專利名稱：振動自穩(wěn)控制方法、裝置和系統(tǒng)、以及起重機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，特別涉及一種振動自穩(wěn)控制方法、裝置和系統(tǒng)、以及設(shè)置有振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)的起重機(jī)。
背景技術(shù)：
振動是一切運動機(jī)械以及承受動態(tài)載荷的工程結(jié)構(gòu)所具有的運動現(xiàn)象。振動信號中包含著機(jī)械及結(jié)構(gòu)的內(nèi)在特性和運行狀況的信息。振動狀態(tài)還體現(xiàn)著結(jié)構(gòu)運行的品質(zhì)，如車輛、航空航天設(shè)備、工程機(jī)械等運載工具的安全性及舒適性；橋梁、水壩以及其他大型結(jié)構(gòu)的抗災(zāi)害的能力及壽命等。因此，振動測量和分析已成為最為常用、有效的基本試驗手段之一，是相關(guān)行業(yè)的工程技術(shù)人員及科研人員都要掌握的基本技術(shù)手段和必備的知識。然而，起重機(jī)在復(fù)雜的吊載環(huán)境下，容易出現(xiàn)大臂抖動、回轉(zhuǎn)抖動和變幅抖動等振動問題，嚴(yán)重時會發(fā)生共振現(xiàn)象。由于共振會造成零部件及系統(tǒng)的提前疲勞，致使其壽命縮短，甚至?xí)虼硕霈F(xiàn)工程安全問題。目前，在處理因起重機(jī)抖動而發(fā)生部件疲勞損壞的問題時，所采用的傳統(tǒng)處理方式準(zhǔn)確性差、可靠性低，無法推廣應(yīng)用，且不能夠?qū)收系母驹蜻M(jìn)行全面分析。當(dāng)然，其他的工程機(jī)械也同樣存在這樣的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提出一種振動自穩(wěn)控制方法、裝置和系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)對工程機(jī)械共振的檢測并減少共振。此外，本發(fā)明還提出一種設(shè)置有振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)的起重機(jī)，能夠檢測是否有共振發(fā)生并及時進(jìn)行調(diào)整以消除共振。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的:一方面，本發(fā)明提供了一種振動自穩(wěn)控制方法，該方法包括:獲取工程機(jī)械上各執(zhí)行部件的動態(tài)響應(yīng)信號；對所述動態(tài)響應(yīng)信號進(jìn)行分析及識別，獲取系統(tǒng)振動頻率；獲取所述工程機(jī)械工作時激勵源的激勵頻率及位置，通過所述激勵源的位置確定所述激勵源對應(yīng)驅(qū)動的所述執(zhí)行部件；判斷所述系統(tǒng)振動頻率和與其對應(yīng)的所述激勵頻率是否發(fā)生共振，并在共振時，發(fā)送調(diào)整信號，調(diào)整激勵頻率。進(jìn)一步地，上述方法中，所述激勵頻率為預(yù)先分析獲得并存儲的激勵源的頻率；或者，所述激勵頻率為對所述激勵源進(jìn)行實時激勵分析而獲取的激勵源的頻率。進(jìn)一步地,上述方法中，所述動態(tài)響應(yīng)信號為能反映所述目標(biāo)部件的振動頻率的信息。所述動態(tài)響應(yīng)信號為實時采集的信號。進(jìn)一步地，上述方法中，所述對所述動態(tài)響應(yīng)信號進(jìn)行分析及識別，獲取系統(tǒng)振動頻率包括:利用快速傅里葉變換對所述動態(tài)響應(yīng)信號進(jìn)行頻譜特性分析，并對其頻譜特性進(jìn)行識別，將識別出的振幅最大的振動頻率作為系統(tǒng)振動頻率。
