專利名稱：內(nèi)擺線行星針輪減速裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
內(nèi)擺線行星針輪減速裝置技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及擺線針輪減速機(jī)領(lǐng)域，特別涉及一種可用于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的內(nèi) 擺線行星針輪減速裝置。
背景技術(shù)：
[0002]目前，無論是RV減速機(jī)、CORT類的活齒減速還是其他內(nèi)外擺線減速裝置，為了達(dá) 到結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕的目的，一般采用一體式角接觸球軸承，或者用類似RV減速器 的分離軸承結(jié)構(gòu)(即內(nèi)圈與行星架做成一體，內(nèi)外圈、保持架、鋼球分離角接觸球軸承)。但 此類結(jié)構(gòu)的軸承均存在輸出剛度不足，負(fù)載時(shí)振動(dòng)大，一體式角接觸球軸承還存在裝拆困 難的問題，而分離式的角接觸球軸承則存在加工難的缺陷。[0003]現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人中，其使用的擺線減速機(jī)內(nèi)，偏心軸與一級(jí)減速的從動(dòng)輪之間 一般采用漸開線齒連接，但此類連接方式使得擺線減速機(jī)的加工難度大，其相位也難以保 證。[0004]另外，現(xiàn)有內(nèi)擺線減速機(jī)的二級(jí)減速部分中，針輪結(jié)構(gòu)主要可以歸納為兩種①活 齒滾動(dòng)式的機(jī)構(gòu)，②由多個(gè)激波盤組成的針輪結(jié)構(gòu)。但這兩種結(jié)構(gòu)都帶有針齒銷套和針銷， 因此其整體結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜，配合尺寸鏈多，使內(nèi)擺線減速機(jī)內(nèi)個(gè)部件的裝配精度難以得到 提聞。實(shí)用新型內(nèi)容[0005]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種輸出剛度大、負(fù)載時(shí)振動(dòng) 較小的內(nèi)擺線行星針輪減速裝置。[0006]本實(shí)用新型的技術(shù)方案為一種內(nèi)擺線行星針輪減速裝置，包括主動(dòng)軸、行星輪、 偏心軸、行星針輪和內(nèi)擺線針齒殼，主動(dòng)軸的輸出端設(shè)置行星針輪，行星針輪與行星輪之間 通過偏心軸連接，行星針輪外周設(shè)置內(nèi)擺線針齒殼，行星針輪兩側(cè)還分別設(shè)置連接架，連接 架外周與內(nèi)擺線針齒殼之間通過交叉滾柱組件進(jìn)行連接，偏心軸通過軸承裝配在連接架的 軸承孔內(nèi)。[0007]所述交叉滾柱組件包括滾柱和保持架，保持架為圓形結(jié)構(gòu)，按照?qǐng)A周方向，保持架 上均勻分布有多個(gè)滾柱，相鄰兩個(gè)滾柱的圓形端面相互垂直，多個(gè)滾柱交叉分布。采用該結(jié) 構(gòu)的交叉滾柱組件代替?zhèn)鹘y(tǒng)軸承，可有效克服現(xiàn)有擺線減速機(jī)輸出剛度不足、負(fù)載振動(dòng)大、 制造要求高及拆裝困難的缺陷。[0008]所述行星針輪與內(nèi)擺線針齒殼之間采用半埋式結(jié)構(gòu)的針齒銷進(jìn)行連接，針齒銷直 接裝配在行星針輪的半圓孔上。簡化了行星針輪與內(nèi)擺線針齒殼之間的連接結(jié)構(gòu)，同時(shí)使 其結(jié)構(gòu)更為緊湊，裝配精度高。[0009]所述行星針輪有兩片，兩片行星針輪與偏心軸連接的相應(yīng)軸承所在的偏心圓相錯(cuò) 180°，兩片行星針輪之間設(shè)置針銷隔墊。其中，針銷隔墊主要用于把兩片行星針輪上的針 齒銷相隔開，使行星針輪、針齒銷、內(nèi)擺線針齒殼和偏心軸組成二級(jí)減速機(jī)構(gòu)。