專利名稱：布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法、控制系統(tǒng)、控制器和設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種布料設(shè)備液壓驅(qū)動方法，具體地，涉及一種布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法。進一步地，本發(fā)明涉及一種用于實現(xiàn)所述布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)。同時，本發(fā)明涉及一種控制器。此外，本發(fā)明還涉及一種包括所述布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)的布料設(shè)備，例如混凝土泵車。
背景技術(shù)：
混凝土、砂漿等粘稠物料的布料設(shè)備，例如混凝土泵車、混凝土布料機、砂漿布料機等上公知地具有布料臂架，布料臂架包括依次鉸接的多個臂節(jié)，其中第一臂節(jié)(本領(lǐng)域技術(shù)人員也稱為“基本臂節(jié)”)鉸接到回轉(zhuǎn)臺上，從而通過回轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)能夠帶動布料臂架回轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)臺通過回轉(zhuǎn)液壓馬達驅(qū)動。所述布料臂架上安裝有物料輸送管道(例如混凝土輸送管)，末節(jié)臂節(jié)上的物料輸送管的一端連接布料軟管，以供施工人員抓持布料軟管進行布料。布料臂架的第一臂節(jié)與回轉(zhuǎn)臺之間以及相鄰的臂節(jié)之間分別鉸接有臂架油缸，以驅(qū)動各節(jié)臂節(jié)展開或折疊。同時，由于布料設(shè)備的布料臂架展開時重心通常處于布料設(shè)備的底座(例如混凝土泵車底盤)范圍之外，因此為了保證布料作業(yè)的安全性，布料設(shè)備上還具有伸縮支腿，以在布料作業(yè)時進行支撐。此外，布料設(shè)備進行布料作業(yè)時，由于粘稠物料對物料輸送管的沖擊，尤其是布料設(shè)備不連續(xù)輸料時，布料臂架存在顯著的振動，從而影響到布料作業(yè)的質(zhì)量和施工安全，因此現(xiàn)有的布料設(shè)備(例如混凝土泵車)上一般設(shè)置有臂架液壓減振機構(gòu)，例如中國發(fā)明專利申請CN200610032361.X、CN201110006149. 7以及本申請人的發(fā)明專利申請CN201210294389.6中公開的臂架液壓減振機構(gòu)?，F(xiàn)有技術(shù)中公開的臂架液壓減振機構(gòu)形式多樣，其基本原理均是通過臂架液壓減振機構(gòu)中的減振油路向連接于相應(yīng)臂架油缸的減振油缸引入液壓油或直接向某一臂架油缸引入液壓油，由此對懸架油缸的位置或懸架油缸內(nèi)部的活塞位置進行動態(tài)調(diào)節(jié)，使得懸架油缸的輸出力發(fā)生變化或者使得懸架油缸帶動布料臂架的相應(yīng)臂節(jié)產(chǎn)生與布料臂架的布料作業(yè)振動相反的振動位移，以相對有效地消除或抵消布料臂架的振動。但是，上述現(xiàn)有技術(shù)的布料設(shè)備的臂架液壓減振機構(gòu)通常采用獨立的液壓供油系統(tǒng)，其需要采用作為獨立油源的液壓泵，這增加了布料設(shè)備的重量，成本較高，而且在臂架液壓減振機構(gòu)不工作時，作為臂架液壓減振機構(gòu)的獨立油源的液壓泵一直在空轉(zhuǎn)，從而使得布料設(shè)備的液壓系統(tǒng)發(fā)熱，并存在不必要的能量浪費。如果使得臂架液壓減振機構(gòu)與布料臂架的各個臂架油缸(以及回轉(zhuǎn)馬達)共用油源，即共用液壓泵，由于各個臂架油缸在布料作業(yè)過程中時常進行速度調(diào)節(jié)，其液壓油供油流量經(jīng)常發(fā)生變化，即需要進行相對精確的流量控制，如果缺乏相對可靠的復合液壓驅(qū)動控制，而貿(mào)然使得臂架液壓減振機構(gòu)與各個臂架油缸共用油源，則可能嚴重影響到布料臂架各臂節(jié)的作業(yè)運動，并且臂架液壓減振機構(gòu)也不能正確發(fā)揮作用。現(xiàn)有技術(shù)中的一些相對低級的布料設(shè)備的臂架液壓減振機構(gòu)有的直接從主進油油路上引入減振控制用液壓油，這使得布料臂架的臂節(jié)運動非常不穩(wěn)定，并且臂架液壓減振機構(gòu)也無法有效地發(fā)揮作用，例如 CN200610032361. X。具體地，圖1顯示現(xiàn)有技術(shù)中用于布料設(shè)備的布料臂架的液壓驅(qū)動原理圖，其中對各個臂架油缸的驅(qū)動油路以及負載敏感變量泵進行了簡化顯示。圖1中僅以兩個臂架油缸為例進行了顯示。為了使得各個臂架油缸實現(xiàn)精確的流量調(diào)節(jié)，并使得流量穩(wěn)定不受外部負載變化的影響，各個臂架油缸的進油油路采用了壓力補償?shù)牧髁靠刂平Y(jié)構(gòu)，其基本思路是采用定差減壓閥與流量調(diào)節(jié)閥串聯(lián)而成的調(diào)速閥(本領(lǐng)域技術(shù)人員也稱為“壓力補償器”)的原理。例如，在圖1中，兩個臂架油缸均處于無桿腔進油，而有桿腔回油的伸出過程，在該伸出過程之中進回油的液壓結(jié)構(gòu)等同于圖1所示。在此需要說明的是，圖1僅是簡化顯示，在實際的各個臂架油缸的伸縮控制回路中，圖1中所示的各個可調(diào)式流量調(diào)節(jié)閥采用的電控比例換向閥(一般為電控比例多路換向閥中的一聯(lián)換向閥)，各個定差減壓閥設(shè)置在各個電控比例換向閥的分支進油油路上(液壓泵的主進油油路向各聯(lián)電控比例換向閥的分支進油油路供油)，公知地，電控比例換向閥通過對比例電磁鐵的控制能夠調(diào)節(jié)通流開度，以實現(xiàn)流量調(diào)節(jié)，在此情形下各聯(lián)電控比例換向閥與相應(yīng)的定差減壓閥與圖1所示的壓力補償流量控制結(jié)構(gòu)(即調(diào)速閥)與原理相同，并且通過電控比例換向閥作為臂架油缸的伸縮換向閥控制閥，相應(yīng)地，圖1中原理性簡化顯示的各個臂架油缸的有桿腔連接于油箱的油路則連接到相應(yīng)的電控比例換向閥上，從而通過電控比例換向閥向油箱回油。參見圖1所示，有關(guān)通過壓力補償流量控制結(jié)構(gòu)的實現(xiàn)流量調(diào)節(jié)的與原理是公知地，簡略而言，參見圖1所示，公知地，在圖1所示的壓力補償流量控制結(jié)構(gòu)的情形下，Ql=CdXA1X "2AP1/P ,Q2=CdX A2X ^2AP2/p，其中 Cd 為流量系數(shù)，p 為工作介質(zhì)密度(即液壓油密度)，其均為常 數(shù)，其中流量系數(shù)可以根據(jù)標準手冊選取，Al和Al分別為兩個流量調(diào)節(jié)閥的通流截面積，A Pl和A P2分別為流量調(diào)節(jié)閥兩端的壓差，在兩個定差減壓閥的壓力調(diào)定的情形下，A Pl和A P2是基本不變地，也就是說，在這種壓力補償流量控制結(jié)構(gòu)中，各個臂架油缸的無桿腔的進油流量Ql和Q2僅取決于流量調(diào)節(jié)閥的通流截面積的調(diào)節(jié)，而不受外部負載影響。在上述基礎(chǔ)上，為了使得液壓泵的供油流量一定程度上實現(xiàn)按需調(diào)節(jié)，現(xiàn)有技術(shù)中布料設(shè)備的臂架泵(即上述的液壓泵)常采用負載敏感變量泵，上述電控比例多路換向閥一般為帶有負載反饋油口的電控比例多路換向閥(上述各個電控比例換向閥構(gòu)成該電控比例換向閥中的一聯(lián)換向閥)，這種電控比例多路換向閥在現(xiàn)有技術(shù)中廣泛采用個，例如CN201020548450. UCN201110299113. 2 以及 CN200520012856. 7 等中公開的多路換向閥，其內(nèi)部形成有負載反饋內(nèi)部油路，一般是通過多個梭閥比較出最大負載壓力，并將該最大負載壓力反饋到負載敏感變量泵的負載液控油口，圖1中顯示的負載敏感變量泵僅是簡化形式，實際的負載敏感變量泵具有相應(yīng)的負載敏感控制閥，其用于引入負載壓力和變量泵的出口壓力，并根據(jù)負載壓力和變量泵出口壓力的壓差實現(xiàn)變量油缸的調(diào)節(jié)，從而改變負載敏感變量泵的排量。需要說明的是，相對于定量泵或其它形式的變量泵而言，負載敏感變量泵能夠使得泵油流量與需求流量一定程度上實現(xiàn)相互匹配，避免例如定量泵在流量需求較小時仍然以固定排量輸出液壓油，從而只能將多余流量的液壓油通過溢流油路溢回油箱，不但浪費能量，而且造成液壓系統(tǒng)發(fā)熱。當然，需要注意的是，負載敏感變量泵也僅是一定程度上實現(xiàn)流量的匹配，尤其是其用于向多個臂架油缸以及回轉(zhuǎn)馬達同時供油的情形下，其根據(jù)液壓系統(tǒng)的最大負載壓力和變量泵出口壓力調(diào)節(jié)排量，因此在選取負載敏感變量泵時需要注意負載敏感變量泵的排量調(diào)節(jié)范圍、最小排量、最大排量等參數(shù)與實際工況需求相適應(yīng)，例如不合理地采用排量偏小的小型負載敏感變量泵驅(qū)動具有多個液壓執(zhí)行元件的液壓系統(tǒng)。另外，負載敏感變量泵的轉(zhuǎn)速也影響到泵出流量，這一般與動力裝置(例如發(fā)動機、電機)的轉(zhuǎn)速有關(guān)。負載敏感變量泵典型地自帶有排量檢測裝置，其可以采用位移傳感器或其它形式的傳感器，通過測量變量油缸的工作行程或其它參數(shù)反應(yīng)當前排量。