一種三片式擺線輪rv減速器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人減速器【技術(shù)領(lǐng)域】，公開了一種三片式擺線輪RV減速器，包括針齒殼(1)、滾針(19)、輸出行星架(2)、三組行星齒輪(3)、輸入軸(15)、三個(gè)裝有鋼套(8)的曲軸(4)、三片擺線輪(11)、輸入行星架(14)、圓錐滾子軸承第一圓錐滾子軸承(10)、滾針與保持架組件(18)、軸肩擋圈(12)；三片相位差為120°的擺線輪(11)鉸接在三個(gè)曲軸(4)上，并且三片擺線輪(11)與滾針(19)相嚙合通過滾針與保持架組件(18)與三個(gè)曲軸(4)鉸接。三組行星齒輪(3)呈120°均布。在保持傳動比不變和寬度方向增加不大的情況下，本發(fā)明受力更均勻，傳動更平穩(wěn)，可獲得小彈性回差。表現(xiàn)出高精度、低噪音、承載能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】一種三片式擺線輪RV減速器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人減速器【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及了一種三片式擺線輪RV減速器。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，常用的機(jī)器人RV減速器內(nèi)部采用兩片擺線輪?？紤]到行星架凸臺個(gè)數(shù)的原因，部分型號中的兩片擺線輪不能配對磨削，一致性略差，傳動精度受影響。除此之外，裝有兩片擺線輪的RV減速器在承載能力及轉(zhuǎn)速要求較高的情況下，呈現(xiàn)出剛度差、載荷分布相對集中和滾針與保持架組件容易被破壞等情況，額定使用壽命基本維持在六千小時(shí)，從可靠性和經(jīng)濟(jì)的角度，必須提高RV減速器的使用壽命。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)，提供了一種三片式擺線輪RV減速器。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案得以解決:
[0005]一種三片式擺線輪RV減速器，包括針齒殼、滾針、輸出行星架、行星齒輪、輸入軸、曲軸、滾針與保持架組件、擺線輪、輸入行星架、第一圓錐滾子軸承、軸肩擋圈、第二圓錐滾子軸承、鋼套；行星齒輪為三個(gè)，第一圓錐滾子軸承為兩套，第二圓錐滾子軸承為三對，滾針與保持架組件為九套，曲軸為三個(gè)，每個(gè)曲軸上的鋼套為一個(gè)，擺線輪為三片；針齒殼內(nèi)具有針齒槽，針齒槽上放置滾針，輸出行星架槽內(nèi)沿周向均勻分布三個(gè)行星齒輪，輸入軸與三個(gè)行星齒輪同時(shí)進(jìn)行嚙合傳動，三個(gè)曲軸均通過花鍵聯(lián)接與行星齒輪固定，三片相位差為120°的擺線輪通過滾針與保持架組件與三個(gè)曲軸鉸接，并且三片擺線輪與滾針相嚙合，在三對第二圓錐滾子軸承的支撐推動下，固為一體的輸入行星架與輸出行星架將擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出去。
[0006]作為優(yōu)選，針齒殼的左側(cè)孔與右側(cè)孔分別通過第一圓錐滾子軸承與輸入行星架和輸出行星架連接。
[0007]作為優(yōu)選，第一圓錐滾子軸承與輸入行星架通過軸肩擋圈調(diào)整軸向游隙與預(yù)緊力。
[0008]作為優(yōu)選，輸入行星架與輸出行星架通過內(nèi)螺紋圓錐銷定位，采用圓柱頭內(nèi)六角螺釘使輸入行星架與輸出行星架固為一體。承載能力得到增強(qiáng)，扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于普通類型的RV減速器。
[0009]作為優(yōu)選，輸入行星架與輸出行星架之間采用了三片相位差為120°的擺線輪，與擺線輪相嚙合的滾針個(gè)數(shù)為3的整數(shù)倍，滾針數(shù)與針齒殼內(nèi)的槽的個(gè)數(shù)相等。以上結(jié)構(gòu)從一致性出發(fā)，每臺RV減速器的三片擺線輪可以配對磨削。
