專利名稱：施工機(jī)械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及ー種具備有效利用在向下降方向操作動(dòng)臂時(shí)從動(dòng)臂缸的缸底側(cè)油室流出的壓カ油的液壓回路的施工機(jī)械。
背景技術(shù)：
以往，已知有將在向下降方向操作動(dòng)臂時(shí)從動(dòng)臂缸的缸底側(cè)油室流出的壓カ油供給于動(dòng)臂缸的桿側(cè)油室的動(dòng)臂下降再生回路(例如參考專利文獻(xiàn)I)。專利文獻(xiàn)I :日本特開平10-89317號公報(bào)然而，因?yàn)闂U貫穿油室內(nèi)，所以動(dòng)臂缸的桿側(cè)油室的容積小于動(dòng)臂缸的缸底側(cè)油室的容積，因此無法再生利用從缸底側(cè)油室流出的壓カ油的總量，使無法再生利用的殘留壓カ油返回至油箱，因而很難說充分謀求了能量的有效再利用。另外，即使在將從動(dòng)臂缸的缸底側(cè)油室流出的壓カ油供給于動(dòng)臂以外的其他液壓缸吋，也有時(shí)根據(jù)施工機(jī)械的工作 狀態(tài)要求比從動(dòng)臂缸的缸底側(cè)油室流出的壓カ油的壓カ更高的壓力，并且由于向其他液壓缸的供給油路復(fù)雜化等理由，未能充分謀求從動(dòng)臂缸的缸底側(cè)油室流出的壓カ油的有效活用。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述問題點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種具備可將從動(dòng)臂缸的缸底側(cè)油室流出的壓カ油利用于其他液壓驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)的液壓回路的施工機(jī)械。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例所涉及的施工機(jī)械具備包含斗桿及動(dòng)臂的裝置，其特征在于，具備斗桿操作量檢測部，檢測斗桿操作量；動(dòng)臂操作量檢測部，檢測動(dòng)臂操作量；第I動(dòng)臂流量控制閥，根據(jù)提升方向的動(dòng)臂操作量向提升側(cè)位置方向位移，并根據(jù)下降方向的動(dòng)臂操作量向下降側(cè)位置方向位移；第2動(dòng)臂流量控制閥，根據(jù)提升方向的動(dòng)臂操作量向提升側(cè)位置方向位移；及控制裝置，具有控制執(zhí)行判定部及合流控制部，所述控制執(zhí)行判定部判定是否進(jìn)行基于所述包含斗桿及動(dòng)臂的裝置的預(yù)定工作，所述合流控制部可與下降方向的動(dòng)臂操作量相獨(dú)立地控制所述第2動(dòng)臂流量控制閥朝向下降側(cè)位置方向的位移，所述第2動(dòng)臂流量控制閥的下降側(cè)位置具有使從動(dòng)臂缸的缸底側(cè)油室流出的壓カ油根據(jù)該第2動(dòng)臂流量控制閥朝向下降側(cè)位置方向的位移量向中間旁通油路合流的油路，所述控制裝置當(dāng)通過所述控制執(zhí)行判定部判定為下降方向的動(dòng)臂操作量在預(yù)定的中間操作區(qū)域且打開方向的斗桿操作量在預(yù)定的上限側(cè)操作區(qū)域時(shí)，通過所述合流控制部使所述第2動(dòng)臂流量控制閥向下降側(cè)位置位移。發(fā)明效果根據(jù)上述構(gòu)件，本發(fā)明能夠提供一種具備可將從動(dòng)臂缸的缸底側(cè)油室流出的壓カ油利用于其他液壓驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)的液壓回路的施工機(jī)械。


圖I是表示第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)的側(cè)視圖。圖2是表示搭載于第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)的液壓回路的結(jié)構(gòu)例的概要圖。圖3是表示在第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖。圖4是表示在第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的合流控制處理的流程的流程圖。圖5是表示在第2實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖。圖6是表示搭載于第3實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)的液壓回路的結(jié)構(gòu)例的概要圖。圖7是表示在第3實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖。圖8是表示在第4實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖。圖9是表示搭載于第5實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)的液壓回路的結(jié)構(gòu)例的概要圖。圖10是表示在第5實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖。圖11是表示在第6實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖。圖中1-下部行走體,2-回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),3-上部回轉(zhuǎn)體,4-動(dòng)臂,5-斗桿,6-伊斗,7-動(dòng)臂缸，8-斗桿缸，9-鏟斗缸，10-駕駛室，12L、12R-主泵，13L、13R-調(diào)整器，16A-斗桿操作桿，16B-動(dòng)臂操作桿，16C-鏟斗操作桿，17A-斗桿打開先導(dǎo)壓傳感器，17B-動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓傳感器，17C-鏟斗關(guān)閉先導(dǎo)壓傳感器，17D-斗桿桿壓傳感器，17E-斗桿缸底壓傳感器，17F、17G-吐出壓傳感器，18-主溢流閥，19LU9R-溢流閥，20L、20R-負(fù)控制節(jié)流器，21-比例電磁閥，30-控制器，40L、40R-中間旁通油路，41L、41R-負(fù)控壓油路，150-控制閥(行走直進(jìn)閥)，151 160-流量控制閥，300-控制執(zhí)行判定部，301-合流控制部。
