專利名稱：一種自動(dòng)調(diào)速的管道作業(yè)裝備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于管道作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種可以自動(dòng)調(diào)速的管道作業(yè)裝備。
背景技術(shù)：
為了有效對(duì)管道進(jìn)行維修、維護(hù)、清污等工作，一般都是在管道內(nèi)使用管道作業(yè)裝 備來實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的管道作業(yè)。比如通過清管器用來清理管道；通過管道內(nèi)檢測(cè)器檢測(cè)管 道的變形、腐蝕等缺陷，提前發(fā)現(xiàn)并處理，以防止這些潛在危險(xiǎn)日后引發(fā)重大事故；通過管 道機(jī)器人進(jìn)行更復(fù)雜的維修、維護(hù)、清污等工作。然而當(dāng)前越來越多的管道輸送趨向于流量大、壓力高、流速快的特點(diǎn)，導(dǎo)致管道作 業(yè)裝備的行進(jìn)速度過快，這樣不僅使得管道作業(yè)效果不理想，而且會(huì)對(duì)管道本身及作業(yè)裝 備造成傷害，存在事故的隱患?，F(xiàn)有技術(shù)中雖然有一些控制管道作業(yè)裝備行進(jìn)速度的方案， 但這些方案結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，阻力流體阻力系數(shù)理論求解難，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)耗電量較大等不足，很難 推廣應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種自動(dòng)調(diào)速的管道作業(yè)裝備，該管道作業(yè)裝備通過對(duì)采 集的瞬時(shí)速度進(jìn)行判斷，從而控制阻流板旋轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)瞬時(shí)速度的角度來調(diào)節(jié)通過管道作業(yè)裝 備旁通孔內(nèi)的流體流量，阻流板相對(duì)于骨架上旁通孔橫截面的角度越大，其受力面就越小， 且管道作業(yè)裝備前后壓差減小，行進(jìn)速度就較低；反之阻流板相對(duì)于骨架上旁通孔橫截面 的角度越小，其受力面就越大且管道作業(yè)裝備前后壓差增加，行進(jìn)速度就較高。為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)調(diào)速的管道作業(yè)裝備，包括 兩端開口使流體進(jìn)出的筒形骨架和將所述筒形骨架支撐在管道內(nèi)并使所述裝備在管道內(nèi) 行進(jìn)的數(shù)個(gè)皮碗或支撐輪，所述裝備還包括設(shè)置在所述骨架筒內(nèi)的阻流板，所述阻流板形狀、尺寸均與垂直所述筒形骨架軸 向的截面相適配；速度傳感器，用于采集所述裝備行進(jìn)的瞬時(shí)速度；以及控制裝置，用于判斷所述速度傳感器采集到的瞬時(shí)速度值是否與當(dāng)前阻流板自轉(zhuǎn) 到的角度相對(duì)應(yīng)，若所述速度傳感器采集到的瞬時(shí)速度值不與當(dāng)前阻流板自轉(zhuǎn)到的角度相 對(duì)應(yīng)，則根據(jù)預(yù)先配置的瞬時(shí)速度值與所旋轉(zhuǎn)角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，控制所述阻流板自轉(zhuǎn)到所 述瞬時(shí)速度值所對(duì)應(yīng)的角度。為了便于安裝阻流板在所述骨架中，所述阻流板包括垂直于所述骨架軸向的旋轉(zhuǎn) 軸以及通過螺栓或銷釘?shù)确绞桨惭b在所述旋轉(zhuǎn)軸兩側(cè)的蝶板，所述旋轉(zhuǎn)軸兩端通過軸承與 所述骨架相連。為了有效控制阻流板轉(zhuǎn)動(dòng)，所述控制裝置包括控制單元以及與所述控制單元相連 的電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)與所述阻流板相連。其中控制單元用于判斷所述速度 傳感器采集到的瞬時(shí)速度值是否在預(yù)先設(shè)定的裝備行進(jìn)速度范圍內(nèi)，若所述速度傳感器采
3集到的瞬時(shí)速度值不在預(yù)先設(shè)定的裝備行進(jìn)速度范圍內(nèi)，則根據(jù)預(yù)先配置的瞬時(shí)速度值與 所旋轉(zhuǎn)角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，控制電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行。當(dāng)該電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要由電動(dòng)推桿和曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成時(shí)，所述電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)與 所述阻流板相連具體為所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)通過傳動(dòng)桿與所述旋轉(zhuǎn)軸一側(cè)的蝶板相連，這 樣電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行工作時(shí)就可以通過傳動(dòng)桿將蝶板拉開相應(yīng)角度。