本實(shí)用新型涉及石油鉆井行業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及的是一種鉆臺(tái)上能夠遙控的自動(dòng)化作業(yè)裝置。

背景技術(shù)：

鉆井平臺(tái)的鉆臺(tái)自控機(jī)械手臂是鉆井作業(yè)過(guò)程中完成接鉆桿對(duì)扣、方鉆桿進(jìn)打鼠洞、排立柱、下立柱、完井甩鉆桿等一列作業(yè)的重要裝置。過(guò)去這些工作通常需要人工完成，不僅操作準(zhǔn)確率低、消耗體力大、而且鉆臺(tái)面多有泥漿、特別濕滑，如遇大風(fēng)雨雪等惡劣天氣，鉆臺(tái)面結(jié)冰更是危險(xiǎn)，存在嚴(yán)重的安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的就是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷，提供一種工作效率高、勞動(dòng)強(qiáng)度小且安全穩(wěn)定的鉆臺(tái)自控機(jī)械手臂。

本實(shí)用新型技術(shù)方案是：包括機(jī)械手部、機(jī)械手腕、擺動(dòng)液壓缸、機(jī)械擺臂、支撐耳座、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、基座以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述基座的上部安裝回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，且回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠受所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制旋轉(zhuǎn)；所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上部固定支撐耳座；所述的支撐耳座上固定機(jī)械擺臂，所述的機(jī)械擺臂包括與支撐耳座連接的第一支撐臂以及與第一支撐臂通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接的第二支撐臂，且所述的第一支撐臂和第二支撐臂之間設(shè)有用于調(diào)節(jié)二者之間角度的擺動(dòng)液壓缸，所述的第二支撐臂的末端通過(guò)機(jī)械手腕連接機(jī)械手部；所述機(jī)械手部包括手臂，所述手臂的一端設(shè)有與所述機(jī)械手腕連接的鉸接頭，所述手臂側(cè)面依次安裝有驅(qū)動(dòng)液壓缸和機(jī)械手爪，所述驅(qū)動(dòng)液壓缸活塞桿的外端設(shè)有連接頭；所述機(jī)械手爪包括相互環(huán)抱的上手爪和下手爪，二者的中部疊合后通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝在手臂側(cè)面上；所述上手爪和下手爪的后端分別向外側(cè)延伸設(shè)有上連接臂和下連接臂，且上、下連接臂分別鉸鏈連接上連桿和下連桿并相互連接構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)；所述上連桿和下連桿的另一端疊合后均與所述連接頭鉸接。

進(jìn)一步的，所述上手爪和下手爪內(nèi)側(cè)分別安裝有襯墊。

進(jìn)一步的，所述機(jī)械手爪上設(shè)有定位塊，定位塊上安裝有傳感器。

進(jìn)一步的，所述鉆臺(tái)自控機(jī)械手臂還包括遙控器，并通過(guò)其控制各部分的動(dòng)作。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)以及其輸出端連接的減速箱。

本實(shí)用新型的有益效果是：使用鉆臺(tái)自控機(jī)械手臂，不僅減輕了井口工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，而且避免了因鉆臺(tái)面濕滑造成的人員摔傷事故的發(fā)生，避免鉆工直接接觸鉆具而導(dǎo)致擠傷和砸傷的事故的發(fā)生，為鉆井提速提供了有效的安全保障。排鉆桿、推鉆桿、推鉆鋌等把全部遙控完成，不但減輕了工人勞動(dòng)強(qiáng)度，而且節(jié)省了操作時(shí)間。避免了人工起下大尺寸鉆鋌帶來(lái)的一系列復(fù)雜問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是機(jī)械手部的結(jié)構(gòu)示意圖；

上圖中：機(jī)械手部1、機(jī)械手腕2、擺動(dòng)液壓缸3、機(jī)械擺臂4、支撐耳座5、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6、基座7、電機(jī)8、減速箱9；第一支撐臂4.1、第二支撐臂4.2；鉸接頭1.1、手臂1.2、驅(qū)動(dòng)液壓缸1.3、連接頭1.4、上連桿1.5、上手爪1.6、上襯墊1.7、下襯墊1.8、傳感器1.9、下手爪1.10、定位塊1.11、上連接臂1.12、下連接臂1.13、下連桿1.14。