本發(fā)明運用系統(tǒng)動力學(xué)特性識別技術(shù)，識別起重機(jī)在上車工作時的系統(tǒng)振動頻率，然后結(jié)合激勵分析技術(shù)，判斷系統(tǒng)振動頻率與系統(tǒng)激勵頻率的一致性，如果不在共振區(qū)，那么系統(tǒng)正常；如果在共振區(qū)，那么通過控制系統(tǒng)，調(diào)整系統(tǒng)激勵頻率，避免發(fā)生共振。另一方面，本發(fā)明還提供一種振動自穩(wěn)控制裝置，用于工程機(jī)械，該振動自穩(wěn)控制裝置包括:動態(tài)響應(yīng)信號接收模塊，用于接收工程機(jī)械上執(zhí)行部件能反映其振動頻率的動態(tài)響應(yīng)信號；系統(tǒng)振動頻率處理模塊，與所述信號采集裝置連接，用于對所述動態(tài)響應(yīng)信號進(jìn)行分析及識別，獲取系統(tǒng)振動頻率；激勵頻率分析模塊，用于通過對激勵源的檢測和激勵分析，識別工程機(jī)械工作時激勵源的頻率及位置，并對所述激勵頻率進(jìn)行監(jiān)測；控制模塊，與所述系統(tǒng)振動頻率處理模塊、所述激勵頻率分析模塊連接，用于判斷所述系統(tǒng)振動頻率與所述激勵頻率是否發(fā)生共振，并在共振時，還用于發(fā)送調(diào)整信號給所述激勵源調(diào)整激勵頻率。此外，本發(fā)明還提供一種振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)，用于工程機(jī)械，該振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)包括:上述的振動自穩(wěn)控制裝置、及與所述振動自穩(wěn)控制裝置連接的信號采集裝置；所述信號采集裝置設(shè)置于工程機(jī)械執(zhí)行部件上，用于采集所述執(zhí)行部件能反映其振動頻率的動態(tài)響應(yīng)信號。進(jìn)一步地，上述系統(tǒng)中，所述信號采集裝置為能夠?qū)崟r采集所述動態(tài)響應(yīng)信號的
>J-U裝直。進(jìn)一步地，上述系統(tǒng)中，所述信號采集裝置為加速度傳感器進(jìn)一步地，上述系統(tǒng)中，所述激勵頻率為預(yù)先分析獲得的、并存儲在所述控制模塊中的激勵源的頻率；或者，所述激勵頻率為通過所述信號采集裝置及激勵頻率分析模塊對所述激勵源進(jìn)行實時激勵分析，獲取激勵頻率。相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有以下優(yōu)勢:本發(fā)明運用系統(tǒng)動力學(xué)特性識別技術(shù)，通過加速度信號，識別系統(tǒng)的振動頻率，并采用激勵分析技術(shù)，通過對激勵頻率的監(jiān)測分析，得到激勵頻率。另外，本實施例還采用控制技術(shù)，通過判斷是否共振，并在判斷確定共振時向系統(tǒng)的執(zhí)行或驅(qū)動機(jī)構(gòu)發(fā)出調(diào)整信號，改變激勵的頻率，能夠?qū)崿F(xiàn)對工程機(jī)械共振的檢測及調(diào)整，從而有效消除共振現(xiàn)象，延長系統(tǒng)及其部件的壽命。另外，本發(fā)明還提出一種設(shè)置有上述任一種振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)的起重機(jī)，能夠檢測是否有共振發(fā)生并及時進(jìn)行調(diào)整以消除共振。由于所述振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)具有上述技術(shù)效果，因此，設(shè)置有上述任一實施例所述的振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)的起重機(jī)也具有同樣的技術(shù)效果，此處不再贅述。


構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:圖1為本發(fā)明振動自穩(wěn)控制方法實施例的流程示意圖；圖2為本發(fā)明實施例的振動自穩(wěn)控制原理示意圖；圖3為本發(fā)明振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相