當(dāng)該電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要由氣動(dòng)組件和連接所述氣動(dòng)組件上氣缸或活塞桿的曲柄 滑塊機(jī)構(gòu)組成時(shí)，該電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)與所述阻流板相連具體為所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)通過傳動(dòng) 桿與所述旋轉(zhuǎn)軸上所固定蝶板的一側(cè)相連。這樣電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行工作時(shí)就可以通過傳動(dòng) 桿將蝶板拉開相應(yīng)角度。當(dāng)所述電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要由電機(jī)和齒輪機(jī)構(gòu)組成時(shí)，所述電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)與所述阻 流板相連具體為所述齒輪機(jī)構(gòu)與所述旋轉(zhuǎn)軸一端的齒輪嚙合。這樣電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行工 作時(shí)就可以驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)角度。為了精確采集裝備行進(jìn)的瞬時(shí)速度，所述速度傳感器根據(jù)公式v = (n 3i D) /m采集所述裝備行進(jìn)的瞬時(shí)速度，其中n表示每秒記錄的脈沖總數(shù)，m表示速度傳感 器中計(jì)數(shù)齒輪的齒數(shù)，D表示速度傳感器中里程輪的直徑。本實(shí)施例中的管道作業(yè)裝備可以為清管器或內(nèi)檢測(cè)器或管道機(jī)器人。本發(fā)明實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)在于，本實(shí)施例提供的自動(dòng)調(diào)速的管道作業(yè)裝備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 可根據(jù)管道內(nèi)流體的流量大小、壓力高低等環(huán)境狀況自行控制自身在管道內(nèi)的行進(jìn)速度， 大大提高了管道作業(yè)的安全性。


為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用 的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本 領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他 的附圖。圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的管道作業(yè)裝備的功能結(jié)構(gòu)示意框圖。圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種管道作業(yè)裝備的剖面結(jié)構(gòu)示意框圖。圖3為圖2中阻流板結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種管道作業(yè)裝備的剖面結(jié)構(gòu)示意框圖。
具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。本發(fā)明的 示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，但并不作為對(duì)本發(fā)明的限定，基于本發(fā)明中的實(shí) 施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬 于本發(fā)明保護(hù)的范圍。本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)調(diào)速的管道作業(yè)裝備，如圖1所示，圖1為本發(fā)明實(shí)施 例提供的管道作業(yè)裝備的功能結(jié)構(gòu)示意框圖，從圖1中可以看出，該管道作業(yè)裝備主要包括裝備主體1、阻流板2、速度傳感器3和控制裝置4，由于管道作業(yè)裝備的工作環(huán)境是在管 道內(nèi)，所以裝備主體1主要是由筒形骨架和數(shù)個(gè)皮碗(也可以是數(shù)個(gè)支撐輪，本實(shí)施例用皮 碗進(jìn)行說明)組成結(jié)構(gòu)，筒形骨架前后兩端均開口形成旁通孔，這樣便于流體從骨架內(nèi)的 旁通孔進(jìn)出，而皮碗是可以將筒形骨架支撐在管道內(nèi)，這樣整個(gè)裝備就可以置于管道內(nèi)并 在管道內(nèi)受力行進(jìn)，由于裝備主體1的結(jié)構(gòu)主要為現(xiàn)有技術(shù)，所以本發(fā)明在此不做過多贅 述。