具體實(shí)施方式

結(jié)合附圖1-2，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。

一種鉆臺(tái)自控機(jī)械手臂，包括機(jī)械手部1、機(jī)械手腕2、擺動(dòng)液壓缸3、機(jī)械擺臂4、支撐耳座5、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6、基座7以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括電機(jī)8以及其輸出端連接的減速箱9；基座7的上部安裝回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6，且回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6受驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制能夠旋轉(zhuǎn)；回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6上部固定支撐耳座5；支撐耳座5上固定機(jī)械擺臂4，機(jī)械擺臂4包括第一支撐臂4.1和第二支撐臂4.2，第一支撐臂4.1和第二支撐臂4.2通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接，且第一支撐臂4.1和第二支撐臂4.2之間設(shè)有用于調(diào)節(jié)二者之間角度的擺動(dòng)液壓缸3，第二支撐臂4.2的末端通過(guò)機(jī)械手腕2連接機(jī)械手部1；機(jī)械手部包括手臂1.2，手臂1.2的一端設(shè)有與機(jī)械手腕2連接的鉸接頭1.1，手臂側(cè)面依次安裝有驅(qū)動(dòng)液壓缸1.3和機(jī)械手爪，驅(qū)動(dòng)液壓缸1.3活塞桿的外端設(shè)有連接頭1.4；機(jī)械手爪包括相互環(huán)抱的上手爪1.6和下手爪1.10，上手爪1.6和下手爪1.10內(nèi)側(cè)分別安裝有上襯墊1.7和下襯墊1.8，上手爪1.6和下手爪1.10二者的中部疊合后通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝在手臂1.2側(cè)面上；上手爪1.6和下手爪1.10的后端分別延伸設(shè)有上連接臂1.12和下連接臂1.13，且上、下連接臂1.12、1.13分別鉸鏈連接上連桿1.5和下連桿1.14并相互連接構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)；上連桿1.5和下連桿1.14的另一端均與連接頭1.4鉸接。機(jī)械手爪上設(shè)有定位塊1.11，定位塊1.11上安裝有傳感器1.9。

本實(shí)用新型工作原理如下：電機(jī)8帶動(dòng)減速箱9工作實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6工作帶動(dòng)支撐耳座5上的機(jī)械擺臂4工作，通過(guò)啟動(dòng)擺動(dòng)液壓缸3工作實(shí)現(xiàn)第一支撐臂4.1和第二支撐臂4.2的伸展與回縮，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手部靠近或者遠(yuǎn)離鉆桿。機(jī)械手部動(dòng)作時(shí)，傳感器1.9用于反饋信號(hào)，驅(qū)動(dòng)液壓缸1.3活塞桿的伸縮通過(guò)平行四邊機(jī)構(gòu)傳遞到機(jī)械手爪，實(shí)現(xiàn)上手爪1.6與下手爪1.10的夾緊或張開(kāi)，來(lái)抓緊或者釋放鉆桿。上襯墊1.7和下襯墊1.8用于保護(hù)鉆桿防止受損。

使用鉆臺(tái)自控機(jī)械手臂，不僅減輕了井口工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，而且避免了因鉆臺(tái)面濕滑造成的人員摔傷事故的發(fā)生，避免鉆工直接接觸鉆具而導(dǎo)致擠傷和砸傷的事故的發(fā)生，為鉆井提速提供了有效的安全保障。排鉆桿、推鉆桿、推鉆鋌等把全部遙控完成，不但減輕了工人勞動(dòng)強(qiáng)度，而且節(jié)省了操作時(shí)間。避免了人工起下大尺寸鉆鋌帶來(lái)的一系列復(fù)雜問(wèn)題。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員均可能利用上述闡述的技術(shù)方案對(duì)本實(shí)用新型加以修改或?qū)⑵湫薷臑榈韧募夹g(shù)方案。因此，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案所進(jìn)行的任何簡(jiǎn)單修改或等同置換，盡屬于本實(shí)用新型要求保護(hù)的范圍。