時嚙合的齒數(shù)多，結(jié)構(gòu)的強度高，力的輸出大，并且由于內(nèi)外齒同時嚙合，減速比范圍大，內(nèi)外齒的速比是相乘的關(guān)系，另外薄壁彈性齒圈是可以微小形變的，減小齒輪之間轉(zhuǎn)動的錯動。

2、薄壁彈性齒圈上的內(nèi)外齒在運動時，同時產(chǎn)生多點共同嚙合來傳遞轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)矩傳遞非常平穩(wěn)。

3、它是薄壁彈性齒圈的內(nèi)齒和外齒同時多點嚙合，承受載能力強。

4、由于受控尺寸都是徑向的，加工零件時尺寸精度容易得到控制，可以做到很小的背隙，所以減速器輸出角度精度得到很大的提高。

5、它產(chǎn)生柔性變化內(nèi)外齒同時多點嚙合可以消除部分加工誤差，使減速器重復(fù)定位精度很高。

6、薄壁彈性齒圈在圓周360°中有多處共同嚙合，所以正反轉(zhuǎn)時回差極小。

7、它整個設(shè)計結(jié)構(gòu)減速比范圍大：從個位數(shù)傳動比至幾千傳動比多可以實現(xiàn)。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為薄壁彈性齒圈的剖視圖；

圖3為太陽齒輪、行星齒輪、薄壁彈性齒圈和輸出法蘭的連接關(guān)系示意圖。

圖中：1、行星齒輪；2、太陽齒輪；3、動力輸入軸；4、左箱體；5、薄壁彈性齒圈；6、螺釘；7、右箱體；8、左螺母；9、左墊片；10、右螺母；11、右墊片；12、輸出法蘭；13、滾珠；14、第一保持架；15、圓柱滾子；16、第二保持架；17、壓塊。

具體實施方式：

實施例：見圖1至3所示，機器人關(guān)節(jié)減速器，包括行星齒輪1，太陽齒輪2固定在動力輸入軸3上，左箱體4和右箱體7通過螺釘6固定在一起，左箱體4與右箱體7同軸心線，動力輸入軸3與左箱體4和右箱體7同軸心線；

薄壁彈性齒圈5的內(nèi)壁上成型有內(nèi)齒51，薄壁彈性齒圈5的外壁上成型有外齒52，太陽齒輪2與行星齒輪1相嚙合，行星齒輪1與薄壁彈性齒圈5的內(nèi)齒51相嚙合，行星齒輪1有四個；

行星齒輪1成型或固定在行星齒輪軸1a上，行星齒輪軸1a插套在左箱體4和右箱體7的預(yù)設(shè)孔中，行性齒輪軸7的左端螺接有左螺母8，左螺母8壓著左墊片9，左墊片9壓在左箱體4的外壁上；行性齒輪軸7的右端螺接有右螺母10，右螺母10壓著右墊片11，右墊片11壓在右箱體7的外壁上；

薄壁彈性齒圈5的外齒52與輸出法蘭12內(nèi)壁上的齒相嚙合，滾珠13安裝在第一保持架14上，第一保持架14和滾珠13夾持在輸出法蘭12與左箱體4和右箱體7之間；

圓柱滾子15安裝在第二保持架16上，第二保持架16和圓柱滾子15夾持在動力輸入軸3與左箱體4和右箱體7之間。

所述右箱體7的內(nèi)壁上成型有右箱體臺階71，第二保持架16的右端面壓在右箱體臺階71上，壓塊17壓在第二保持架16的左端面上，壓塊17通過螺釘固定在左箱體4上。

工作原理：當(dāng)動力輸入軸3輸入動力時，行星齒輪1有多個齒與薄壁彈性齒圈5的內(nèi)齒51緊密地相嚙合，通過少齒差傳動使輸出法蘭盤12產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，薄壁彈性齒圈5在運動過程中會產(chǎn)生柔性小量受控變形運動，薄壁彈性齒圈5上的外齒52有多個緊密嚙合點與輸出法蘭盤12相嚙合，輸出法蘭盤12與外部連接，達到輸出轉(zhuǎn)矩的最終目的。