專利名稱：自行走管道內(nèi)裝備的上坡安全保障車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及管道內(nèi)施工設(shè)備，尤其是一種自行走管道內(nèi)裝備。
背景技術(shù)：
管道內(nèi)施工設(shè)備如內(nèi)對口器、內(nèi)焊機(jī)等自行走設(shè)備，不能在坡度超過30 °時(shí)行走，在上坡路行走時(shí)，由于剎車控制閥與行走控制閥互鎖的控制方式造成的停車可靠性差，另夕卜，下坡時(shí)易發(fā)生溜坡，有很大的安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服已有管道內(nèi)施工設(shè)備的不能適用于坡度較大場合、可靠性差、存在安全 隱患的不足，本發(fā)明提供一種有效適用于坡度較大場合、可靠性良好、消除安全隱患的自行走管道內(nèi)裝備的上坡安全保障車。本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種自行走管道內(nèi)裝備的上坡安全保障車，包括車架、驅(qū)動輪和爪，所述車架上布置3個(gè)驅(qū)動輪和3個(gè)爪，徑向分布為3個(gè)驅(qū)動輪和3個(gè)爪均關(guān)于Y軸對稱，驅(qū)動輪通過一個(gè)銷軸安裝在驅(qū)動輪支撐臂的一端，所述驅(qū)動輪支撐臂的中部可轉(zhuǎn)動地安裝在第一回轉(zhuǎn)軸上，所述第一回轉(zhuǎn)軸固定安裝在車架上，所述驅(qū)動輪支撐臂的另一端通過鉸鏈與滑套聯(lián)接，所述驅(qū)動輪與驅(qū)動裝置連接；所述爪安裝在連桿一端，所述連桿的中部可轉(zhuǎn)動地安裝在第二回轉(zhuǎn)軸上，所述第二回轉(zhuǎn)軸固定安裝在車架上，所述連桿的另一端安裝在車架上，所述第二回轉(zhuǎn)軸與車架之間的連桿上安裝彈簧；所述滑套可滑動的套裝在空心軸上，所述空心軸固定安裝在車架上，所述電動推桿位于空心軸內(nèi)，且所述電動推桿的動端與所述滑套聯(lián)動。進(jìn)一步，從軸向上看，驅(qū)動輪與爪的夾角為60°。更進(jìn)一步，所述驅(qū)動裝置包括步進(jìn)電機(jī)和同步帶傳動機(jī)構(gòu)，所述步進(jìn)電機(jī)安裝在驅(qū)動輪支撐臂上，所述步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝主動同步輪，所述主動同步輪通過同步帶與被動同步輪連接，所述被動同步輪安裝在所述驅(qū)動輪的輪軸上。所述車架上安裝接近開關(guān)，所述接近開關(guān)與連桿上的觸發(fā)端配合。所述車架內(nèi)安裝卷揚(yáng)機(jī)，所述卷揚(yáng)機(jī)上設(shè)有鋼索，所述卷煙機(jī)與伺服電機(jī)連接。本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在這種上坡安全保障車采用了新型行走傳動結(jié)構(gòu)，自行走能力強(qiáng)。通過與自行走管道內(nèi)裝備組合使用，為自行走管道內(nèi)裝備在較大的上坡度行走時(shí)提供一定的防溜坡保護(hù)。


圖I是自行走管道內(nèi)裝備的上坡安全保障車的結(jié)構(gòu)圖。圖2是圖I的側(cè)視圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。參照圖I和圖2，一種上坡安全保障車具有圓柱籠形車架I，車架中心有空心軸2，其外部有能滑動的滑套3，傳動機(jī)構(gòu)圍繞空心軸對稱布置。該車由電池4供電，控制器5進(jìn)行控制。車內(nèi)安裝有伺服電機(jī)16驅(qū)動的卷揚(yáng)機(jī)15。驅(qū)動輪6通過銷軸安裝在驅(qū)動輪支撐臂7的一端，驅(qū)動輪支撐臂可以繞固定在車架上的回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，支撐臂的另一端通過鉸鏈與滑套3聯(lián)接，步進(jìn)電機(jī)13安裝在驅(qū)動輪支撐臂上，通過同步帶傳動機(jī)構(gòu)14驅(qū)動，車架安裝了 3套驅(qū)動輪及其支撐臂。爪10安裝在連桿11 一端，連桿可以繞固定在車架上的回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，連桿上安裝有彈簧12，彈簧的另一端安裝在機(jī)架上，在彈簧力作用下，連桿使爪10上的小滾輪9壓在管道壁上，車架安裝了 3套爪機(jī)構(gòu)。各驅(qū)動輪和爪徑向分布如圖2所示，驅(qū)動輪的夾角為120°并關(guān)于Y軸對稱，三個(gè)