通過上述描述可以看出，布料設(shè)備的布料臂架(以及回轉(zhuǎn)臺)的液壓驅(qū)動是相對精確的，各個臂架油缸在布料作業(yè)過程中時常進行速度調(diào)節(jié)，其液壓油供油流量經(jīng)常發(fā)生變化，需要進行相對精確的流量控制，而且減振控制與臂節(jié)驅(qū)動控制之間存在優(yōu)先選擇順序，如果貿(mào)然使得臂架液壓減振機構(gòu)與各個臂架油缸共用油源，卻沒有相對可靠有效地復合驅(qū)動控制策略，則可能嚴重影響到布料臂架各臂節(jié)的作業(yè)運動，并且臂架液壓減振機構(gòu)也不能正確發(fā)揮作用。但是，如果按照傳統(tǒng)技術(shù)使得臂架液壓減振機構(gòu)采用獨立液壓泵，不但增加了布料設(shè)備的重量，而且也會使得布料設(shè)備的液壓系統(tǒng)發(fā)熱，并造成不必要的能量浪費。有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺點，需要提供一種布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法及其復合驅(qū)動控制系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，該布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法能夠在布料設(shè)備的臂架液壓減振機構(gòu)與臂架油缸等液壓執(zhí)行元件共用油源的情形下相對可靠地實現(xiàn)臂架液壓減振機構(gòu)以及臂架油缸等液壓執(zhí)行元件的穩(wěn)定工作。進一步地，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)，該布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)在布料設(shè)備的臂架液壓減振機構(gòu)與臂架油缸等液壓執(zhí)行元件共用油源的情形下能夠用于相對可靠地實現(xiàn)臂架液壓減振機構(gòu)以及臂架油缸等液壓執(zhí)行元件的穩(wěn)定工作。

同時，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種控制器，該控制器能夠用于布料設(shè)備的復合驅(qū)動控制，以在布料設(shè)備的臂架液壓減振機構(gòu)與臂架油缸等液壓執(zhí)行元件共用油源的情形下能夠用于相對可靠地實現(xiàn)臂架液壓減振機構(gòu)以及臂架油缸等液壓執(zhí)行元件的
穩(wěn)定工作。此外，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種布料設(shè)備，該布料設(shè)備在其臂架液壓減振機構(gòu)與臂架油缸等液壓執(zhí)行元件共用油源的情形下能夠用于相對可靠地實現(xiàn)臂架液壓減振機構(gòu)以及臂架油缸等液壓執(zhí)行元件的穩(wěn)定工作為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，其中，所述布料設(shè)備的臂架液壓減振機構(gòu)與該布料設(shè)備的至少一個液壓執(zhí)行元件共用液壓泵供油，所述布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法至少包括如下步驟第一，將檢測的所述布料臂架的振動參數(shù)與預設(shè)振動參數(shù)值進行比較；第二，(i)在所述振動參數(shù)>所述預設(shè)振動參數(shù)值的情形下向所述臂架液壓減振機構(gòu)供應(yīng)該臂架液壓減振機構(gòu)進行減振所需的減振需求流量Qa的液壓油；以及當所述液壓泵的當前泵送流量Qs與所述減振需求流量Qa的流量差A Q ^所述布料設(shè)備當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量的流量和E Q時，向各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自所需的工作理論流量的液壓油，而當所述流量差A Q <所述流量和E Q時，向各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自第一工作實際流量的液壓油，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第一工作實際流量相對于各自的所述工作理論流量同比降低；(ii)在所述振動參數(shù)<所述預設(shè)振動參數(shù)值的情形下使得所述臂架液壓減振機構(gòu)處于停止減振狀態(tài)從而停止進油，并通過所述液壓泵向所述布料設(shè)備當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件供應(yīng)液壓油，其中各個所述液壓執(zhí)行元件所需的工作理論流量根據(jù)布料設(shè)備當前操作輸入?yún)?shù)確定，所述臂架液壓減振機構(gòu)所需的減振需求流量Qa根據(jù)檢測的所述振動參數(shù)確定。優(yōu)選地，在所述第二步驟中，在所述振動參數(shù) >所述預設(shè)振動參數(shù)值的情形下，當所述流量差A Q <所述流量和E Q時，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第一工作實際流量分別為各自的所述工作理論流量與降比系數(shù)Kl的乘積，其中Kl= A Q/ E Q0優(yōu)選地，在所述第二步驟中，在所述振動參數(shù) <所述預設(shè)振動參數(shù)值的情形下，當所述液壓泵的當前泵送流量Qs >所述流量和E Q時，向當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自所需的工作理論流量的液壓油，而當所述當前泵送流量Qs <所述流量和E Q時，向各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自第二工作實際流量的液壓油，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第二工作實際流量分別為各自的所述工作理論流量與降比系數(shù)K2的乘積，其中K2=Qs/ E Q0具體地，所述振動參數(shù)為振動烈度、振動頻率、振動速度、振動加速度和振動幅度中的一種或多種，所述振動參數(shù)在所述第一步驟之前通過振動檢測傳感器檢測并確定。具體選擇地，在所述第一步驟之前、或在所述第一步驟之中、或在所述第一步驟與所述第二步驟之間或者在所述第二步驟中，根據(jù)檢測的所述振動參數(shù)從數(shù)據(jù)庫或數(shù)據(jù)表中選擇確定對應(yīng)的所述臂架液壓減振機構(gòu)的減振需求流量Qa，所述數(shù)據(jù)庫或數(shù)據(jù)表為存儲有相互對應(yīng)的振動參數(shù)值與減振需求流量值的數(shù)據(jù)庫或數(shù)據(jù)表。具體選擇地，在所述第一步驟之前、或在所述第一步驟之中、或在所述第一步驟與所述第二步驟之間或者在所述第二步驟中，根據(jù)檢測的所述振動參數(shù)通過控制器計算確定對應(yīng)的所述臂架液壓減振機構(gòu)的減振需求流量Qa。作為本發(fā)明技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)的另一種布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，其中，所述布料設(shè)備的臂架液壓減振機構(gòu)與該布料設(shè)備的至少一個液壓執(zhí)行元件共用液壓泵供油，所述布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法包括向所述臂架液壓減振機構(gòu)供應(yīng)該臂架液壓減振機構(gòu)進行減振所需的減振需求流量Qa的液壓油；以及當所述液壓泵的當前泵送流量Qs與所述減振需求流量Qa的流量差A Q >所述布料設(shè)備當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量的流量和E Q時，向各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自所需的工作理論流量的液壓油，而當所述流量差AQ<所述流量和E Q時，向各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自第一工作實際流量的液壓油，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第一工作實際流量相對于各自的所述工作理論流量同比降低，其中各個所述液壓執(zhí)行元件所需的工作理論流量根據(jù)布料設(shè)備當前操作輸入?yún)?shù)確定，所述臂架液壓減振機構(gòu)所需的減振需求流量Qa根據(jù)檢測的振動參數(shù)確定。