阻流板2的形狀、尺寸均與垂直筒形骨架軸向的截面(即旁通孔縱截面)相適配，并且 該阻流板2設(shè)置在骨架的旁通孔內(nèi)，受力驅(qū)動(dòng)時(shí)可以自轉(zhuǎn)一定角度。由于管道作業(yè)裝備在 管道內(nèi)工作時(shí)會(huì)受到流體的沖擊，通過控制阻流板2轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度就可以調(diào)整通過管道作 業(yè)裝備流體的流量，也即調(diào)整作業(yè)裝備受到流體沖擊的大小，若阻流板旋轉(zhuǎn)角度越大(即 阻流板與骨架軸向角度越小)，其前后壓差和驅(qū)動(dòng)力越小，其受沖擊的面積就越小，作業(yè)裝 備行進(jìn)速度就較低；反之阻流板旋轉(zhuǎn)角度越小(即阻流板與骨架軸向角度越接近90° )，其 前后壓差和驅(qū)動(dòng)力越大，其受沖擊的面積就越大，作業(yè)裝備行進(jìn)速度就較高。為了有效控制阻流板2的旋轉(zhuǎn)，本實(shí)施例所述的管道作業(yè)裝備通過速度傳感器3 和控制裝置4來實(shí)現(xiàn)，速度傳感器3用于采集管道作業(yè)裝備行進(jìn)的瞬時(shí)速度，并將采集到 的瞬時(shí)速度值傳遞給控制裝置4，控制裝置4判斷速度傳感器2采集到的瞬時(shí)速度值是否 與當(dāng)前阻流板自轉(zhuǎn)到的角度相對(duì)應(yīng)，比如根據(jù)緩存中所記錄的前次控制的信息即可知曉前 次控制阻流板旋轉(zhuǎn)的角度是多少，如果緩存中沒有關(guān)于前次控制信息的記錄，說明當(dāng)前阻 流板旋轉(zhuǎn)的角度仍為默認(rèn)的開度。若判斷出速度傳感器2采集到的瞬時(shí)速度值與當(dāng)前阻流 板自轉(zhuǎn)到的角度相對(duì)應(yīng)，則不控制阻流板2，繼續(xù)等待下次判斷，若判斷出速度傳感器2采 集到的瞬時(shí)速度值不與當(dāng)前阻流板自轉(zhuǎn)到的角度相對(duì)應(yīng)，則根據(jù)預(yù)先配置的瞬時(shí)速度值與 所旋轉(zhuǎn)角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，控制阻流板2自轉(zhuǎn)到所述瞬時(shí)速度值所對(duì)應(yīng)的角度。其中預(yù)先配 置的瞬時(shí)速度值與所旋轉(zhuǎn)角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系可以是預(yù)先配置好的瞬時(shí)速度值與旋轉(zhuǎn)角度的 對(duì)應(yīng)關(guān)系表，該表中每個(gè)范圍的速度都會(huì)對(duì)應(yīng)不同的角度，瞬時(shí)速度值越大，阻流板2受力 越大，為了降低速度保證裝備作業(yè)安全，阻流板2相對(duì)于骨架徑向(即相對(duì)于旁通孔橫截 面)的角度應(yīng)較大，反之瞬時(shí)速度值越小，阻流板2受力越小，為了提高速度保證裝備作業(yè) 安全，阻流板2相對(duì)于骨架徑向(即相對(duì)于旁通孔橫截面)的角度應(yīng)較小。所以控制裝置 4可以根據(jù)速度傳感器3采集到的瞬時(shí)速度值控制阻流板2相對(duì)于骨架徑向或軸向的角度 來達(dá)到控制整個(gè)管道作業(yè)裝置行進(jìn)速度的目的。為了詳細(xì)說明本發(fā)明實(shí)施例所述的自動(dòng)調(diào)速的管道作業(yè)裝備，下面通過列舉實(shí)例 來進(jìn)一步說明，如圖2所示，圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種管道作業(yè)裝備的剖面結(jié)構(gòu)示意 框圖。圖2中的管道作業(yè)裝備置于一管道中，該管道作業(yè)裝備主體部分包括前后兩端開口 可使管道內(nèi)流體進(jìn)出的圓柱形旁通孔(當(dāng)然也可以是其他形狀，如長方體型等)筒形骨架 12和環(huán)向設(shè)置在該筒形骨架12外壁并將筒形骨架12支撐在管道內(nèi)的數(shù)個(gè)皮碗11 (也可以 是數(shù)個(gè)支撐輪，本實(shí)施例用皮碗進(jìn)行說明)，比如蝶形皮碗、直板式聚氨酯皮碗、普通聚氨酯 清管器等，圖2中的皮碗11主要分布在筒形骨架12的前后側(cè)，這樣當(dāng)作業(yè)裝備受到流體沖 擊時(shí)整個(gè)裝備就可依靠皮碗11在管道內(nèi)行進(jìn)的。在骨架12筒內(nèi)設(shè)置有阻流板13，該阻流 板形狀、尺寸均與垂直所述筒形骨架軸向的圓截面(也即該圓柱形旁通孔橫截面)相適配 (若骨架軸向是方形截面，則阻流板也是方形，且尺寸與截面相適配)，這樣當(dāng)阻流板13與 旁通孔橫截面平行時(shí)，基本阻隔了流體從骨架的流出，使得阻流板13受力越大，即使骨架12和皮碗11支撐的管道作業(yè)裝備的前后壓差和驅(qū)動(dòng)力增加，整個(gè)裝備的行進(jìn)速度最快，反 之當(dāng)阻流板13與旁通孔橫截面垂直時(shí)，基本不會(huì)阻隔了流體從骨架的流出，使得阻流板13 受力越小，也即使骨架12和皮碗11支撐的管道作業(yè)裝備的前后壓差和驅(qū)動(dòng)力也減小，整個(gè) 裝備的行進(jìn)速度最低。