互組合。本發(fā)明的基本思想在于:設(shè)計一種振動自穩(wěn)控制方法、裝置及系統(tǒng)，振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)通過采集工程機(jī)械工作時的系統(tǒng)振動頻率，并在確定系統(tǒng)振動頻率與系統(tǒng)激勵頻率共振時，調(diào)整系統(tǒng)激勵頻率，從而實現(xiàn)對工程機(jī)械共振的實時檢測及調(diào)整，以避免發(fā)生共振。下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的各優(yōu)選實施例作進(jìn)一步說明:為了解決起重機(jī)在復(fù)雜的吊載環(huán)境下出現(xiàn)的大臂抖動、回轉(zhuǎn)抖動和變幅抖動等振動問題，防止共振現(xiàn)象的發(fā)生，以免由于共振造成的零部件及系統(tǒng)的提前疲勞壽命損壞，甚至出現(xiàn)工程安全問題。方法實施例如圖1所示，本實施例提出一種振動自穩(wěn)控制方法，能夠?qū)崿F(xiàn)對工程機(jī)械共振的檢測及調(diào)整。該振動自穩(wěn)控制方法包括以下步驟:步驟101:獲取工程機(jī)械上各執(zhí)行部件的動態(tài)響應(yīng)信號；步驟102:對動態(tài)響應(yīng)信號進(jìn)行分析及識別，獲取系統(tǒng)振動頻率；步驟103:獲取所述工程機(jī)械工作時激勵源的激勵頻率及位置，通過所述激勵源的位置確定所述激勵源對應(yīng)驅(qū)動的所述執(zhí)行部件；步驟104:判斷系統(tǒng)振動頻率和與其對應(yīng)的激勵頻率是否發(fā)生共振，并在共振時，發(fā)送調(diào)整信號，調(diào)整激勵頻率。本步驟中，判斷系統(tǒng)振動頻率和與其對應(yīng)的激勵頻率是否發(fā)生共振，亦即判斷系統(tǒng)振動頻率與激勵頻率的一致性，激勵頻率是否落入共振區(qū)，如果激勵頻率不在共振區(qū)，那么系統(tǒng)正常；如果激勵頻率在共振區(qū)，那么通過控制系統(tǒng)，調(diào)整系統(tǒng)激勵頻率，以消除共振。需要說明的是，所述共振區(qū)是指激勵頻率與系統(tǒng)振動頻率發(fā)生共振的頻率范圍，例如，激勵頻率與系統(tǒng)振動頻率相等時的頻率，或以系統(tǒng)振動頻率為中心的一段頻率范圍，當(dāng)激勵頻率落入該范圍時，即進(jìn)入共振區(qū)。另外，上述共振區(qū)的頻率范圍主要受工程機(jī)械如起重機(jī)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)性能影響，如受到其系統(tǒng)阻尼、剛度等因素的限制。上述實施例中，動態(tài)響應(yīng)信號為能反映目標(biāo)部件的振動頻率的信息。更為優(yōu)選的是，動態(tài)響應(yīng)信號為實時采集的信號。上述實施例中，所述對所述動態(tài)響應(yīng)信號進(jìn)行分析及識別，獲取系統(tǒng)振動頻率包括:利用快速傅里葉變換對所述動態(tài)響應(yīng)信號進(jìn)行頻譜特性分析，并對其頻譜特性進(jìn)行識別，將識別出的振幅最大的振動頻率作為系統(tǒng)振動頻率。其中，上述的工程機(jī)械可為起重機(jī)，下面以此為例對振動自穩(wěn)控制方法做舉例說明:例如，參照圖2所示意的振動自穩(wěn)控制原理，在起重機(jī)的對執(zhí)行機(jī)構(gòu)如大臂、轉(zhuǎn)臺、車架和支腿上設(shè)置加速傳感器，檢測并獲取大臂、轉(zhuǎn)臺、車架和支腿上的動態(tài)響應(yīng)信號，如加速度信號。利用快速傅里葉變換(FFT)對加速度信號進(jìn)行頻譜特性分析，并對其頻譜特性進(jìn)行識別，獲得系統(tǒng)振動頻率。另外，需要說明的是，本實施例中，激勵頻率可為實時對液壓泵、馬達(dá)、油缸和減速機(jī)等激勵源進(jìn)行激勵分析，獲取激勵頻率；激勵頻率也可為預(yù)先分析獲得的、并存儲在控制模塊中的激勵源的頻率。通過對激勵源進(jìn)行檢測和激勵分析，識別工程機(jī)械工作時激勵源的頻率及位置，并對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動特性進(jìn)行分析，得到激勵的頻譜特性，從而獲得激勵頻率。因此，本實施例運用系統(tǒng)動力學(xué)特性識別技術(shù)，識別起重機(jī)在上車工作時的系統(tǒng)振動頻率，然后結(jié)合激勵分析技術(shù)，判斷系統(tǒng)振動頻率與系統(tǒng)激勵頻率的一致性，如果不在共振區(qū)，那么系統(tǒng)正常；如果在共振區(qū)，那么通過控制系統(tǒng)，調(diào)整系統(tǒng)激勵頻率，以消除共振。