優(yōu)選地，在所述第二步驟中，當所述流量差A Q <所述流量和E Q時，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第一工作實際流量分別為各自的所述工作理論流量與降比系數(shù)Kl的乘積，其中Kl= AQ/ E Q0與上述布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法相對應(yīng)，本發(fā)明提供一種布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)，所述布料設(shè)備的液壓泵分別通過帶壓力補償功能的第一電比例控制閥連接于至少一個液壓執(zhí)行元件以能夠驅(qū)動相應(yīng)的所述液壓執(zhí)行元件，其中，所述液壓泵還通過包括帶壓力補償功能的第二電比例控制閥連接于臂架液壓減振機構(gòu)以向該臂架液壓減振機構(gòu)供油，所述布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)包括控制器，所述控制器分別電連接于所述布料設(shè)備的操作輸入裝置、設(shè)置在布料臂架上的振動檢測傳感器以及所述液壓泵的運轉(zhuǎn)檢測裝置，以根據(jù)所述布料設(shè)備的當前操作輸入?yún)?shù)信號、檢測的振動參數(shù)信號以及所述液壓泵的運轉(zhuǎn)參數(shù)信號確定當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量、所述臂架液壓減振機構(gòu)所需的減振需求流量Qa以及所述液壓泵的當前泵送流量Qs ;所述控制器還電連接于各個所述第一電比例控制閥和所述第二電比例控制閥，以能夠通過控制所述第二電比例控制閥和各個所述第一電比例控制閥而實現(xiàn)對所述臂架液壓減振機構(gòu)和需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件的流量控制。優(yōu)選地，各個所述第一電比例控制閥和所述第二電比例控制閥分別連接有定差減壓閥，以各自形成相應(yīng)的所述壓力補償功能，各個所述第一電比例控制閥分別為電比例換向控制閥，以通過各個所述第一電比例控制閥實現(xiàn)相應(yīng)的所述液壓執(zhí)行元件的換向控制，各個所述液壓執(zhí)行元件分別為臂架油缸或回轉(zhuǎn)馬達，各個所述液壓執(zhí)行元件的第一工作油路和第二工作油路分別連接于相應(yīng)的第一電比例控制閥，各個所述第一電比例控制閥經(jīng)由各自對應(yīng)的所述定差減壓閥連接于所述液壓泵的泵送出口所連接的主進油油路，且各個所述第一電比例控制閥連接于主回油油路。具體地，所述臂架液壓減振機構(gòu)包括減振調(diào)節(jié)換向閥，該減振調(diào)節(jié)換向閥連接于第一和第二減振工作油路，該第一和第二減振工作油路分別連接于所述布料臂架的懸臂油缸中的一個懸臂油缸的無桿腔和有桿腔或者分別連接于與該懸臂油缸連接的減振油缸的無桿腔和有桿腔，所述減振調(diào)節(jié)換向閥還連接于減振進油油路和減振回油油路，以通過該減振調(diào)節(jié)換向閥的換向控制而能夠選擇性地使得所述減振進油油路和減振回油油路分別與所述第一和第二減振工作油路中的一者和另一者連通，所述減振進油油路連接于所述第二電比例控制閥，該第二電比例控制閥經(jīng)由對應(yīng)的所述定差減壓閥連接于所述液壓泵的泵送出口所連接的主進油油路。優(yōu)選地，所述第二電比例控制閥為電比例換向控制閥，該第二電比例控制閥還經(jīng)由支腿進油油路連接于所述液壓設(shè)備的支腿液壓工作系統(tǒng)，該第二電比例控制閥通過換向控制能夠選擇性將所述液壓泵泵出的液壓油供應(yīng)到所述減振進油油路或所述支腿進油油路。優(yōu)選地，所述控制器經(jīng)由接發(fā)器連接于所述操作輸入裝置。優(yōu)選地，所述液壓泵為負載敏感變量泵，所述布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)包括連接于該負載敏感變量泵的負載壓力反饋油路。典型地，各個所述第一電比例控制閥和所述第二電比例控制閥分別為電比例多路換向閥中的一聯(lián)換向閥，所述電比例多路換向閥中包括內(nèi)部負載壓力反饋油路，該內(nèi)部負載壓力反饋油路通過所述電比例多路換向閥上的負載反饋輸出油口經(jīng)由外部負載壓力反饋油路連接于所述負載敏感變量泵的負載反饋液控口，所述內(nèi)部負載壓力反饋油路和外部負載壓力反饋油路形成所述負載壓力反饋油路。進一步地，本發(fā)明提供一種用于上述布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)的控制器，其中，該控制器包括接收單元，該接收單元用于接收所述布料設(shè)備的操作輸入裝置的當前操作輸入?yún)?shù)信號、設(shè)置在布料臂架上的振動檢測傳感器檢測的振動參數(shù)信號和所述液壓泵的運轉(zhuǎn)檢測裝置檢測的運轉(zhuǎn)狀態(tài)參數(shù)信號；計算處理單元，該計算處理單元用于根據(jù)所述當前操作輸入?yún)?shù)信號、所述振動參數(shù)信號以及所述液壓泵的運轉(zhuǎn)參數(shù)信號通過計算或查詢數(shù)據(jù)庫確定當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量、所述臂架液壓減振機構(gòu)所需的減振需求流量Qa以及所述液壓泵的當前泵送流量Qs ;比較單元，該比較單元用于比較如下參數(shù)中的一對或多對參數(shù)的大小所述振動參數(shù)與預設(shè)振動參數(shù)值、所述當前泵送流量Qs減去所述減振需求流量Qa的流量差A Q與各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量的流量和E Q、以及所述當前泵送流量Qs與所述流量和E Q ;以及控制單元，該控制單元用于根據(jù)計算查詢單元確定的參數(shù)結(jié)果和所述比較單元的比較結(jié)果產(chǎn)生相應(yīng)的電控信號控制各個所述液壓執(zhí)行元件對應(yīng)的流量調(diào)節(jié)裝置和/或所述臂架減振機構(gòu)對應(yīng)的流量調(diào)節(jié)裝置。此外，本發(fā)明提供一種布料設(shè)備，其中，該布料設(shè)備包括上述任一布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)。通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明的復合液壓驅(qū)動方法以及復合驅(qū)動控制系統(tǒng)使得臂架液壓減振機構(gòu)與布料設(shè)備的液壓執(zhí)行元件共用液壓泵，其通過獨特的控制系統(tǒng)并采用獨創(chuàng)的控制策略，確保減振控制與臂節(jié)等驅(qū)動控制之間的優(yōu)先選擇順序，使得各個液壓執(zhí)行元件(例如臂架油缸)在布料作業(yè)過程中能夠進行可靠地速度調(diào)節(jié)，實現(xiàn)相對精確的流量控制，從而使得布料設(shè)備的臂架液壓減振機構(gòu)與臂架油缸等液壓執(zhí)行元件共用油源的情形下均能夠相對可靠地實現(xiàn)穩(wěn)定工作。同時，由于臂架液壓減振機構(gòu)與布料設(shè)備的液壓執(zhí)行元件共用液壓泵，這不但減輕了布料設(shè)備的重量，而且也會顯著地減輕布料設(shè)備的液壓系統(tǒng)發(fā)熱，并節(jié)省能源。本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式
部分予以詳細說明。


下列附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，其與下述的具體實施方式
一起用于解釋本發(fā)明，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于下述附圖及具體實施方式
。在附圖中圖1是現(xiàn)有技術(shù)中用于布料設(shè)備的布料臂架的液壓驅(qū)動原理圖，其中僅為了說明相關(guān)的流量控制原理，對各個臂架油缸的驅(qū)動油路以及負載敏感變量泵進行了簡化顯示。圖2是本發(fā)明具體實施方式
的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)中的減振機構(gòu)的液壓連接結(jié)構(gòu)原理圖，圖中對公知的負載敏感變量泵進行了簡化顯示。圖3是本發(fā)明具體實施方式
的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)的控制原理框圖。圖4是本發(fā)明具體實施方式
的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法的步驟框圖。附圖標記說明1第一電比例控制閥；2負載敏感變量泵；3支腿進油油路；4減振進油油路；
5減振調(diào)節(jié)換向閥；6臂架油缸；7主進油油路；8第一減振工作油路；9第二減振工作油路；10減振回油油路；11第二電比例控制閥。
具體實施例方式以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式
進行詳細說明，應(yīng)當理解的是，此處所描述的具體實施方式
僅用于說明和解釋本發(fā)明，本發(fā)明的保護范圍并不局限于下述的具體實施方式
。以下首先參照附圖描述本發(fā)明的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)的具體實施方式
以幫助對本發(fā)明的理解，但是，在此基礎(chǔ)上將進一步描述體現(xiàn)本發(fā)明技術(shù)構(gòu)思的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，需要注意的是，盡管通過本發(fā)明具體實施方式
的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，但是本發(fā)明的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法并不局限于圖中所示的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)實現(xiàn)。

