新型擺線滾針減振減速器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種新型擺線滾針減振減速器，其結(jié)構(gòu)主要包括：低速軸，減速器基座，減速器主箱體，滾動柱銷，滾動柱銷套筒，擺線外齒輪,高-低速連接柱銷，高-低速連接柱銷套筒，偏心激波套筒，偏心激波套筒軸承，柔性襯墊，高速軸，支承軸承。由高速軸輸入動力，帶動擺線外齒輪公轉(zhuǎn)，擺線外齒輪的擺線齒廓與滾動柱銷套筒作用產(chǎn)生反方向的作用力，使擺線外齒輪反方向自轉(zhuǎn)，擺線外齒輪反方向自轉(zhuǎn)通過高-低速連接柱銷帶動低速軸相對于輸入軸反向轉(zhuǎn)動，從而達(dá)到減速的效果。采用以鋼絲繞圈網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)為骨架，加入了金屬調(diào)節(jié)劑的橡膠合金為填充材料的柔性襯墊；可以有減小和阻斷電機(jī)波動以及減速器運(yùn)行產(chǎn)生高頻波的傳遞，并提高傳動系統(tǒng)的運(yùn)行平穩(wěn)性。
【專利說明】新型擺線滾針減振減速器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種擺線滾針減速器，特別是一種可以減小和阻斷原動機(jī)波動傳遞、加工和安裝誤差等所導(dǎo)致的波動傳遞的新型擺線滾針減振減速器。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人、航空航天、船舶、車輛、武器裝備等各個(gè)工程領(lǐng)域的快速發(fā)展，對傳動部件系統(tǒng)的各關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)提出了新的要求。
[0003]目前的工業(yè)實(shí)踐中，雖然擺線滾針減速器已得到廣泛的應(yīng)用，但由于在實(shí)際嚙合過程傳動過程中，會產(chǎn)生一定的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速波動。同時(shí)，各零部件的制造精度和裝配精度得不到有效保障或產(chǎn)生了一定的磨損后，擺線滾針減速器的傳動精度、傳動噪聲將迅速上升，并有可能出現(xiàn)“卡澀”甚至“卡死”現(xiàn)象。
[0004]因此，針對現(xiàn)有擺線滾針減速器所存在的一些技術(shù)不足，提出了一種新型擺線滾針減振減速器，特別是一種可以減小和阻斷原動機(jī)波動傳遞、加工和安裝誤差等所導(dǎo)致的波動傳遞的新型擺線滾針減振減速器。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了克服已有擺線滾針減速器的不足和問題，本發(fā)明旨在提供一種可以減小和阻斷原動機(jī)波動傳遞、加工和安裝誤差等所導(dǎo)致的波動傳遞的新型擺線滾針減振減速器。
[0006]本發(fā)明的技術(shù)方案如下。
[0007]—種新型擺線滾針減振減速器，包含:低速軸，低速軸端蓋，減速器基座，減速器主箱體，滾動柱銷，滾動柱銷套筒，高速軸端蓋，擺線外齒輪，高-低速連接柱銷，高-低速連接柱銷套筒，偏心激波套筒，偏心激波套筒軸承，高速軸，高速軸軸承1，高速軸軸承2，柔性襯墊，低速軸軸承I，低速軸軸承2。
[0008]所述新型擺線滾針減振減速器由高速軸輸入動力，帶動擺線外齒輪公轉(zhuǎn)，由于擺線外齒輪安裝在輸入軸的偏心激波套筒上，擺線外齒輪的擺線齒廓與滾動柱銷套筒作用產(chǎn)生反方向的作用力，使擺線外齒輪反方向自轉(zhuǎn)，擺線外齒輪反方向自轉(zhuǎn)通過高-低速連接柱銷帶動低速軸相對于輸入軸反向轉(zhuǎn)動，從而達(dá)到減速的效果。