而本實(shí)施例為了便于在旁通孔內(nèi)安裝該阻流板13，該阻流板13主 要由旋轉(zhuǎn)軸131和蝶板132組成，如圖3所示，圖3為圖2中阻流板結(jié)構(gòu)示意圖，該旋轉(zhuǎn)軸 131垂直于旁通孔的軸向，兩端通過軸承(圖3中未示出)與骨架12相連，軸承外通過支座 121支撐，以降低摩擦，提高清管或檢測(cè)裝備的速度控制的快速性和可靠性。蝶板132通過 螺栓或銷釘?shù)确绞桨惭b在旋轉(zhuǎn)軸131兩側(cè)，這樣當(dāng)旋轉(zhuǎn)軸131旋轉(zhuǎn)時(shí)蝶板132也隨之旋轉(zhuǎn)。為了控制阻流板13通過旋轉(zhuǎn)軸131旋轉(zhuǎn)，本實(shí)施例是通過速度傳感器14和控制 裝置來實(shí)現(xiàn)的，如圖2所示，本實(shí)施例中的骨架12上安裝有數(shù)個(gè)(一般2-8個(gè))速度傳感 器14，這些速度傳感器14均固定在骨架12的尾部(也可以是骨架12的其他位置，在此并 不限制)，而速度傳感器14的采集端則與管道接觸來采集裝備行進(jìn)的瞬時(shí)速度，為了更精 確的采集瞬時(shí)速度，本實(shí)施例中的每個(gè)速度傳感器根據(jù)公式v = (n. 31 D) /m采集所述裝備行進(jìn)的瞬時(shí)速度v，其中n表示速度傳感器14每秒記錄的脈沖總數(shù)， m表示速度傳感器中計(jì)數(shù)齒輪的齒數(shù)，D表示速度傳感器中里程輪的直徑。本實(shí)施例中的控制裝置可以包括控制單元151以及與所述控制單元151相連的電 動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)152，該電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)152主要由電動(dòng)推桿1521和曲柄滑塊機(jī)構(gòu)1522組成，電 動(dòng)推桿1521和曲柄滑塊機(jī)構(gòu)1522相連，用以驅(qū)動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)1522滑動(dòng)，該曲柄滑塊機(jī) 構(gòu)1522通過傳動(dòng)桿153與旋轉(zhuǎn)軸一側(cè)的蝶板132相連?？刂茊卧?51判斷速度傳感器14 采集到的瞬時(shí)速度值是否與當(dāng)前阻流板自轉(zhuǎn)到的角度相對(duì)應(yīng)，比如在接收到多個(gè)速度傳感 器14采集到的瞬時(shí)速度值后，控制單元151選擇其中數(shù)值最大的瞬時(shí)速度值作為判斷基 礎(chǔ)，這樣若判斷出速度傳感器14采集到的瞬時(shí)速度值(如數(shù)值最大的瞬時(shí)速度值)與當(dāng)前 阻流板自轉(zhuǎn)到的角度相對(duì)應(yīng)，則不啟動(dòng)電動(dòng)推桿1521，繼續(xù)等待下次判斷，若判斷出速度傳 感器14采集到的瞬時(shí)速度值(如數(shù)值最大的瞬時(shí)速度值)不與當(dāng)前阻流板13自轉(zhuǎn)到的角 度相對(duì)應(yīng)，則根據(jù)預(yù)先配置的瞬時(shí)速度值與所旋轉(zhuǎn)角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，啟動(dòng)電動(dòng)推桿1521，以 使電動(dòng)推桿1521驅(qū)動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)1522滑動(dòng)，從而通過傳動(dòng)桿153拉動(dòng)或推動(dòng)蝶板132 轉(zhuǎn)到該瞬時(shí)速度值所對(duì)應(yīng)的角度(需要說明的是滑塊的位移與蝶板132轉(zhuǎn)動(dòng)角度的關(guān)系是 可通過現(xiàn)有技術(shù)計(jì)算出的，在此本實(shí)施例就不再贅述了)。在上述判斷過程中控制單元151可根據(jù)緩存中所記錄的前次控制的信息即可知 曉前次控制阻流板旋轉(zhuǎn)的角度是多少，如果緩存中沒有關(guān)于前次控制信息的記錄，說明當(dāng) 前阻流板旋轉(zhuǎn)的角度仍為默認(rèn)的開度。本實(shí)施例中的根據(jù)預(yù)先配置的瞬時(shí)速度值與所旋轉(zhuǎn)角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系如表1所示
瞬時(shí)速度阻流板與骨架徑向的角度大于5m/s90°
權(quán)利要求
一種自動(dòng)調(diào)速的管道作業(yè)裝備，包括兩端開口使流體進(jìn)出的筒形骨架和將所述筒形骨架支撐在管道內(nèi)并使所述裝備在管道內(nèi)行進(jìn)的數(shù)個(gè)皮碗或支撐輪，其特征在于，所述裝備還包括設(shè)置在所述骨架筒內(nèi)的阻流板，所述阻流板形狀、尺寸均與垂直所述筒形骨架軸向的截面相適配；速度傳感器，用于采集所述裝備行進(jìn)的瞬時(shí)速度；以及控制裝置，用于判斷所述速度傳感器采集到的瞬時(shí)速度值是否與當(dāng)前阻流板自轉(zhuǎn)到的角度相對(duì)應(yīng)，若所述速度傳感器采集到的瞬時(shí)速度值不與當(dāng)前阻流板自轉(zhuǎn)到的角度相對(duì)應(yīng)，則根據(jù)預(yù)先配置的瞬時(shí)速度值與所旋轉(zhuǎn)角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，控制所述阻流板自轉(zhuǎn)到所述瞬時(shí)速度值所對(duì)應(yīng)的角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝備，其特征在于，所述阻流板包括垂直于所述骨架軸向的 