參見圖3所示，在本發(fā)明的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)中，所述布料設(shè)備的液壓泵分別通過帶壓力補償功能的第一電比例控制閥I (即圖3中為了區(qū)分而顯示的電比例控制閥1、電比例控制閥2…電比例控制閥n)連接于至少一個液壓執(zhí)行元件以能夠驅(qū)動相應(yīng)的所述液壓執(zhí)行元件，其中，所述液壓泵還通過包括帶壓力補償功能的第二電比例控制閥
11(即圖3中為了區(qū)分而顯示的電比例控制閥a)連接于臂架液壓減振機構(gòu)以向該臂架液壓減振機構(gòu)供油。如上文所述，典型地，各個第一電比例控制閥I和第二電比例控制閥11分別連接有定差減壓閥(參照圖2)，以各自形成相應(yīng)的壓力補償功能。在此需要注意的是，各個第一電比例控制閥I和第二電比例控制閥11如果僅用于實現(xiàn)流量控制功能，則可以分別為電比例流量控制閥，在此情形下，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員顯然地，布料設(shè)備的各個液壓執(zhí)行元件的驅(qū)動液壓回路上需要另外設(shè)置相應(yīng)的工作換向閥，以實現(xiàn)各個液壓執(zhí)行元件的換向控制(例如臂架油缸的伸縮、回轉(zhuǎn)馬達的正反轉(zhuǎn))。優(yōu)選地，各個所述第一電比例控制閥I分別為電比例換向控制閥，以通過各個所述第一電比例控制閥I實現(xiàn)相應(yīng)的所述液壓執(zhí)行元件的換向控制，也就是說，在此情形下，通過充分利用電比例換向控制閥兼具換向功能和流量調(diào)節(jié)功能(通過電比例控制閥芯的位置而改變通流開度)，使得各個第一電比例控制閥I作為液壓執(zhí)行元件的換向控制閥和壓力補償流量控制結(jié)構(gòu)中的流量控制閥。具體地，各個所述液壓執(zhí)行元件分別為臂架油缸或回轉(zhuǎn)馬達，在各個第一電比例控制閥I分別為電比例換向控制閥的情形下，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知地，各個所述液壓執(zhí)行元件的第一工作油路和第二工作油路分別連接于相應(yīng)的第一電比例控制閥1，各個所述第一電比例控制閥I經(jīng)由各自對應(yīng)的所述定差減壓閥連接于所述液壓泵的泵送出口所連接的主進油油路7，且各個所述第一電比例控制閥I連接于主回油油路。一般地，各個定差減壓閥設(shè)置在對應(yīng)的第一電比例控制閥I的分支進油油路上，各個分支進油油路分別連接到主進油油路7上，此外，各個第一電比例控制閥I也分別通過各自對應(yīng)的分支回油油路連接到主回油油路上。在各個第一電比例控制閥I為電比例多路換向閥中的一聯(lián)換向閥的情形下，各個分支進油油路和分支回油油路一般為電比例多路換向閥的內(nèi)部油路。
布料設(shè)備的臂架液壓減振機構(gòu)的主體結(jié)構(gòu)對于本領(lǐng)域技術(shù)人員是常用的，具體地，參見圖2所示，所述臂架液壓減振機構(gòu)包括減振調(diào)節(jié)換向閥5，該減振調(diào)節(jié)換向閥5連接于第一和第二減振工作油路8，9，該第一和第二減振工作油路8，9分別連接于所述布料臂架的懸臂油缸中的一個懸臂油缸的無桿腔和有桿腔(參見圖2以及CN102071809A)或者分別連接于與該懸臂油缸連接的減振油缸的無桿腔和有桿腔(參見CN1932215A)，根據(jù)減振需要，布料設(shè)備中可以設(shè)置多個臂架液壓減振機構(gòu)，從而可以有一個或多個臂架油缸連接有臂架液壓減振機構(gòu)或者多個減振油缸。作為本發(fā)明的獨特結(jié)構(gòu)，所述減振調(diào)節(jié)換向閥5還連接于減振進油油路4和減振回油油路10，以通過該減振調(diào)節(jié)換向閥5的換向控制而能夠選擇性地使得所述減振進油油路4和減振回油油路10分別與所述第一和第二減振工作油路8，9中的一者和另一者連通，所述減振進油油路4連接于所述第二電比例控制閥11 (即圖3中的電比例控制閥a)，該第二電比例控制閥11經(jīng)由對應(yīng)的所述定差減壓閥連接于所述液壓泵的泵送出口所連接的主進油油路7。也就是說，在此情形下，減振進油油路4上引入的共用的液壓泵的液壓油能夠通過第二電比例控制閥11經(jīng)由對應(yīng)的所述定差減壓閥形成的壓力補償流量控制結(jié)構(gòu)實現(xiàn)精確的流量調(diào)節(jié)。參見圖2所示，優(yōu)選地，所述第二電比例控制閥11也為電比例換向控制閥，該第二電比例控制閥11還經(jīng)由支腿進油油路3連接于所述液壓設(shè)備的支腿液壓工作系統(tǒng)，該第二電比例控制閥11通過換向控制能夠選擇性將所述液壓泵泵出的液壓油供應(yīng)到所述減振進油油路4或所述支腿進油油路3。由于支腿伸出支撐后在布料作業(yè)時是鎖止的，因此支腿壓工作系統(tǒng)可以與臂架液壓減振機構(gòu)共用一條油路以引入液壓泵的液壓油。也就是說，支腿動作與臂架液壓減振系統(tǒng)動作是互鎖的，即動作支腿時不能作動臂架液壓減振系統(tǒng)，反之亦然。操作支腿時，圖2中的第二電比例控制閥11工作在下位，則液壓泵的壓力油可通過支腿進油油路3進入支腿液壓工作系統(tǒng)(支腿液壓工作系統(tǒng)中具有自身的伸縮控制換向閥)，進行支腿動作操作。當需要臂架液壓減振系統(tǒng)作動時，第二電比例控制閥11工作在上位，則液壓泵的部分壓力油通過減振進油油路4進入減振調(diào)節(jié)換向閥5 (例如電磁換向閥)，通過減振調(diào)節(jié)換向閥5控制布料臂架的懸臂油缸中的一個懸臂油缸6運動，從而實現(xiàn)臂架減振，提高了液壓泵的利用效率， 降低了能耗。在本發(fā)明的基本技術(shù)構(gòu)思中，所述布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)包括控制器，該控制器分別電連接于所述布料設(shè)備的操作輸入裝置、設(shè)置在布料臂架上的振動檢測傳感器以及所述液壓泵的運轉(zhuǎn)檢測裝置，以根據(jù)所述布料設(shè)備的當前操作輸入?yún)?shù)信號、檢測的振動參數(shù)信號以及所述液壓泵的運轉(zhuǎn)參數(shù)信號確定當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量(例如圖3中所示的Ql、Q2…Qn)、所述臂架液壓減振機構(gòu)所需的減振需求流量Qa以及所述液壓泵的當前泵送流量Qs ;所述控制器還電連接于各個所述第一電比例控制閥I和所述第二電比例控制閥11，以能夠通過控制所述第二電比例控制閥和各個所述第一電比例控制閥而實現(xiàn)對所述臂架液壓減振機構(gòu)和需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件的流量控制。對于液壓領(lǐng)域的技術(shù)人員熟知地，帶有壓力補償功能的電比例控制閥的通流開度(即通流截面積)與流量存在上文所述的關(guān)系式，在此情形下通過對電比例控制閥的比例電磁鐵進行電流(或電壓)比例控制(即圖3中的il、i2…in)，可以精確地控制電比例控制閥的通流開度，從而精確的流量控制。典型地，所述布料設(shè)備的操作輸入裝置為用于供操作人員操作的操作手柄或操縱臺。所述振動檢測傳感器為振動傳感器或用于檢測振幅的位移傳感器，其中振動傳感器可以檢測振動速度、振動頻率、振動加速度等振動參數(shù)，振動烈度可以根據(jù)振動速度計算獲得。在需要測量振動幅度時，振動檢測傳感器可以采用位移傳感器，例如激光位移傳感器等。所述液壓泵的運轉(zhuǎn)檢測裝置可以為用于檢測該液壓泵排量的排量檢測裝置和轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速傳感器或者為用于檢測該液壓泵泵送出口流量的流量傳感器，在所述液壓泵為定量泵的情形下，排量無需檢測，僅需轉(zhuǎn)速即可確定液壓泵的泵送流量。優(yōu)選地，所述液壓泵可以為負載敏感變量泵，在此情形下，負載敏感變量泵上一般自帶有相應(yīng)的排量檢測裝置，此外此時所述布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)應(yīng)當包括連接于該負載敏感變量泵的負載壓力反饋油路。在布料設(shè)備中典型地，各個所述第一電比例控制閥I和所述第二電比例控制閥11可以分別為電比例多路換向閥中的一聯(lián)換向閥，所述電比例多路換向閥中包括內(nèi)部負載壓力反饋油路，該內(nèi)部負載壓力反饋油路通過所述電比例多路換向閥上的負載反饋輸出油口經(jīng)由外部負載壓力反饋油路連接于所述負載敏感變量泵的負載反饋液控口，所述內(nèi)部負載壓力反饋油路和外部負載壓力反饋油路形成所述負載壓力反饋油路。如上所述，待負載反饋的電比例多路換向閥其內(nèi)部形成有內(nèi)部負載壓力反饋油路，一般是通過多個梭閥比較出最大負載壓力，并將該最大負載壓力經(jīng)由外部負載壓力反饋油路反饋到負載敏感變量泵的負載反饋液控口。此外，作為布料設(shè)備的常用元件，所述控制器可以經(jīng)由接發(fā)器(即收發(fā)器)連接于所述操作輸入裝置。接發(fā)器可以與現(xiàn)有布料設(shè)備的操作輸入裝置(例如操縱手柄或操作臺)配套，穩(wěn)定可靠地將操作人員輸入的反映想要實現(xiàn)的液壓執(zhí)行元件的運動速度、行程或供油流量的模擬信號或其它形式的信號轉(zhuǎn)換為控制器便于處理的電信號或數(shù)字信號。這樣控制器的處理工作可以相對精簡，從而提高響應(yīng)速度。優(yōu)選地，所述布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)還包括用于控制所述臂節(jié)液壓減振機構(gòu)啟動和停止的減振開關(guān)，該減振開關(guān)電連接于所述控制器。