[0009]進(jìn)一步，所述新型擺線滾針減振減速器的高速軸與低速軸處于同一軸線上；低速軸通過低速軸軸承I與低速軸軸承2支承在減速器基座上；高速軸由高速軸軸承I和高速軸軸承2支承，高速軸軸承I安裝支承在高速軸端蓋上，低速軸軸承2安裝在低速軸的一個(gè)端面上。
[0010]進(jìn)一步，所述新型擺線滾針減振減速器的高速軸上安裝有偏心激波套筒，在偏心激波套筒的外側(cè)安裝有偏心激波軸承，偏心激波軸承的外圈表面與柔性襯墊內(nèi)圈相配合，偏心激波套筒和偏心激波軸承共同組成激波發(fā)生器，柔性襯墊主要用于減小和阻斷電機(jī)高頻波動以及傳動過程中產(chǎn)生的高頻波動。
[0011]進(jìn)一步，所述柔性襯墊外圈形狀可為外花鍵型,也可為圓柱型。
[0012]進(jìn)一步，所述柔性襯墊外圈形狀為外花鍵型時(shí)，柔性襯墊外圈外花鍵與擺線外齒輪的內(nèi)花鍵相配合。
[0013]進(jìn)一步，所述柔性襯墊外圈形狀為圓柱型時(shí)，柔性襯墊外圓柱面與擺線外齒輪的軸孔內(nèi)圓柱面相配合。
[0014]進(jìn)一步，所述擺線外齒輪外齒廓與滾動柱銷套筒形成嚙合低副；擺線外齒輪上開有比柱銷套筒直徑大的環(huán)孔，環(huán)孔與高-低速連接柱銷套筒相接觸形成嚙合低副。
[0015]進(jìn)一步，所述高-低速連接柱銷套筒安裝于高-低速連接柱銷上，高-低速連接柱銷安裝在低速軸的右端，高-低速連接柱銷套筒的軸向位移被低速軸右端面和高速軸端蓋左端面所限制。
[0016]進(jìn)一步，所述滾動柱銷套筒安裝于滾動柱銷上，滾動柱銷軸向位移由減速器基座右端面和高速軸端蓋左端面所限制。
[0017]進(jìn)一步，所述柔性襯墊以鋼絲繞圈網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)為骨架，以加入了金屬調(diào)節(jié)劑的橡膠合金為填充材料；所述柔性襯墊可以保持足夠的剛度、彈性和阻尼，以達(dá)到減振和隔振效果O
[0018]本發(fā)明的有益效果如下。
[0019]1、采用柔性襯墊，可以通過調(diào)節(jié)柔性襯墊的剛度和阻尼改變傳動系統(tǒng)的固有頻率，從而提聞系統(tǒng)的運(yùn)彳丁穩(wěn)定性。
[0020]2、采用柔性襯墊，可以有效減小和阻斷驅(qū)動電機(jī)的高頻激振波以及傳動過程中產(chǎn)生的聞?lì)l波。
[0021]3、柔性襯墊以鋼絲繞圈網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)為骨架，以加入了金屬調(diào)節(jié)劑的橡膠合金為填充材料；可以保持足夠的剛度、彈性和阻尼，增強(qiáng)整個(gè)傳動系統(tǒng)的承載能力和抗震能力，利于提聞減速器的傳動效率和減振隔振效果。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]下面結(jié)合附圖和實(shí)施實(shí)例對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0023]圖1是本發(fā)明新型擺線滾針減振減速器的主剖視圖。
[0024]圖2是本發(fā)明新型擺線滾針減振減速器的一種實(shí)施方式A-A剖視圖。
[0025]圖3是本發(fā)明新型擺線滾針減振減速器的另一種實(shí)施方式A-A剖視圖。
[0026]圖1、圖2和圖3中:1_低速軸，2-低速軸端蓋，3-減速器基座，4-減速器主箱體，5-滾動柱銷，6-滾動柱銷套筒，7-高速軸端蓋，8-擺線外齒輪I，9-擺線外齒輪2，10-高-低速連接柱銷，11-高-低速連接柱銷套筒，12-偏心激波套筒，13-偏心激波套筒軸承1，14-偏心激波套筒軸承2，15-高速軸，16-高速軸軸承1，17-高速軸軸承2，18-柔性襯墊1，19-柔性襯墊2，20-低速軸軸承1，21-低速軸軸承2。

【具體實(shí)施方式】