因此，本實施例能夠在工程機(jī)械上實現(xiàn)及時檢測到并及時消除共振現(xiàn)象。優(yōu)選的是，上述方法中，所述激勵頻率為預(yù)先分析獲得并存儲的激勵源的頻率；或者，所述激勵頻率為對所述激勵源進(jìn)行實時激勵分析而獲取的激勵源的頻率。這樣，本實施例能夠?qū)崿F(xiàn)對工程機(jī)械共振的實時檢測及調(diào)整。例如，在前述實例的基礎(chǔ)上，還可增設(shè)加速度傳感器，以對激勵頻率進(jìn)行實時監(jiān)測。這樣，本實施例可將實時獲取的激勵頻率與系統(tǒng)振動頻率進(jìn)行比較，并在二者的一致性，如果發(fā)生共振，則通過控制系統(tǒng)主動干預(yù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，例如對激勵頻率進(jìn)行微調(diào)，改變其運行的速度、幅度等，以消除共振。此時，控制系統(tǒng)不完全受操作手控制。另外，如果激勵頻率未落入共振區(qū)，則表示沒有發(fā)生共振，此時正常，不必進(jìn)行振動自穩(wěn)控制的調(diào)節(jié)。裝置實施例參照圖3，其示出了本實施例的振動自穩(wěn)控制裝置的結(jié)構(gòu)，本實施例的振動自穩(wěn)控制裝置能夠?qū)崿F(xiàn)對工程機(jī)械共振進(jìn)行檢測及調(diào)整。如圖3所示，該振動自穩(wěn)控制裝置用于工程機(jī)械，該振動自穩(wěn)控制裝置包括:動態(tài)響應(yīng)信號接收模塊、系統(tǒng)振動頻率處理模塊、激勵頻率分析模塊及控制模塊。本實施例中，動態(tài)響應(yīng)信號接收模塊用于接收工程機(jī)械上執(zhí)行部件能反映其振動頻率的動態(tài)響應(yīng)信號。系統(tǒng)振動頻率處理模塊與信號采集裝置連接，用于對動態(tài)響應(yīng)信號進(jìn)行分析及識別，獲取系統(tǒng)振動頻率。激勵頻率分析模塊用于通過對激勵源的檢測和激勵分析，識別工程機(jī)械工作時激勵源的頻率及位置，并對激勵頻率進(jìn)行監(jiān)測?？刂颇K與系統(tǒng)振動頻率處理模塊、激勵頻率分析模塊連接，用于判斷系統(tǒng)振動頻率與激勵頻率是否發(fā)生共振，并在共振時，還用于發(fā)送調(diào)整信號給激勵源調(diào)整激勵頻率。本實施例從共振的本質(zhì)上來解決抖動問題，運用系統(tǒng)動力學(xué)特性識別技術(shù)，來識別起重機(jī)在上車工作時的系統(tǒng)振動頻率，然后結(jié)合激勵分析技術(shù)，來識別上車工作時的系統(tǒng)激勵源位置及頻率，并判斷系統(tǒng)振動頻率與系統(tǒng)激勵頻率的一致性，如果不在共振區(qū)，則系統(tǒng)正常；如果在共振區(qū)，則通過控制系統(tǒng)，調(diào)整系統(tǒng)激勵頻率，以消除共振。因此，本實施例能夠在工程機(jī)械上實現(xiàn)及時檢測到并及時消除共振現(xiàn)象。此外，本發(fā)明在另一實施例中還提出一種振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)，該振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)用于工程機(jī)械。
如圖3所示，其示出了振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)實施例的結(jié)構(gòu)，該振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)包括:上述實施例所述的振動自穩(wěn)控制裝置、及與振動自穩(wěn)控制裝置連接的信號采集裝置；其中，信號采集裝置設(shè)置于工程機(jī)械執(zhí)行部件上，用于采集執(zhí)行部件能反映其振動頻率的動態(tài)響應(yīng)信號。需要說明的是，上述振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)中，激勵頻率可為對液壓泵、馬達(dá)、油缸和減速機(jī)等激勵源進(jìn)行實時激勵分析，獲取激勵頻率，例如通過所述信號采集裝置及激勵頻率分析模塊對所述激勵源進(jìn)行實時激勵分析，獲取激勵頻率?？蛇x的是，本實施例中，激勵頻率也可為預(yù)先分析獲得的、并存儲在控制模塊中的激勵源的頻率。