該減振開關(guān)可以為硬件開關(guān)，也可以為通過控制器內(nèi)部的控制程序?qū)崿F(xiàn)的開關(guān)模塊。在本發(fā)明的下述的控制過程中，圖2所示的第二電比例控制閥11處于上位而使得臂架液壓減振機構(gòu)開始工作的開啟時機及通流開度大小(即流量控制)，即液壓泵2何時給減振液壓系統(tǒng)供油及供油量多少，取決于實際工況，一般優(yōu)選地滿足下述條件對于本領(lǐng)域技術(shù)人員顯然地，支腿需要伸展到位，否則布料設(shè)備存在傾覆危險；打開減振開關(guān)；臂架振動參數(shù)(例如檢測的振動烈度)大于預定振動參數(shù)值。也就是說，通過設(shè)置減振開關(guān)，可以使得臂架液壓減振系統(tǒng)在不需要工作時避免誤開啟，從而使得布料設(shè)備的工作可靠性更好。在上述布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明提供一種控制器，其中，該控制器包括接收單元，該接收單元用于接收所述布料設(shè)備的操作輸入裝置的當前操作輸入?yún)?shù)信號、設(shè)置在布料臂架上的振動檢測傳感器檢測的振動參數(shù)信號和所述液壓泵的運轉(zhuǎn)檢測裝置檢測的運轉(zhuǎn)狀態(tài)參數(shù)信號；計算處理單元，該計算處理單元用于根據(jù)所述當前操作輸入?yún)?shù)信號、所述振動參數(shù)信號以及所述液壓泵的運轉(zhuǎn)參數(shù)信號通過計算或查詢數(shù)據(jù)庫確定當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量、所述臂架液壓減振機構(gòu)所需的減振需求流量Qa以及所述液壓泵的當前泵送流量Qs ;比較單元,該比較單元用于比較如下參數(shù)中的一對或多對參數(shù)的大小所述振動參數(shù)與預設(shè)振動參數(shù)值、所述當前泵送流量Qs減去所述減振需求流量Qa的流量差A Q與各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量的流量和E Q、以及所述當前泵送流量Qs與所述流量和E Q ;以及控制單元，該控制單元用于根據(jù)計算查詢單元確定的參數(shù)結(jié)果和所述比較單元的比較結(jié)果產(chǎn)生相應(yīng)的電控信號控制各個所述液壓執(zhí)行元件對應(yīng)的流量調(diào)節(jié)裝置和/或所述臂架減振機構(gòu)對應(yīng)的流量調(diào)節(jié)裝置。此外，本發(fā)明提供一種布料設(shè)備，其中，該布料設(shè)備包括上述的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)。典型地，所述布料設(shè)備可以為混凝土泵車、混凝土布料機或砂漿布料機。以下結(jié)合圖2和圖3所示的優(yōu)選形式的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)描述本發(fā)明的具體控制過程，以幫助對本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思的理解，但是需要理解的是，盡管下述的具體控制過程體現(xiàn)了本發(fā)明的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法的技術(shù)構(gòu)思，但是本發(fā)明的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法并不局限于下述的具體細節(jié)。參見圖3所示，布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)具體的控制流程的基本原理為作為前提，若減振開關(guān)關(guān)閉，則控制器對第二電比例控制閥11及減振調(diào)節(jié)用換向閥不發(fā)送控制電流，臂架減振系統(tǒng)不工作；若減振開關(guān)開啟，控制器將振動檢測傳感器檢測的振動參數(shù)，典型地為臂架振動烈度與預定臂架振動烈度值作比較I)振動烈度彡預定臂架振動烈度值，則第二電比例控制閥11處于上位且減振調(diào)節(jié)換向閥5 (例如電磁換向閥)不動作，液壓泵不給臂架減振系統(tǒng)供油；2)振動烈度 > 預定臂架振動烈度值時，控制器根據(jù)下述邏輯實現(xiàn)減振系統(tǒng)和布料設(shè)備各個液壓執(zhí)行元件，例如臂架油缸、回轉(zhuǎn)馬達的協(xié)調(diào)工作a、檢測與計算 臂架液壓減振液壓系統(tǒng)中的液壓執(zhí)行機構(gòu)(例如相應(yīng)的懸架油缸)的運動由第二電比例控制閥11及減振調(diào)節(jié)換向閥5 (例如電磁換向閥)控制，臂架液壓系統(tǒng)中各個液壓執(zhí)行元件的運動由第一電比例控制閥I (即圖3中為了區(qū)分而顯示的電比例控制閥1、電比例控制閥2…電比例控制閥n)控制。控制器可以根據(jù)檢測的臂架振動參數(shù)，例如振動烈度計算或選擇減振所需減振需求流量Qa以及與該減振需求流量相匹配的第二電比例控制閥11的理論控制電流I1，在此需要說明的是，第一，有關(guān)根據(jù)需要的流量來確定帶有壓力補償?shù)碾姳壤刂崎y的控制電流(或電壓)的大小對于電比例控制是常規(guī)的，由于控制電流的大小決定了電比例控制閥的比例電磁鐵產(chǎn)生的電磁力的大小，相應(yīng)地驅(qū)動閥芯克服彈簧彈力移動的位移是可以計算獲得的，而電比例控制閥的通流開度與閥芯位移存在對應(yīng)關(guān)系，對此可以參見相關(guān)手冊(例如中國電力出版社2010年版《工程機械液壓與液力傳動》或冶金工業(yè)出版社2009年版《電液比例與伺服控制》)。第二，根據(jù)檢測的臂架振動參數(shù)，例如振動烈度、振動幅度、振動頻率等計算臂架減振機構(gòu)所需的減振需求流量Qa，其基本的原理是振動檢測傳感器實時采集臂架振動參數(shù)，控制器根據(jù)采集到的振動參數(shù)運用減振控制算法計算出減振需求流量Qa并進而計算出第二電比例控制閥所需的理論控制電流ia，并控制減振調(diào)節(jié)換向閥5工作，使得臂架油缸6的有桿腔和無桿腔進/泄油以實現(xiàn)對臂架振動的衰減控制。現(xiàn)有技術(shù)中存在多種形式的減振控制算法，例如CN1932215A中公開的算法可以根據(jù)振動幅度計算出臂架油缸或減振油缸所需的與振動相反的伸縮行程，從而計算出所需的減振需求流量。由于臂架液壓減振系統(tǒng)的供油流量與相關(guān)的振動參數(shù)，例如振動烈度正相關(guān)，其定性的關(guān)系式可以表示為9&=€(31(0，32(0，33(0)，其中€表示減振控制算法，Sl(t) S3(t)分別為振動檢測傳感器檢測確定的振動參數(shù)，例如振動烈度。但是，顯然地，由于布料臂架振動的動態(tài)性和復雜性，現(xiàn)有技術(shù)中的減振控制算法均是一種相對粗放式的計算。因此，作為另一種典型形式，一般可以通過模擬工況試驗，確定出各個振動參數(shù)值與相應(yīng)的減振需求流量值對應(yīng)的數(shù)據(jù)庫或數(shù)據(jù)表(專家?guī)?，一旦檢測獲得一個振動參數(shù)信號，通過控制器直接到數(shù)據(jù)庫中調(diào)用選擇相應(yīng)的減振需求流量，這種控制形式簡便快捷，而且由于數(shù)據(jù)庫通過模擬工況試驗建立，其經(jīng)過實際驗證，在某一振動參數(shù)，例如振動烈度下，采用對應(yīng)的減振需求流量能夠取得相對較優(yōu)的減振效果。此外，控制器根據(jù)操作輸入設(shè)備(例如遙控器、操作手柄等)發(fā)出的指令(即操作輸入?yún)?shù))計算出臂架各液壓執(zhí)行元件的理論需求流量Q1、Q2…Qn及各個對應(yīng)的第一電比例控制閥I的理論控制電流信號(即圖3中的il、i2…in，即表示各個理論控制電流值，與上述第二電比例控制閥的計算原理相同)，同時控制器實時檢測液壓泵的轉(zhuǎn)速，根據(jù)液壓泵的排量可以計算此時液壓泵的當前泵送流量Qs。這在現(xiàn)有的布料設(shè)備上普遍使用，對此不再贅述。b、比較與控制 為了提高布料的安全性、布料范圍的精確性及降低臂架結(jié)構(gòu)件疲勞開裂的機率，需優(yōu)先保證臂架液壓減振系統(tǒng)正常工作，以實現(xiàn)臂架平穩(wěn)運動。首先控制器根據(jù)振動烈度輸出理論控制電流ia信號對第二電比例控制的開度進行控制，輸出減振需求流量Qa的液壓油給臂架液壓減振系統(tǒng)；同時為保證臂架各液壓執(zhí)行機構(gòu)運動相互不影響需對臂架系統(tǒng)各執(zhí)行機構(gòu)流量進行合理分配，比較與控制過程如下若所述液壓泵的當前泵送流量Qs與所述減振需求流量Qa的流量差AQ=(Qs-Qa) >所述布料設(shè)備當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量的流量和E Q= (QJQ2^uQn),則控制器輸出的實際控制電流信號等于理論控制電流信號，即il’=il….1n’=in，實現(xiàn)對各個第一電比例控制閥I的控制；從而輸出的實際流量等于工作理論流量，即Q1' Qn’ =Qn，實現(xiàn)各液壓執(zhí)行元件的動作。