[0027]本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施實(shí)例如下。
[0028]參見圖1，是新型擺線滾針減振減速器的一種【具體實(shí)施方式】。在本實(shí)施方式中，包括:低速軸(I)，低速軸端蓋(2)，減速器基座(3)，減速器主箱體(4)，滾動柱銷(5)，滾動柱銷套筒(6)，高速軸端蓋(7)，擺線外齒輪I (8)，擺線外齒輪2 (9)，高-低速連接柱銷(10)，高-低速連接柱銷套筒(11)，偏心激波套筒(12)，偏心激波套筒軸承I (13)，偏心激波套筒軸承2 (14)，高速軸(15)，高速軸軸承I (16)，高速軸軸承2 (17)，柔性襯墊I (18)，柔性襯墊2 (19)，低速軸軸承I (20)，低速軸軸承2 (21)。
[0029]實(shí)施實(shí)例中，所述新型擺線滾針減振減速器的傳動減速原理為:原動機(jī)由高速軸(15)輸入動力，高速軸(15)帶動偏心激波套筒(12)、偏心激波套筒軸承(13)和偏心激波套筒軸承2 (14)轉(zhuǎn)動，其中偏心激波套筒(12)、偏心激波套筒軸承(13)和偏心激波套筒軸承2 (14)相對于高速軸(14)偏心安裝；偏心激波套筒軸承(13)和偏心激波套筒軸承2(14)相位相差180° ;偏心激波套筒軸承(13)和偏心激波套筒軸承2(14)外圈分別裝有柔性襯墊1(18)和柔性襯墊2 (19);在柔性襯墊1(18)和柔性襯墊2 (19)外花鍵上裝有相位相差180°的擺線外齒輪I (8)和擺線外齒輪2 (9)；因此擺線外齒輪I (8)和擺線外齒輪2(9)隨著高速軸(15)做以高速軸(15)軸線為中心的公轉(zhuǎn)運(yùn)動；由于擺線外齒輪1(8)和擺線外齒輪2 (9)的外齒廓與滾動柱銷套筒(6)相嚙合，而滾動柱銷套筒(6)的軸線由滾動柱銷(5)所固定，因此滾動柱銷套筒(6)會對擺線外齒輪1(8)和擺線外齒輪2 (9)產(chǎn)生與其公轉(zhuǎn)方向相反的力，推動擺線外齒輪1(8)和擺線外齒輪2(9)相對于高速軸(15)以擺線外齒輪I (8)和擺線外齒輪2 (9)的軸線為中心進(jìn)行反向自轉(zhuǎn)；由于擺線外齒輪I (8)和擺線外齒輪2 (9)上開的環(huán)孔內(nèi)壁與高-低速連接柱銷套筒(11)相嚙合，因此推動高-低速連接柱銷套筒(11)及高-低速鏈接柱銷(10)以低速軸(I)為中心相對于高速軸(15)反向轉(zhuǎn)動；由于高-低速鏈接柱銷(10)與低速軸(I)相固聯(lián)，因此帶動低速軸(I)相對于高速軸(15)做反向轉(zhuǎn)動，從而達(dá)到減速增矩的目的。
[0030]實(shí)施實(shí)例中，所述高速軸(15)與低速軸(I)處于同一軸線上；高速軸(15)由高速軸軸承1(16)和高速軸軸承2(17)支承；低速軸(I)由低速軸軸承1(20)和低速軸軸承2(21)支承；高速軸軸承1(16)安裝于高速軸端蓋(7)上，高速軸軸承2 (17)安裝于低速軸
(I)的右端凹槽內(nèi)；低速軸軸承1(20)和低速軸軸承2 (21)安裝于減速器基座(3)上。
[0031]實(shí)施實(shí)例中，所述柔性襯墊1(18)和柔性襯墊2(19)的外圈為外花鍵型，柔性襯墊1(18)和柔性襯墊2 (19)的外圈為外花鍵與擺線外齒輪I (8)和擺線外齒輪2 (9)的軸孔內(nèi)花鍵之間為過盈配合。
[0032]實(shí)施實(shí)例中，所述擺線外齒輪1(8)和擺線外齒輪2(9)分別安裝于偏心激波套筒軸承(13)和偏心激波套筒軸承2 (14)上，偏心激波套筒軸承(13)和偏心激波套筒軸承2(14)的內(nèi)圈與偏心激波套筒(12)的外側(cè)面配合安裝，偏心激波套筒(12)則安裝在高速軸
(15)上。
[0033]實(shí)施實(shí)例中，所述滾動柱銷套筒(6)由滾動柱銷(5)限定其位置；滾動柱銷(5)的軸向位移由減速器基座⑶的右側(cè)面和高速軸端蓋(7)的左端面限定；高-低速連接柱銷套筒(11)的軸向位置由低速軸(I)的右端面和高速軸端蓋(7)的左端面限定。