爪的夾角為120°并關(guān)于Y軸對稱，各爪與驅(qū)動輪的夾角為60°。若固定在中心軸上的電動推桿8縮回時(shí)，推動滑套2并使輪支撐臂轉(zhuǎn)動，驅(qū)動輪隨著輪支撐臂的運(yùn)動壓在管道壁上。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)13轉(zhuǎn)動時(shí)，通過同步帶機(jī)構(gòu)14驅(qū)動，從而牽引車架I在管道內(nèi)行走。當(dāng)電動推桿8伸出，滑套2隨著電動推桿8的退回拉動輪支撐臂使驅(qū)動輪脫離管道壁。上坡安全保障車與其它管道內(nèi)自行走工程車組合工作。當(dāng)上坡坡度較大時(shí)，為保障整個(gè)工程車安全行走，上坡安全保障車先行走。當(dāng)上坡安全保障車行走到管道盡頭時(shí)，連桿11在彈簧力的作用下將爪10伸出管道外并擋在管道邊沿上，同時(shí)連桿11上的接近開關(guān)17輸出控制信號使上坡安全保障車停止行走，同時(shí)，卷揚(yáng)機(jī)15也停止放鋼纜。隨著電動推桿8伸出，滑套2上的擋塊將連桿11擋拄，使得三個(gè)爪10不會在外力作用下縮回。安全鋼纜拉緊后，自行走工程車再向上行走，同時(shí)卷揚(yáng)機(jī)16收鋼纜。由于卷揚(yáng)機(jī)上有類似汽車安全帶的快速自鎖裝置，當(dāng)出現(xiàn)自行走工程車向下滑的趨勢時(shí)，上坡安全保障車上的鋼纜可將其拉住，從而保障整個(gè)工程車不會滑落到管道深處。
權(quán)利要求
1.一種自行走管道內(nèi)裝備的上坡安全保障車，其特征在于所述上坡安全保障車包括車架、驅(qū)動輪和爪，所述車架上布置3個(gè)驅(qū)動輪和3個(gè)爪，徑向分布為3個(gè)驅(qū)動輪和3個(gè)爪均關(guān)于Y軸對稱，驅(qū)動輪通過一個(gè)銷軸安裝在驅(qū)動輪支撐臂的一端，所述驅(qū)動輪支撐臂的中部可轉(zhuǎn)動地安裝在第一回轉(zhuǎn)軸上，所述第一回轉(zhuǎn)軸固定安裝在車架上，所述驅(qū)動輪支撐臂的另一端通過鉸鏈與滑套聯(lián)接，所述驅(qū)動輪與驅(qū)動裝置連接；所述爪安裝在連桿一端，所述連桿的中部可轉(zhuǎn)動地安裝在第二回轉(zhuǎn)軸上，所述第二回轉(zhuǎn)軸固定安裝在車架上，所述連桿的另一端安裝在車架上，所述第二回轉(zhuǎn)軸與車架之間的連桿上安裝彈簧； 所述滑套可滑動的套裝在空心軸上，所述空心軸固定安裝在車架上，所述電動推桿位于空心軸內(nèi)，且所述電動推桿的動端與所述滑套聯(lián)動。
2.如權(quán)利要求I所述的自行走管道內(nèi)裝備的上坡安全保障車，其特征在于從軸向上看，驅(qū)動輪與爪的夾角為60°。
3.如權(quán)利要求I或2的自行走管道內(nèi)裝備的上坡安全保障車，其特征在于所述驅(qū)動裝置包括步進(jìn)電機(jī)和同步帶傳動機(jī)構(gòu)，所述步進(jìn)電機(jī)安裝在驅(qū)動輪支撐臂上，所述步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝主動同步輪，所述主動同步輪通過同步帶與被動同步輪連接，所述被動同步輪安裝在所述驅(qū)動輪的輪軸上。
4.如權(quán)利要求I或2的自行走管道內(nèi)裝備的上坡安全保障車，其特征在于所述車架上安裝接近開關(guān)，所述接近開關(guān)與連桿上的觸發(fā)端配合。
5.如權(quán)利要求I或2的自行走管道內(nèi)裝備的上坡安全保障車，其特征在于所述車架內(nèi)安裝卷揚(yáng)機(jī)，所述卷揚(yáng)機(jī)上設(shè)有鋼索，所述卷煙機(jī)與伺服電機(jī)連接。
全文摘要
一種自行走管道內(nèi)裝備的上坡安全保障車，車架上布置3個(gè)驅(qū)動輪和3個(gè)爪，徑向分布為3個(gè)驅(qū)動輪和3個(gè)爪均關(guān)于Y軸對稱，驅(qū)動輪通過一個(gè)銷軸安裝在驅(qū)動輪支撐臂的一端，驅(qū)動輪支撐臂的中部可轉(zhuǎn)動地安裝在第一回轉(zhuǎn)軸上，第一回轉(zhuǎn)軸固定安裝在車架上，驅(qū)動輪支撐臂的另一端通過鉸鏈與滑套聯(lián)接，驅(qū)動輪與驅(qū)動裝置連接；爪安裝在連桿一端，連桿的中部可轉(zhuǎn)動地安裝在第二回轉(zhuǎn)軸上，第二回轉(zhuǎn)軸固定安裝在車架上，連桿的另一端安裝在車架上，第二回轉(zhuǎn)軸與車架之間的連桿上安裝彈簧；滑套可滑動的套裝在空心軸上，電動推桿位于空心軸內(nèi)，且電動推桿的動端與滑套聯(lián)動。本發(fā)明有效適用于坡度較大場合、可靠性良好、消除安全隱患。
文檔編號F16L55/32GK102853207SQ20121026065
公開日2013年1月2日 申請日期2012年7月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月25日
發(fā)明者邢彤, 孟彬 申請人:浙江工業(yè)大學(xué)