若上述流量差A Q= (Qs-Qa)〈流量和E Q= (Q^Q2+. . . Qn),則輸出工作實際流量Q/，..Qn’實現(xiàn)各執(zhí)行機構(gòu)動作，各個輸出實際流量Q/，.. Qn’同比減小，優(yōu)選地等于各個工作理論流量Q1. ..Qn與降比系數(shù)Kl的乘積，其中，Kl= A Q/ E Q，在實際控制中，控制器可以輸出小于理論控制電流信號的實際控制信號i' n = Kl X in+(1-Kl) X in0, in0為各電比例控制閥的最小電流控制信號，i=l,2,3-.n0控制各個第一電比例控制閥I開啟，從而通過控制各個第一電比例控制閥I的通流開度獲得基本對應(yīng)的輸出實際流量Q/，... Qn’。上述布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)描述本發(fā)明的具體控制過程體現(xiàn)了本發(fā)明的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法技術(shù)構(gòu)思。參見圖4所示，本發(fā)明基本實施方式的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，其中，所述布料設(shè)備的臂架液壓減振機構(gòu)與該布料設(shè)備的至少一個液壓執(zhí)行元件共用液壓泵供油，所述布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法至少包括如下步驟第一，將檢測所述布料臂架的振動參數(shù)與預設(shè)振動參數(shù)值進行比較；第二，(i)在所述振動參數(shù)>所述預設(shè)振動參數(shù)值的情形下，通過所述液壓泵向所述臂架液壓減振機構(gòu)供應(yīng)該臂架液壓減振機構(gòu)進行減振所需的減振需求流量Qa的液壓油；以及當所述液壓泵的當前泵送流量Qs與所述減振需求流量Qa的流量差A Q >所述布料設(shè)備當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量的流量和E Q時，通過所述液壓泵向當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自所需的工作理論流量的液壓油，而當所述流量差AQ <所述流量和E Q時，通過所述液壓泵向當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自第一工作實際流量的液壓油，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第一工作實際流量相對于各自的所述工作理論流量同比例降低；(ii)在所述振動參數(shù)<所述預設(shè)振動參數(shù)值的情形下使得所述臂架液壓減振機構(gòu)處于停止減振狀態(tài)從而停止進油，并通過所述液壓泵向所述布料設(shè)備當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件供應(yīng)液壓油，其中各個所述液壓執(zhí)行元件所需的工作理論流量根據(jù)布料設(shè)備當前操作輸入?yún)?shù)確定，所述臂架液壓減振機構(gòu)所需的減振需求流量Qa根據(jù)檢測的所述振動參數(shù)確定。在上述布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法基本實施方式的基礎(chǔ)上，優(yōu)選地，在所述第二步驟中，在所述振動參數(shù)>所述預設(shè)振動參數(shù)值的情形下，當所述流量差A Q <所述流量和E Q時，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第一工作實際流量分別為各自的所述工作理論流量與降比系數(shù)Kl的乘積，其中Kl= A Q/ E Q。進一步地，作為一種典型的優(yōu)選控制形式，在上述第二步驟中，在所述振動參數(shù)<所述預設(shè)振動參數(shù)值的情形下，當所述液壓泵的當前泵送流量Qs >所述流量和E Q時，通過所述液壓泵向當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自所需的工作理論流量的液壓油，而在所述當前泵送流量Qs <所述流量和E Q時，通過所述液壓泵向當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自第二工作實際流量的液壓油，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第二工作實際流量相對于各自的所述工作理論流量同比例降低。具體地，在所述振動參數(shù)<所述預設(shè)振動參數(shù)值的情形下，當所述當前泵送流量Qs <所述流量和E Q時，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第二工作實際流量分別為各自的所述工作理論流量與降比系數(shù)K2的乘積，其中K2=Qs/ E Q0如上所述，具體地，上述振動參數(shù)可以為振動烈度、振動頻率、振動速度、振動加速度和振動幅度中的一種或多種，所述振動參數(shù)在所述第一步驟之前通過振動檢測傳感器檢測并確定。例如，在上述第一步驟之前、或在上述第一步驟之中、或在上述第一步驟與第二步驟之間或者在上述第二步驟中，可以根據(jù)檢測的所述振動參數(shù)從數(shù)據(jù)庫或數(shù)據(jù)表中選擇確定對應(yīng)的所述臂架液壓減振機構(gòu)的減振需求流量Qa，所述數(shù)據(jù)庫或數(shù)據(jù)表為存儲有相互對應(yīng)的振動參數(shù)值與減振需求流量值的數(shù)據(jù)庫或數(shù)據(jù)表。再如，也可以根據(jù)檢測的所述振動參數(shù)通過控制器計算確定對應(yīng)的所述臂架液壓減振機構(gòu)的減振需求流量Qa。具體地，所述布料設(shè)備當前操作輸入?yún)?shù)可以為操作人員通過操作輸入裝置輸入的各個所述液壓執(zhí)行元件的運動速度參數(shù)、行程參數(shù)或流量參數(shù)，在所述第一步驟之前、或在所述第一步驟之中、或在所述第一步驟與所述第二步驟之間或者或在所述第二步驟中，根據(jù)布料設(shè)備當前操作輸入?yún)?shù)計算確定或直接確定各個所述液壓執(zhí)行元件所需的工作理論流量。具體地，所述操作輸入裝置為操作手柄、操作臺或遙控器?，F(xiàn)有的操作輸入裝置輸入的可以是表示需要實現(xiàn)的各個所述液壓執(zhí)行元件的運動速度、行程或供油流量的模擬信號或電信號等，一般可以通過接發(fā)器進行接收，并傳輸?shù)娇刂破?。作為一種具體形式，在所述第一步驟之前、或在所述第一步驟之中、或在所述第一步驟與所述第二步驟之間或者在所述第二步驟中，可以通過排量檢測裝置和轉(zhuǎn)速傳感器檢測所述液壓泵的排量和轉(zhuǎn)速以計算確定所述液壓泵的當前泵送流量Qs ;或者通過流量傳感器直接檢測所述液壓泵的泵送出口流量而確定所述液壓泵的當前泵送流量Qs。作為實現(xiàn)流量控制的一種典型形式，所述布料設(shè)備的臂架液壓減振機構(gòu)以及各個所述液壓執(zhí)行元件分別通過包括電比例控制閥和定差減壓閥的壓力補償流量控制結(jié)構(gòu)進油，從而在上述第二步驟中，可以通過對各個電比例控制閥的電流控制或電壓控制而實現(xiàn)對所述臂架液壓減振機構(gòu)以及各個所述液壓執(zhí)行元件的流量控制。在此需要說明的是，對于液壓領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，用于是實現(xiàn)流量控制的流量控制裝置具有多種形式，并不局限于帶壓力補償功能的電比例控制閥的形式，只要其采用本發(fā)明的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法的技術(shù)構(gòu)思，其均屬于本發(fā)明的保護范圍。另外，上述描述的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)中的控制器對第一和第二電比例控制閥的控制，以及控制器的控制單元對流量控制裝置的控制，可以按照上述布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法的各個實施形式中的具體控制步驟進行流量的具體控制。此外，如上所述，所述液壓泵為負載敏感變量泵，所述布料設(shè)備的用于驅(qū)動所述臂架液壓減振機構(gòu)以及各個所述液壓執(zhí)行元件的液壓系統(tǒng)為帶有負載反饋油路的負載反饋液壓系統(tǒng)。在本發(fā)明的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，還存在一種明顯變形型式，一般而言，布料設(shè)備在布料作業(yè)時布料臂架均存在振動，因此一般均需要進行減振，因此本發(fā)明可以不進行減振參數(shù)與預設(shè)減振參數(shù)值的比較，在支腿伸出支撐后，直接使得臂架液壓減振系統(tǒng)與各個液壓執(zhí)行元件共同工作，這同樣屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明還提供一種布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，其中，所述布料設(shè)備的臂架液壓減振機構(gòu)與該布料設(shè)備的至少一個液壓執(zhí)行元件共用液壓泵供油，所述布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法包括向所述臂架液壓減振機構(gòu)供應(yīng)該臂架液壓減振機構(gòu)進行減振所需的減振需求流量Qa的液壓油；以及當所述液壓泵的當前泵送流量Qs與所述減振需求流量Qa的流量差A Q>所述布料設(shè)備當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量的流量和E Q時，向各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自所需的工作理論流量的液壓油，而當所述流量差A Q <所述流量和E Q時，向各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自第一工作實際流量的液壓油，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第一工作實際流量相對于各自的所述工作理論流量同比降低，其中各個所述液壓執(zhí)行元件所需的工作理論流量根據(jù)布料設(shè)備當前操作輸入?yún)?shù)確定，所述臂架液壓減振機構(gòu)所需的減振需求流量Qa根據(jù)檢測的振動參數(shù)確定。