[0010]所述兩片行星針輪的兩外側(cè)分別設(shè)置連接架，即為左連接架和右連接架。[0011]所述行星輪與偏心軸之間采用雙鍵連接，鍵與行星輪為一體式結(jié)構(gòu)，鍵槽設(shè)于偏 心軸上。降低了加工漸開線齒的難度，也克服了鍵與行星齒輪分離時(shí)精度不足的缺陷。[0012]本內(nèi)擺線行星針輪減速裝置使用時(shí)，其減速原理與傳統(tǒng)的內(nèi)擺線減速機(jī)相同。[0013]本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，具有以下有益效果[0014]本內(nèi)擺線行星針輪減速裝置中，通過交叉滾柱組件將連接架與內(nèi)擺線齒殼連接， 有效克服了現(xiàn)有擺線減速機(jī)輸出剛度不足、負(fù)載振動(dòng)大、制造要求高以及裝拆困難的缺陷。[0015]本內(nèi)擺線行星針輪減速裝置在偏心軸與行星輪的連接采用雙鍵連接，而且鍵和行 星輪做成一體的形式，克服了加工漸開線齒的困難，又克服鍵與行星輪分離時(shí)精度過低的 缺陷。[0016]本內(nèi)擺線行星針輪減速裝置中，行星針輪與內(nèi)擺線針齒殼之間采用半埋式結(jié)構(gòu)的 針齒銷進(jìn)行連接，克服了現(xiàn)有內(nèi)擺線減速機(jī)的針輪與針銷連接時(shí)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、不緊湊、配合尺 寸鏈多的缺陷，簡化了行星針輪與內(nèi)擺線針齒殼之間的連接結(jié)構(gòu)，同時(shí)使其結(jié)構(gòu)更為緊湊， 裝配精度高。


[0017]圖1為本內(nèi)擺線行星針輪減速裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。[0018]圖2為本內(nèi)擺線行星針輪減速裝置中交叉滾柱組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
[0019]下面結(jié)合實(shí)施例及附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，但本實(shí)用新型的實(shí) 施方式不限于此。[0020]實(shí)施例[0021]本實(shí)施例一種一種內(nèi)擺線行星針輪減速裝置，其結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括主動(dòng)軸1、 行星輪10、偏心軸8、行星針輪7和內(nèi)擺線針齒殼4，主動(dòng)軸I的輸出端設(shè)置行星針輪7，行 星針輪7與行星輪10之間通過偏心軸8連接，行星針輪7外周設(shè)置內(nèi)擺線針齒殼4，行星針 輪兩側(cè)還分別設(shè)置連接架，分別為左連接架2和右連接架9，連接架外周與內(nèi)擺線針齒殼之 間通過交叉滾柱組件3進(jìn)行連接，偏心軸通過軸承裝配在連接架的軸承孔內(nèi)。[0022]如圖2所示，交叉滾柱組件3包括滾柱3-1和保持架3-2，保持架為圓形結(jié)構(gòu)，按照 圓周方向，保持架上均勻分布有多個(gè)滾柱，相鄰兩個(gè)滾柱的圓形端面相互垂直，多個(gè)滾柱交 叉分布。采用該結(jié)構(gòu)的交叉滾柱組件代替?zhèn)鹘y(tǒng)軸承，可有效克服現(xiàn)有擺線減速機(jī)輸出剛度 不足、負(fù)載振動(dòng)大、制造要求高及拆裝困難的缺陷。[0023]行星針輪7與內(nèi)擺線針齒殼4之間采用半埋式結(jié)構(gòu)的針齒銷5進(jìn)行連接，針齒銷 直接裝配在行星針輪的半圓孔上。簡化了行星針輪與內(nèi)擺線針齒殼之間的連接結(jié)構(gòu)，同時(shí) 使其結(jié)構(gòu)更為緊湊，裝配精度高。[0024]行星針輪7有兩片，兩片行星針輪與偏心軸連接的相應(yīng)軸承所在的偏心圓相錯(cuò) 180°，兩片行星針輪之間設(shè)置針銷隔墊6。其中，針銷隔墊主要用于把兩片行星針輪上的針 齒銷相隔開，使行星針輪、針齒銷、內(nèi)擺線針齒殼和偏心軸組成二級(jí)減速機(jī)構(gòu)。