優(yōu)選的是，上述振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)中，信號采集裝置為能夠?qū)崟r采集動態(tài)響應(yīng)信號的裝置。更為優(yōu)選的是，信號采集裝置為加速度傳感器。需要指出的是，本實施例運用系統(tǒng)動力學(xué)特性識別技術(shù)，通過加速度信號，識別系統(tǒng)的振動頻率；并且，本實施例還采用激勵分析技術(shù)，通過對激勵的監(jiān)測分析，得到激勵頻率。另外，本實施例還采用控制技術(shù)，通過判斷是否共振，并在判斷確定共振時向系統(tǒng)的執(zhí)行或驅(qū)動機(jī)構(gòu)發(fā)出調(diào)整信號，改變激勵的頻率，能夠?qū)崿F(xiàn)對工程機(jī)械共振的檢測及調(diào)整，從而有效消除共振現(xiàn)象，延長系統(tǒng)及其部件的壽命。這里，結(jié)合圖2和圖3所示的本實施例振動自穩(wěn)控制的原理及振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)，對該振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)的實施方案作進(jìn)一步說明:例如,在大臂、轉(zhuǎn)臺、車架和支腿上安裝加速度傳感器,采集實時的加大信號,然后通過快速傅里葉變換，得到相應(yīng)的頻譜特性，識別出振幅最大的振動頻率，即系統(tǒng)振動頻率。結(jié)合對液壓泵、馬達(dá)、油缸和減速機(jī)的激勵分析結(jié)果，即激勵頻率。判斷二者的一致性，如果激勵頻率不在共振區(qū)，那么系統(tǒng)正常運行；如果在共振區(qū)，那么通過控制系統(tǒng)，發(fā)出調(diào)整信號指令，改變激勵的頻率，避免發(fā)生共振現(xiàn)象。此外，本發(fā)明的實施例還提出一種設(shè)置有上述任一實施例所述的振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)的起重機(jī)，能夠檢測是否有共振發(fā)生并及時進(jìn)行調(diào)整以消除共振。由于所述振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)具有上述技術(shù)效果，因此，設(shè)置有上述任一實施例所述的振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)的起重機(jī)也具有同樣的技術(shù)效果，此處不再贅述。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計算裝置來實現(xiàn)，它們可以集中在單個的計算裝置上，或者分布在多個計算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實現(xiàn)，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計算裝置來執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或步驟制作成單個集成電路模塊來實現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。所述存儲裝置，如:R0M/RAM、磁碟、光盤等。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種振動自穩(wěn)控制方法,其特征在于,該方法包括: 獲取工程機(jī)械上各執(zhí)行部件的動態(tài)響應(yīng)信號； 對所述動態(tài)響應(yīng)信號進(jìn)行分析及識別，獲取系統(tǒng)振動頻率； 獲取所述工程機(jī)械工作時激勵源的激勵頻率及位置，通過所述激勵源的位置確定所述激勵源對應(yīng)驅(qū)動的所述執(zhí)行部件； 判斷所述系統(tǒng)振動頻率和與其對應(yīng)的所述激勵頻率是否發(fā)生共振，并在共振時，發(fā)送調(diào)整信號，調(diào)整激勵頻率。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的振動自穩(wěn)控制方法，其特征在于， 所述激勵頻率為預(yù)先分析獲得并存儲的激勵源的頻率；或者， 所述激勵頻率為對所述激勵源進(jìn)行實時激勵分析而獲取的激勵源的頻率。