優(yōu)選地，在上述第二步驟中，當所述流量差A Q <所述流量和E Q時，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第一工作實際流量分別為各自的所述工作理論流量與降比系數(shù)Kl的乘積，其中Kl =A Q/ E Q0另外，上述第一種基本實施方式中的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法相關(guān)控制步驟同樣可以適用與該明顯變型方式，在此不再重復描述。由上描述可以看出，本發(fā)明使得臂架液壓減振液壓系統(tǒng)與布料設(shè)備的其它液壓執(zhí)行元件共用油泵(優(yōu)選地通過第二電比例換向閥11使得液壓泵供應(yīng)的液壓油選擇性地供應(yīng)到支腿液壓工作系統(tǒng)或臂架液壓減振系統(tǒng))，其結(jié)構(gòu)簡單、成本低、易維護，充分利用布料設(shè)備的液壓泵的能量，發(fā)熱少，效率高，節(jié)能顯著，其減少了布料設(shè)備的重量，降低了系統(tǒng)安裝成本及使用成本。而且，本發(fā)明在臂架液壓減振機構(gòu)與布料設(shè)備的其它液壓執(zhí)行元件共用油泵的情形下，通過獨創(chuàng)的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動控制，使得臂架液壓減振系統(tǒng)與布料設(shè)備的其它液壓執(zhí)行元件，例如臂架油缸等相互適應(yīng)，在優(yōu)先保證臂架液壓減振系統(tǒng)工作的前提下，確保臂架按操作者的意圖運動，基本保證了臂架操作的穩(wěn)定性、安全性與整機工作效率，相對有效地保證施工的安全性，從而使得布料設(shè)備的液壓系統(tǒng)的工作能力優(yōu)化，提聞了系統(tǒng)效率，降低能耗。也就是說，總體而言，本發(fā)明的復合液壓驅(qū)動方法以及復合驅(qū)動控制系統(tǒng)使得臂架液壓減振機構(gòu)與布料設(shè)備的液壓執(zhí)行元件共用液壓泵，其通過獨特的控制系統(tǒng)并采用獨創(chuàng)的控制策略，確保減振控制與臂節(jié)等驅(qū)動控制之間的優(yōu)先選擇順序，使得各個液壓執(zhí)行元件(例如臂架油缸)在布料作業(yè)過程中能夠進行可靠地速度調(diào)節(jié)，實現(xiàn)相對精確的流量控制，從而使得布料設(shè)備的臂架液壓減振機構(gòu)與臂架油缸等液壓執(zhí)行元件共用油源的情形下均能夠相對可靠地實現(xiàn)穩(wěn)定工作。同時，由于臂架液壓減振機構(gòu)與布料設(shè)備的液壓執(zhí)行元件共用液壓泵，這不但減輕了布料設(shè)備的重量，而且也會顯著地減輕布料設(shè)備的液壓系統(tǒng)發(fā)熱，并節(jié)省能源。本發(fā)明的復合液壓驅(qū)動方法以及復合驅(qū)動控制系統(tǒng)內(nèi)部試制的中聯(lián)復合三代泵車上已經(jīng)獲得成功應(yīng)用。以上結(jié)合附圖詳細描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實施方式中的具體細節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明的保護范圍。另外需要說明的是，在上述具體實施方式
中所描述的各個具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合。為了避免不必要的重復，本發(fā)明對各種可能的組合方式不再另行說明。此外，本發(fā)明的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。
權(quán)利要求
1.布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，其中，所述布料設(shè)備的臂架液壓減振機構(gòu)與該布料設(shè)備的至少一個液壓執(zhí)行元件共用液壓泵供油，所述布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法至少包括如下步驟第一，將檢測的所述布料臂架的振動參數(shù)與預設(shè)振動參數(shù)值進行比較；第二，(i)在所述振動參數(shù)>所述預設(shè)振動參數(shù)值的情形下向所述臂架液壓減振機構(gòu)供應(yīng)該臂架液壓減振機構(gòu)進行減振所需的減振需求流量Qa的液壓油；以及當所述液壓泵的當前泵送流量Qs與所述減振需求流量Qa的流量差Λ Q >所述布料設(shè)備當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量的流量和Σ Q時，向各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自所需的工作理論流量的液壓油，而當所述流量差Λ Q <所述流量和Σ Q時， 向各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自第一工作實際流量的液壓油，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第一工作實際流量相對于各自的所述工作理論流量同比降低；(ii)在所述振動參數(shù)<所述預設(shè)振動參數(shù)值的情形下使得所述臂架液壓減振機構(gòu)處于停止減振狀態(tài)從而停止進油，并通過所述液壓泵向所述布料設(shè)備當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件供應(yīng)液壓油，其中各個所述液壓執(zhí)行元件所需的工作理論流量根據(jù)布料設(shè)備當前操作輸入?yún)?shù)確定，所述臂架液壓減振機構(gòu)所需的減振需求流量Qa根據(jù)檢測的所述振動參數(shù)確定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，其中，在所述第二步驟中，在所述振動參數(shù)>所述預設(shè)振動參數(shù)值的情形下，當所述流量差Λ Q <所述流量和Σ Q時，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第一工作實際流量分別為各自的所述工作理論流量與降比系數(shù)Kl的乘積，其中Kl= Λ Q/ Σ Q0
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，其中，在所述第二步驟中，在所述振動參數(shù)<所述預設(shè)振動參數(shù)值的情形下，當所述液壓泵的當前泵送流量Qs >所述流量和Σ Q時，向當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自所需的工作理論流量的液壓油，而當所述當前泵送流量Qs <所述流量和Σ Q時，向各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自第二工作實際流量的液壓油，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第二工作實際流量分別為各自的所述工作理論流量與降比系數(shù)Κ2的乘積，其中K2=Qs/ Σ Q0
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，其中，所述振動參數(shù)為振動烈度、振動頻率、振動速度、振動加速度和振動幅度中的一種或多種，所述振動參數(shù)在所述第一步驟之前通過振動檢測傳感器檢測并確定。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，其中，在所述第一步驟之前、或在所述第一步驟之中、或在所述第一步驟與所述第二步驟之間或者在所述第二步驟中，根據(jù)檢測的所述振動參數(shù)從數(shù)據(jù)庫或數(shù)據(jù)表中選擇確定對應(yīng)的所述臂架液壓減振機構(gòu)的減振需求流量Qa，所述數(shù)據(jù)庫或數(shù)據(jù)表為存儲有相互對應(yīng)的振動參數(shù)值與減振需求流量值的數(shù)據(jù)庫或數(shù)據(jù)表。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，其中，在所述第一步驟之前、或在所述第一步驟之中、或在所述第一步驟與所述第二步驟之間或者在所述第二步驟中，根據(jù)檢測的所述振動參數(shù)通過控制器計算確定對應(yīng)的所述臂架液壓減振機構(gòu)的減振需求流量Qa0