[0025]兩片行星針輪的兩外側(cè)分別設(shè)置連接架，即為左連接架和右連接架。[0026]行星輪與偏心軸之間采用雙鍵連接，鍵與行星輪為一體式結(jié)構(gòu)，鍵槽設(shè)于偏心軸 上。降低了加工漸開線齒的難度，也克服了鍵與行星齒輪分離時(shí)精度不足的缺陷。[0027]本內(nèi)擺線行星針輪減速裝置使用時(shí)，其減速原理與傳統(tǒng)的內(nèi)擺線減速機(jī)相同。[0028]如上所述，便可較好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，上述實(shí)施例僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施 例，并非用來限定本實(shí)用新型的實(shí)施范圍；即凡依本實(shí)用新型內(nèi)容所作的均等變化與修飾， 都為本實(shí)用新型權(quán)利要求所要求保護(hù)的范圍所涵蓋。
權(quán)利要求1.內(nèi)擺線行星針輪減速裝置，包括主動(dòng)軸、行星輪、偏心軸、行星針輪和內(nèi)擺線針齒殼，主動(dòng)軸的輸出端設(shè)置行星針輪，行星針輪與行星輪之間通過偏心軸連接，行星針輪外周設(shè)置內(nèi)擺線針齒殼，其特征在于，行星針輪兩側(cè)還分別設(shè)置連接架，連接架外周與內(nèi)擺線針齒殼之間通過交叉滾柱組件進(jìn)行連接，偏心軸通過軸承裝配在連接架的軸承孔內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)擺線行星針輪減速裝置，其特征在于，所述交叉滾柱組件包括滾柱和保持架，保持架為圓形結(jié)構(gòu)，按照?qǐng)A周方向，保持架上均勻分布有多個(gè)滾柱，相鄰兩個(gè)滾柱的圓形端面相互垂直，多個(gè)滾柱交叉分布。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)擺線行星針輪減速裝置，其特征在于，所述行星針輪與內(nèi)擺線針齒殼之間采用半埋式結(jié)構(gòu)的針齒銷進(jìn)行連接，針齒銷直接裝配在行星針輪的半圓孔上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的內(nèi)擺線行星針輪減速裝置，其特征在于，所述行星針輪有兩片，兩片行星針輪與偏心軸連接的相應(yīng)軸承所在的偏心圓相錯(cuò)180°，兩片行星針輪之間設(shè)置針銷隔墊。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的內(nèi)擺線行星針輪減速裝置，其特征在于，所述兩片行星針輪的兩外側(cè)分別設(shè)置連接架，即為左連接架和右連接架。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)擺線行星針輪減速裝置，其特征在于，所述行星輪與偏心軸之間采用雙鍵連接，鍵與行星輪為一體式結(jié)構(gòu)，鍵槽設(shè)于偏心軸上。
專利摘要本實(shí)用新型公開一種內(nèi)擺線行星針輪減速裝置，包括主動(dòng)軸、行星輪、偏心軸、行星針輪和內(nèi)擺線針齒殼，主動(dòng)軸的輸出端設(shè)置行星針輪，行星針輪與行星輪之間通過偏心軸連接，行星針輪外周設(shè)置內(nèi)擺線針齒殼，其特征在于，行星針輪兩側(cè)還分別設(shè)置連接架，連接架外周與內(nèi)擺線針齒殼之間通過交叉滾柱組件進(jìn)行連接，偏心軸通過軸承裝配在連接架的軸承孔內(nèi)。本內(nèi)擺線行星針輪減速裝置有效克服了現(xiàn)有擺線減速機(jī)輸出剛度不足、負(fù)載振動(dòng)大、制造要求高以及裝拆困難的缺陷。
文檔編號(hào)F16H1/32GK202833880SQ20122048294
公開日2013年3月27日 申請(qǐng)日期2012年9月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月20日
發(fā)明者畢云清, 黃衍振 申請(qǐng)人:廣州數(shù)控設(shè)備有限公司