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的振動自穩(wěn)控制方法，其特征在于，所述動態(tài)響應(yīng)信號為能反映所述目標(biāo)部件的振動頻率的信息，所述動態(tài)響應(yīng)信號為實時采集的信號。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的振動自穩(wěn)控制方法，其特征在于，所述對所述動態(tài)響應(yīng)信號進(jìn)行分析及識別，獲取系統(tǒng)振動頻率包括: 利用快速傅里葉變換對所述動態(tài)響應(yīng)信號進(jìn)行頻譜特性分析，并對其頻譜特性進(jìn)行識別，將識別出的振幅最大的振動頻率作為系統(tǒng)振動頻率。
5.一種振動自穩(wěn)控制裝置，用于工程機(jī)械，其特征在于，包括: 動態(tài)響應(yīng)信號接收模塊，用于接收工程機(jī)械上執(zhí)行部件能反映其振動頻率的動態(tài)響應(yīng)信號; 系統(tǒng)振動頻率處理模塊，與所述信號采集裝置連接，用于對所述動態(tài)響應(yīng)信號進(jìn)行分析及識別，獲取系統(tǒng)振動頻率； 激勵頻率分析模塊，用于通過對激勵源的檢測和激勵分析，識別工程機(jī)械工作時激勵源的頻率及位置，并對所述激勵頻率進(jìn)行監(jiān)測； 控制模塊，與所述系統(tǒng)振動頻率處理模塊、所述激勵頻率分析模塊連接，用于判斷所述系統(tǒng)振動頻率與所述激勵頻率是否發(fā)生共振，并在共振時，還用于發(fā)送調(diào)整信號給所述激勵源調(diào)整激勵頻率。
6.一種振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)，用于工程機(jī)械，其特征在于，包括:如權(quán)利要求5所述的振動自穩(wěn)控制裝置、及與所述振動自穩(wěn)控制裝置連接的信號采集裝置； 其中，所述信號采集裝置設(shè)置于工程機(jī)械執(zhí)行部件上，用于采集所述執(zhí)行部件能反映其振動頻率的動態(tài)響應(yīng)信號。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述信號采集裝置為能夠?qū)崟r采集所述動態(tài)響應(yīng)信號的裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述信號采集裝置為加速度傳感器。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述激勵頻率為預(yù)先分析獲得的、并存儲在所述控制模塊中的激勵源的頻率；或者， 所述激勵頻率為通過所述信號采集裝置及激勵頻率分析模塊對所述激勵源進(jìn)行實時激勵分析，獲取激勵頻率。
10.一種起重機(jī)，其特征在于，設(shè)置有如權(quán)利要求6至9任一項所述的振動自穩(wěn)控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種振動自穩(wěn)控制方法、裝置和系統(tǒng)、以及起重機(jī)，其中，所述振動自穩(wěn)控制方法包括獲取工程機(jī)械上各執(zhí)行部件的動態(tài)響應(yīng)信號；對所述動態(tài)響應(yīng)信號進(jìn)行分析及識別，獲取系統(tǒng)振動頻率；獲取所述工程機(jī)械工作時激勵源的激勵頻率及位置，通過所述激勵源的位置確定所述激勵源對應(yīng)驅(qū)動的所述執(zhí)行部件；判斷所述系統(tǒng)振動頻率和與其對應(yīng)的所述激勵頻率是否發(fā)生共振，并在共振時，發(fā)送調(diào)整信號，調(diào)整激勵頻率。因此，本發(fā)明能夠在工程機(jī)械上實現(xiàn)及時檢測到并及時消除共振現(xiàn)象。
文檔編號F16F15/00GK103148162SQ201310078110
公開日2013年6月12日 申請日期2013年3月12日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月12日
發(fā)明者譚松濤, 沈川, 曹小佳 申請人:三一汽車起重機(jī)械有限公司