7.布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，其中，所述布料設(shè)備的臂架液壓減振機構(gòu)與該布料設(shè)備的至少一個液壓執(zhí)行元件共用液壓泵供油，所述布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法包括向所述臂架液壓減振機構(gòu)供應(yīng)該臂架液壓減振機構(gòu)進行減振所需的減振需求流量Qa 的液壓油；以及當所述液壓泵的當前泵送流量Qs與所述減振需求流量Qa的流量差Λ Q ^ 所述布料設(shè)備當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量的流量和 Σ Q時，向各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自所需的工作理論流量的液壓油，而當所述流量差Λ Q <所述流量和Σ Q時，向各個所述液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自第一工作實際流量的液壓油，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第一工作實際流量相對于各自的所述工作理論流量同比降低，其中各個所述液壓執(zhí)行元件所需的工作理論流量根據(jù)布料設(shè)備當前操作輸入?yún)?shù)確定，所述臂架液壓減振機構(gòu)所需的減振需求流量Qa根據(jù)檢測的振動參數(shù)確定。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，其中，在所述第二步驟中，當所述流量差Λ Q <所述流量和Σ Q時，各個所述液壓執(zhí)行元件各自的所述第一工作實際流量分別為各自的所述工作理論流量與降比系數(shù)Kl的乘積，其中Kl=A Q/ Σ Q0
9.布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)，所述布料設(shè)備的液壓泵分別通過帶壓力補償功能的第一電比例控制閥連接于至少一個液壓執(zhí)行元件以能夠驅(qū)動相應(yīng)的所述液壓執(zhí)行元件，其中，所述液壓泵還通過包括帶壓力補償功能的第二電比例控制閥連接于臂架液壓減振機構(gòu)以向該臂架液壓減振機構(gòu)供油，所述布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)包括控制器，所述控制器分別電連接于所述布料設(shè)備的操作輸入裝置、設(shè)置在布料臂架上的振動檢測傳感器以及所述液壓泵的運轉(zhuǎn)檢測裝置，以根據(jù)所述布料設(shè)備的當前操作輸入?yún)?shù)信號、檢測的振動參數(shù)信號以及所述液壓泵的運轉(zhuǎn)參數(shù)信號確定當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量、所述臂架液壓減振機構(gòu)所需的減振需求流量Qa以及所述液壓泵的當前泵送流量Qs ；所述控制器還電連接于各個所述第一電比例控制閥和所述第二電比例控制閥，以能夠通過控制所述第二電比例控制閥和各個所述第一電比例控制閥而實現(xiàn)對所述臂架液壓減振機構(gòu)和需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件的流量控制。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)，其中，各個所述第一電比例控制閥和所述第二電比例控制閥分別連接有定差減壓閥，以各自形成相應(yīng)的所述壓力補償功能，各個所述第一電比例控制閥分別為電比例換向控制閥，以通過各個所述第一電比例控制閥實現(xiàn)相應(yīng)的所述液壓執(zhí)行元件的換向控制，各個所述液壓執(zhí)行元件分別為臂架油缸或回轉(zhuǎn)馬達，各個所述液壓執(zhí)行元件的第一工作油路和第二工作油路分別連接于相應(yīng)的第一電比例控制閥，各個所述第一電比例控制閥經(jīng)由各自對應(yīng)的所述定差減壓閥連接于所述液壓泵的泵送出口所連接的主進油油路(7)，且各個所述第一電比例控制閥連接于主回油油路。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)，其中，所述臂架液壓減振機構(gòu)包括減振調(diào)節(jié)換向閥(5)，該減振調(diào)節(jié)換向閥(5)連接于第一和第二減振工作油路(8， 9)，該第一和第二減振工作油路(8，9)分別連接于所述布料臂架的懸臂油缸中的一個懸臂油缸的無桿腔和有桿腔或者分別連接于與該懸臂油缸連接的減振油缸的無桿腔和有桿腔， 所述減振調(diào)節(jié)換向閥(5)還連接于減振進油油路(4)和減振回油油路(10)，以通過該減振調(diào)節(jié)換向閥(5)的換向控制而能夠選擇性地使得所述減振進油油路(4)和減振回油油路(10)分別與所述第一和第二減振工作油路(8，9)中的一者和另一者連通，所述減振進油油路(4)連接于所述第二電比例控制閥，該第二電比例控制閥經(jīng)由對應(yīng)的所述定差減壓閥連接于所述液壓泵的泵送出口所連接的主進油油路(7 )。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)，其中，所述第二電比例控制閥為電比例換向控制閥，該第二電比例控制閥還經(jīng)由支腿進油油路(3)連接于所述液壓設(shè)備的支腿液壓工作系統(tǒng)，該第二電比例控制閥通過換向控制能夠選擇性將所述液壓泵泵出的液壓油供應(yīng)到所述減振進油油路(4)或所述支腿進油油路(3)。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)，其中，所述控制器經(jīng)由接發(fā)器連接于所述操作輸入裝置。
14.根據(jù)權(quán)利要求9至13中任一項所述的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)，其中，所述液壓泵為負載敏感變量泵，所述布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)包括連接于該負載敏感變量泵的負載壓力反饋油路。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)，其中，各個所述第一電比例控制閥和所述第二電比例控制閥分別為電比例多路換向閥中的一聯(lián)換向閥，所述電比例多路換向閥中包括內(nèi)部負載壓力反饋油路，該內(nèi)部負載壓力反饋油路通過所述電比例多路換向閥上的負載反饋輸出油口經(jīng)由外部負載壓力反饋油路連接于所述負載敏感變量泵的負載反饋液控口，所述內(nèi)部負載壓力反饋油路和外部負載壓力反饋油路形成所述負載壓力反饋油路。
16.控制器，其中，該控制器包括接收單元，該接收單元用于接收所述布料設(shè)備的操作輸入裝置的當前操作輸入?yún)?shù)信號、設(shè)置在布料臂架上的振動檢測傳感器檢測的振動參數(shù)信號和所述液壓泵的運轉(zhuǎn)檢測裝置檢測的運轉(zhuǎn)狀態(tài)參數(shù)信號；計算處理單元，該計算處理單元用于根據(jù)所述當前操作輸入?yún)?shù)信號、所述振動參數(shù)信號以及所述液壓泵的運轉(zhuǎn)參數(shù)信號通過計算或查詢數(shù)據(jù)庫確定當前需要驅(qū)動的各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量、所述臂架液壓減振機構(gòu)所需的減振需求流量Qa 以及所述液壓泵的當前泵送流量Qs ；比較單元,該比較單元用于比較如下參數(shù)中的一對或多對參數(shù)的大小所述振動參數(shù)與預設(shè)振動參數(shù)值、所述當前泵送流量Qs減去所述減振需求流量Qa的流量差Λ Q與各個所述液壓執(zhí)行元件各自所需的工作理論流量的流量和Σ Q、以及所述當前泵送流量Qs與所述流量和Σ Q ;以及控制單元，該控制單元用于根據(jù)計算查詢單元確定的參數(shù)結(jié)果和所述比較單元的比較結(jié)果產(chǎn)生相應(yīng)的電控信號控制各個所述液壓執(zhí)行元件對應(yīng)的流量調(diào)節(jié)裝置和/或所述臂架減振機構(gòu)對應(yīng)的流量調(diào)節(jié)裝置。
17.布料設(shè)備，其中，該布料設(shè)備包括根據(jù)權(quán)利要求9至15中任一項所述的布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)。
全文摘要
布料設(shè)備復合液壓驅(qū)動方法，包括第一，將布料臂架的振動參數(shù)與預設(shè)振動參數(shù)值比較；第二，(i)在振動參數(shù)＞預設(shè)振動參數(shù)值的情形下向臂架液壓減振機構(gòu)供應(yīng)減振需求流量Qa的液壓油；以及當液壓泵的當前泵送流量Qs與減振需求流量Qa的流量差△Q≥各個液壓執(zhí)行元件的工作理論流量的流量和∑Q時，向各個液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)工作理論流量的液壓油，否則，向各個液壓執(zhí)行元件分別供應(yīng)各自第一工作實際流量的液壓油。此外，本發(fā)明還提供一種布料設(shè)備復合驅(qū)動控制系統(tǒng)及布料設(shè)備。本發(fā)明在布料設(shè)備的共用油源的情形下相對可靠地實現(xiàn)了臂架液壓減振機構(gòu)以及臂架油缸等的穩(wěn)定工作，不但確保了布料工作可靠性，而且減輕了重量，降低了成本。
文檔編號F15B11/02GK103046750SQ201210579279
公開日2013年4月17日 申請日期2012年12月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月27日
發(fā)明者萬梁, 羅前星, 王佳茜, 化世陽 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司