旋轉(zhuǎn)軸以及安裝在所述旋轉(zhuǎn)軸兩側(cè)的蝶板，所述旋轉(zhuǎn)軸兩端通過軸承與所述骨架相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝備，其特征在于，所述控制裝置包括控制單元以及與所述 控制單元相連的電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)與所述阻流板相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝備，其特征在于，當(dāng)所述電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要由電動(dòng)推桿和 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成時(shí)，所述電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)與所述阻流板相連具體為所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)通 過傳動(dòng)桿與所述旋轉(zhuǎn)軸一側(cè)的蝶板相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝備，其特征在于，當(dāng)所述電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要由氣動(dòng)組件和 連接所述氣動(dòng)組件上活塞桿或氣缸的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成時(shí)，所述電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)與所述阻流 板相連具體為所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)通過傳動(dòng)桿與所述旋轉(zhuǎn)軸上所固定蝶板的一側(cè)相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝備，其特征在于，當(dāng)所述電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要由電機(jī)和齒輪 機(jī)構(gòu)組成時(shí)，所述電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)與所述阻流板相連具體為所述齒輪機(jī)構(gòu)與所述旋轉(zhuǎn)軸一 端的齒輪嚙合。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝備，其特征在于，所述速度傳感器根據(jù)公式ν = (η · π D) /m采集所述裝備行進(jìn)的瞬時(shí)速度，其中η表示每秒記錄的脈沖總數(shù)，m表示速度傳感器中 計(jì)數(shù)齒輪的齒數(shù)，D表示速度傳感器中里程輪的直徑。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝備，其特征在于，所述管道作業(yè)裝備為清管器或內(nèi)檢測(cè)器 或管道機(jī)器人。
全文摘要
本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)調(diào)速的管道作業(yè)裝備，屬于管道作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，該管道作業(yè)裝備包括兩端開口使流體進(jìn)出的筒形骨架和將筒形骨架支撐在管道內(nèi)并使裝備在管道內(nèi)行進(jìn)的數(shù)個(gè)皮碗或支撐輪，還包括設(shè)置在骨架筒內(nèi)的阻流板，阻流板形狀、尺寸均與垂直筒形骨架軸向的截面相適配，速度傳感器，用于采集裝備行進(jìn)的瞬時(shí)速度，以及控制裝置，用于判斷速度傳感器采集到的瞬時(shí)速度值是否與當(dāng)前阻流板自轉(zhuǎn)到的角度相對(duì)應(yīng)，若速度傳感器采集到的瞬時(shí)速度值不與當(dāng)前阻流板自轉(zhuǎn)到的角度相對(duì)應(yīng)，則根據(jù)預(yù)先配置的瞬時(shí)速度值與所旋轉(zhuǎn)角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，控制阻流板自轉(zhuǎn)到瞬時(shí)速度值所對(duì)應(yīng)的角度。該管道作業(yè)裝備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可根據(jù)管道內(nèi)狀況自行調(diào)節(jié)行進(jìn)速度。
文檔編號(hào)F16L101/30GK101936441SQ20101028134
公開日2011年1月5日 申請(qǐng)日期2010年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月14日
發(fā)明者張仕民, 朱霄霄, 譚桂斌 申請(qǐng)人:中國石油大學(xué)(北京)