[0034]所述的柔性襯墊1(18)和柔性襯墊2(19)以鋼絲繞圈網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)為骨架，以加入了金屬調(diào)節(jié)劑的橡膠合金為填充材料。
[0035]本發(fā)明的另一種實(shí)施實(shí)例中，與上述實(shí)施實(shí)例的區(qū)別為:所述柔性襯墊1(18)和柔性襯墊2(19)的外圈為外圓柱型，柔性襯墊1(18)和柔性襯墊2(19)的外圈外圓柱面與擺線外齒輪1(8)和擺線外齒輪2(9)的軸孔內(nèi)圓柱面之間為過盈配合。
[0036]最后的說明是，以上的實(shí)施實(shí)例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照以上兩個(gè)實(shí)施實(shí)例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的宗旨和范圍對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍之中。
【權(quán)利要求】
1.一種新型擺線滾針減振減速器，主要包括低速軸，減速器基座，減速器主箱體，滾動柱銷，滾動柱銷套筒，擺線外齒輪，高-低速連接柱銷，高-低速連接柱銷套筒，偏心激波套筒，偏心激波套筒軸承，柔性襯墊，高速軸，支承軸承，其特征在于:所述低速軸和高速軸均為半軸，所述高速軸和低速軸處于同一軸線上，所述高速軸上裝有偏心激波套筒和偏心激波套筒軸承，所述偏心激波套筒軸承外圈與柔性襯墊外圈配合，所述柔性襯墊的花鍵外輪廓與擺線外齒輪內(nèi)花鍵配合，所述高-低速連接柱銷安裝在低速軸上并與擺線外齒輪上的環(huán)孔形成低副接觸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型擺線滾針減振減速器，其特征在于:所述偏心激波套筒軸承外圈和擺線外齒輪之間有柔性襯墊。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的新型擺線滾針減振減速器，其特征在于:所述柔性襯墊的外圈為圓柱形。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的新型擺線滾針減振減速器，其特征在于:所述柔性襯墊的外圈為外花鍵形。
5.根據(jù)權(quán)利要求1、權(quán)利要求2、權(quán)利要求3和權(quán)利要求4所述的新型擺線滾針減振減速器，其特征在于:所述偏心激波套筒軸承外圈與柔性襯墊內(nèi)圈之間的配合為過盈配合。
6.根據(jù)權(quán)利要求1、權(quán)利要求2和權(quán)利要求3所述的新型擺線滾針減振減速器，其特征在于:所述柔性襯墊外圈圓柱面與擺線外齒輪軸孔內(nèi)圓柱面之間的配合為過盈配合。
7.根據(jù)權(quán)利要求1、權(quán)利要求2和權(quán)利要求4所述的新型擺線滾針減振減速器，其特征在于:所述柔性襯墊外花鍵與擺線外齒輪軸孔內(nèi)花鍵之間的配合為過盈配合。
8.根據(jù)權(quán)利要求1和權(quán)利要求2所述的新型擺線滾針減振減速器，其特征在于:所述柔性襯墊采用鋼絲繞圈網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)為骨架，并加入了金屬調(diào)節(jié)劑的橡膠合金為填充材料。
【文檔編號】F16H1/28GK104315088SQ201410430637
【公開日】2015年1月28日 申請日期:2014年8月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月29日
【發(fā)明者】游云霞, 侯力, 常青林, 孫志軍 申請人:四川大學(xué)