[0010]作為優(yōu)選，行星齒輪輪廓與內(nèi)花鍵存在相位關(guān)系，曲軸的外花鍵與曲軸偏心方向存在相位關(guān)系。為防止裝配時(shí)三個(gè)行星齒輪與輸入軸無法嚙合，在設(shè)計(jì)制造時(shí)，必須規(guī)定行星齒輪輪廓與內(nèi)花鍵以及曲軸的外花鍵與曲軸偏心方向的相對位置。
[0011]作為優(yōu)選，曲軸上具有三段偏心量相同的偏心軸段且偏心方向呈相隔120°均勻分布，最靠近花鍵一端的偏心軸段或者離花鍵一端最遠(yuǎn)的偏心軸段采用鋼套。曲軸具有三段偏心量相同的偏心軸段且偏心方向呈相隔120°均勻分布，最靠近花鍵一端或者離花鍵一端最遠(yuǎn)的偏心軸段為方便擺線輪的安裝，采用了比其他兩段偏心軸段直徑小的偏心軸段，等待中間軸段上的滾針與保持架組件與擺線輪裝入，再將外圈直徑與其他兩段偏心軸段直徑相等、內(nèi)圈直徑基本尺寸等于最小偏心軸段直徑的鋼套裝入最小偏心軸段，此處采用過盈配合。實(shí)現(xiàn)三片擺線輪在曲軸上的安裝，削減滾針與保持架組件的受力，減小滾針與保持架組件被破壞的概率，進(jìn)而提高RV減速器的使用壽命。再者，三片擺線輪的組合，對RV減速器的回轉(zhuǎn)剛度起到改善作用。
[0012]本發(fā)明的組成包括:針齒殼，所述的針齒殼內(nèi)具有滾針，輸入行星架與針齒殼之間有第一圓錐滾子軸承和方便調(diào)整間隙的軸肩擋圈，所述的輸入行星架和輸出行星架通過內(nèi)螺紋圓錐銷定位、內(nèi)六角螺釘連接固成一體，輸入軸通過所述輸入行星架和輸出行星架的中心與放置在輸出行星架槽內(nèi)且均勻分布相隔120°的三組行星齒輪同時(shí)進(jìn)行嚙合傳動，所述的行星齒輪通過花鍵聯(lián)接與三組曲軸固定，三片相位差120°的擺線輪鉸接在三個(gè)曲軸上并與放置在針齒殼槽內(nèi)的滾針相嚙合，所述曲軸靠近花鍵一端的偏心輪裝有鋼套，便于上述擺線輪裝入，所述固為一體的輸入行星架與輸出行星架由裝在其上的三對曲軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞給輸出行星架。
[0013]相對普通類型的RV減速器，在不減少傳動比和寬度方向增加不大的情況下，本發(fā)明專利傳動平穩(wěn)，受力更均勻，扭轉(zhuǎn)剛度進(jìn)一步提高，可獲得小彈性回差。表現(xiàn)出高精度、低噪音、承載能力強(qiáng)和壽命長的優(yōu)點(diǎn)。此外，本發(fā)明適于工業(yè)化生產(chǎn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明的主視圖。
[0015]圖2是圖1中的A-A旋轉(zhuǎn)剖視圖。
[0016]圖3是圖2中的向視圖。
[0017]圖4是圖1中的B-B剖視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0019]實(shí)施例1
[0020]一種三片式擺線輪RV減速器，如圖1-4所示，包括針齒殼1、滾針19、輸出行星架
2、行星齒輪3、輸入軸15、曲軸4、滾針與保持架組件18、擺線輪11、輸入行星架14、第一圓錐滾子軸承10、軸肩擋圈12、第二圓錐滾子軸承17、鋼套8 ;行星齒輪3為三個(gè)，第一圓錐滾子軸承10為兩套，第二圓錐滾子軸承17為三對，滾針與保持架組件為九套，曲軸4為三個(gè)，每個(gè)曲軸上的鋼套為一個(gè)，擺線輪11為三片；針齒殼1內(nèi)具有針齒槽，針齒槽上放置滾針19，輸出行星架2槽內(nèi)沿周向均勻分布三個(gè)行星齒輪3，輸入軸15與三個(gè)行星齒輪3同時(shí)進(jìn)行嚙合傳動，三個(gè)曲軸4均通過花鍵聯(lián)接與行星齒輪3固定，三片相位差為120°的擺線輪11通過滾針與保持架組件18與三個(gè)曲軸4鉸接，并且三片擺線輪11與滾針19相嚙合，在三對第二圓錐滾子軸承17的支撐推動下，固為一體的輸入行星架14與輸出行星架2將擺線輪11上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出去。
[0021]針齒殼1的左側(cè)孔與右側(cè)孔分別通過第一圓錐滾子軸承10與輸入行星架14和輸出行星架2連接。第一圓錐滾子軸承10與輸入行星架14通過軸肩擋圈12調(diào)整軸向游隙與預(yù)緊力。輸入行星架14與輸出行星架2通過內(nèi)螺紋圓錐銷20定位，采用圓柱頭內(nèi)六角螺釘13使輸入行星架14與輸出行星架2固為一體。輸入行星架14與輸出行星架2之間采用了三片相位差為120°的擺線輪11，與擺線輪11相嚙合的滾針個(gè)數(shù)為3的整數(shù)倍，滾針數(shù)與針齒殼1內(nèi)的槽的個(gè)數(shù)相等。行星齒輪3輪廓與內(nèi)花鍵存在相位關(guān)系，曲軸4的外花鍵與曲軸4偏心方向存在相位關(guān)系。
[0022]實(shí)施例2
[0023]一種三片式擺線輪RV減速器，如圖1-4所示，包括針齒殼1、滾針19、輸出行星架
2、行星齒輪3、輸入軸15、曲軸4、滾針與保持架組件18、擺線輪11、輸入行星架14、第一圓錐滾子軸承10、軸肩擋圈12、第二圓錐滾子軸承17、鋼套8 ;行星齒輪3為三個(gè)，第一圓錐滾子軸承10為兩套，第二圓錐滾子軸承17為三對，滾針與保持架組件為九套，曲軸4為三個(gè)，每個(gè)曲軸上的鋼套為一個(gè)，擺線輪11為三片；針齒殼1內(nèi)具有針齒槽，針齒槽上放置滾針19，輸出行星架2槽內(nèi)沿周向均勻分布三個(gè)行星齒輪3，輸入軸15與三個(gè)行星齒輪3同時(shí)進(jìn)行嚙合傳動，三個(gè)曲軸4均通過花鍵聯(lián)接與行星齒輪3固定，三片相位差為120°的擺線輪11通過滾針與保持架組件18與三個(gè)曲軸4鉸接，并且三片擺線輪11與滾針19相嚙合，在三對第二圓錐滾子軸承17的支撐推動下，固為一體的輸入行星架14與輸出行星架2將擺線輪11上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出去。
[0024]針齒殼1的左側(cè)孔與右側(cè)孔分別通過第一圓錐滾子軸承10與輸入行星架14和輸出行星架2連接。第一圓錐滾子軸承10與輸入行星架14通過軸肩擋圈12調(diào)整軸向游隙與預(yù)緊力。輸入行星架14與輸出行星架2通過內(nèi)螺紋圓錐銷20定位，采用圓柱頭內(nèi)六角螺釘13使輸入行星架14與輸出行星架2固為一體。輸入行星架14與輸出行星架2之間采用了三片相位差為120°的擺線輪11，與擺線輪11相嚙合的滾針個(gè)數(shù)為3的整數(shù)倍，滾針數(shù)與針齒殼1內(nèi)的槽的個(gè)數(shù)相等。行星齒輪3輪廓與內(nèi)花鍵存在相位關(guān)系，曲軸4的外花鍵與曲軸4偏心方向存在相位關(guān)系。曲軸4上具有三段偏心量相同的偏心軸段且偏心方向呈相隔120°均勻分布，最靠近花鍵一端的偏心軸段或者離花鍵一端最遠(yuǎn)的偏心軸段采用鋼套8。
[0025]該類型的RV減速器在實(shí)際使用過程中，如果動力從輸入軸15順時(shí)針輸入，它將帶動三個(gè)沿周向呈120°分布的行星齒輪3在繞輸入軸15軸心公轉(zhuǎn)的同時(shí)，繞逆時(shí)針方向自轉(zhuǎn)，完成第一級減速。三個(gè)曲軸4通過花鍵聯(lián)接與行星齒輪3固定聯(lián)接而保持同速轉(zhuǎn)動，三片相位相差120°的擺線輪11通過滾針與保持架組件18鉸接在三個(gè)曲軸4上，并且與放置在針齒槽里的滾針19相嚙合，擺線輪11在受曲軸偏心軸段的作用形成公轉(zhuǎn)的同時(shí)，受到固定于針齒槽內(nèi)的滾針19的作用力而形成與擺線輪公轉(zhuǎn)方向相反的力矩，造成了擺線輪的自轉(zhuǎn)運(yùn)動，為順時(shí)針轉(zhuǎn)動。輸入行星架14與輸出行星架2由裝在其上的三對第二圓錐滾子軸承來推動，將擺線輪11上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞給輸出行星架2，完成第二級減速。
[0026]總之，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，凡依本發(fā)明申請專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本發(fā)明專利的涵蓋范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種三片式擺線輪RV減速器，其特征在于:包括針齒殼(I)、滾針(19)、輸出行星架(2)、行星齒輪(3)、輸入軸(15)、曲軸(4)、滾針與保持架組件(18)、擺線輪(11)、輸入行星架(14)、第一圓錐滾子軸承(10)、軸肩擋圈(12)、第二圓錐滾子軸承(17)、鋼套(8);行星齒輪(3)為三個(gè)，第一圓錐滾子軸承(10)為兩套，第二圓錐滾子軸承(17)為三對，滾針與保持架組件為九套，曲軸(4)為三個(gè),每個(gè)曲軸上的鋼套為一個(gè),擺線輪(11)為三片；針齒殼(I)內(nèi)具有針齒槽，針齒槽上放置滾針(19)，輸出行星架(2)槽內(nèi)沿周向均勻分布三個(gè)行星齒輪(3)，輸入軸(15)與三個(gè)行星齒輪(3)同時(shí)進(jìn)行嚙合傳動，三個(gè)曲軸(4)均通過花鍵聯(lián)接與行星齒輪(3)固定，三片相位差為120°的擺線輪(11)通過滾針與保持架組件(18)與三個(gè)曲軸(4)鉸接，并且三片擺線輪(11)與滾針(19)相嚙合，在三對第二圓錐滾子軸承(17)的支撐推動下，固為一體的輸入行星架(14)與輸出行星架(2)將擺線輪(11)上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出去。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三片式擺線輪RV減速器，其特征在于:針齒殼(I)的左側(cè)孔與右側(cè)孔分別通過第一圓錐滾子軸承(10)與輸入行星架(14)和輸出行星架(2)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三片式擺線輪RV減速器，其特征在于:第一圓錐滾子軸承(10)與輸入行星架(14)通過軸肩擋圈(12)調(diào)整軸向游隙與預(yù)緊力。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三片式擺線輪RV減速器，其特征在于:輸入行星架(14)與輸出行星架(2)通過內(nèi)螺紋圓錐銷(20)定位，采用圓柱頭內(nèi)六角螺釘(13)使輸入行星架(14)與輸出行星架(2)固為一體。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三片式擺線輪RV減速器，其特征在于:輸入行星架(14)與輸出行星架⑵之間采用了三片相位差為120°的擺線輪(11)，與擺線輪(11)相嚙合的滾針個(gè)數(shù)為3的整數(shù)倍，滾針數(shù)與針齒殼(I)內(nèi)的槽的個(gè)數(shù)相等。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三片式擺線輪RV減速器，其特征在于:行星齒輪(3)輪廓與內(nèi)花鍵存在相位關(guān)系，曲軸⑷的外花鍵與曲軸⑷偏心方向存在相位關(guān)系。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三片式擺線輪RV減速器，其特征在于:曲軸(4)上具有三段偏心量相同的偏心軸段且偏心方向呈相隔120°均勻分布，最靠近花鍵一端的偏心軸段或者離花鍵一端最遠(yuǎn)的偏心軸段采用鋼套(8)。
【文檔編號】F16H1/32GK104455226SQ201410593953
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年10月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月29日
【發(fā)明者】張靖, 黃襄茂, 胡俊章 申請人:浙江雙環(huán)傳動機(jī)械股份有限公司