具體實(shí)施例方式
以下，參考附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說明。[實(shí)施例I]圖I是表示本發(fā)明的第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)的側(cè)視圖。液壓挖土機(jī)中，通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2將上部回轉(zhuǎn)體3回轉(zhuǎn)自如地搭載于履帶式下部行走體I上。上部回轉(zhuǎn)體3在前方中央部搭載包括動(dòng)臂4、斗桿5及鏟斗6和分別驅(qū)動(dòng)它們的動(dòng)臂缸7、斗桿缸8及鏟斗缸9的挖掘裝置。另外，上部回轉(zhuǎn)體3在前部搭載用于操作者乘坐的駕駛室10，在后部搭載作為驅(qū)動(dòng)源的引擎(未圖示)。另外，以下將動(dòng)臂缸7、斗桿缸8、鏟斗缸9、行走用液壓馬達(dá)(未圖示)及回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)(未圖示)等統(tǒng)稱為“液壓驅(qū)動(dòng)
典”
ο、
圖2是表示搭載于第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)的液壓回路的結(jié)構(gòu)例的概要圖。另外，圖2中分別用實(shí)線、虛線及點(diǎn)線表示高壓油路、先導(dǎo)油路及電カ驅(qū)動(dòng)、控制系統(tǒng)。第I實(shí)施例中，液壓回路使壓カ油從通過引擎驅(qū)動(dòng)的2個(gè)主泵12L、12R經(jīng)由各個(gè)中間旁通油路40L、40R循環(huán)至油箱。主泵12L、12R為用于通過高壓油路將壓力油供給于控制閥150、各個(gè)流量控制閥151 160的裝置，例如為斜板式可變?nèi)萘啃鸵簤罕?。另外，主?2L、12R的泵控制方式優(yōu)選采用負(fù)控控制。調(diào)整器13L、13R為用于控制主泵12L、12R的吐出量的裝置，例如通過調(diào)節(jié)主泵12L、12R的斜板偏轉(zhuǎn)角來控制主泵12L、12R的吐出量。 中間旁通油路40L為連通流量控制閥151、153、155、157及158的高壓油路，在位于最下游的流量控制閥159與壓カ油箱之間具備負(fù)控制節(jié)流器20し中間旁通油路40R為連通控制閥150、流量控制閥152、154、156、159及160的高壓油路，在位于最下游的流量控制閥160與壓カ油箱之間具備負(fù)控制節(jié)流器20R。主泵12L、12R吐出的壓カ油的流動(dòng)被負(fù)控制節(jié)流器20L、20R限制。因此，負(fù)控制節(jié)流器20L、20R產(chǎn)生用于控制調(diào)整器13L、13R的控制壓(以下稱為“負(fù)控壓”)。負(fù)控壓油路41L、41R為用于將在負(fù)控制節(jié)流器20L、20R的上游產(chǎn)生的負(fù)控壓傳遞給調(diào)整器13L、13R的先導(dǎo)油路。調(diào)整器13L、13R通過根據(jù)負(fù)控壓調(diào)節(jié)主泵12L、12R的斜板偏轉(zhuǎn)角來控制主泵12L、12R的吐出量。另外，調(diào)整器13L、13R設(shè)成導(dǎo)入的負(fù)控壓越大越減少主泵12L、12R的吐出量且導(dǎo)入的負(fù)控壓越小越増大主泵12L、12R的吐出量。具體而言，當(dāng)液壓挖土機(jī)中的液壓驅(qū)動(dòng)器不進(jìn)行任何操作時(shí)(以下稱為“待機(jī)模式”)，主泵12L、12R吐出的壓カ油通過中間旁通油路40L、40R到達(dá)負(fù)控制節(jié)流器20L、20R。而且，主泵12L、12R吐出的壓カ油的流動(dòng)使在負(fù)控制節(jié)流器20L、20R的上游產(chǎn)生的負(fù)控壓増大。其結(jié)果，調(diào)整器13L、13R使主泵12L、12R的吐出量減少至容許最小吐出量，抑制所吐出的壓カ油通過中間旁通油路40L、40R時(shí)的壓カ損失(抽吸損失)。另ー方面，當(dāng)操作液壓挖土機(jī)中的任ー個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)器時(shí)，主泵12L、12R吐出的壓力油通過與操作對象的液壓驅(qū)動(dòng)器對應(yīng)的流量控制閥流入操作對象的液壓驅(qū)動(dòng)器。而且，主泵12L、12R吐出的壓カ油的流動(dòng)使到達(dá)負(fù)控制節(jié)流器20L、20R的量減少或消失，降低在負(fù)控制節(jié)流器20L、20R的上游產(chǎn)生的負(fù)控壓。其結(jié)果，接受已降低的負(fù)控壓的調(diào)整器13L、13R使主泵12L、12R的吐出量増大，使充分的壓カ油循環(huán)于操作對象的液壓驅(qū)動(dòng)器，使操作對象的液壓驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)具有可靠性。根據(jù)如上述的結(jié)構(gòu)，圖2的液壓系統(tǒng)能夠在待機(jī)模式下抑制主泵12L、12R中的不必要的能量消耗(主泵12L、12R吐出的壓カ油在中間旁通油路40L、40R中產(chǎn)生的抽吸損失)。另外，圖2的液壓系統(tǒng)在驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)器時(shí)能夠從主泵12L、12R可靠地向驅(qū)動(dòng)對象的液壓驅(qū)動(dòng)器供給所需的充分的壓カ油。另外，調(diào)整器13L、13R除了進(jìn)行上述的負(fù)控壓控制之外，還通過根據(jù)主泵12L、12R的吐出壓調(diào)節(jié)主泵12L、12R的斜板偏轉(zhuǎn)角(通過全馬カ控制)來控制主泵12L、12R的吐出量。具體而言，當(dāng)主泵12L、12R的吐出壓成為預(yù)定值以上時(shí)，調(diào)整器13L、13R調(diào)節(jié)主泵12L、12R的斜板偏轉(zhuǎn)角來減少吐出量，以免以吐出壓與吐出量之積表示的泵馬カ超過引擎的輸出馬力。控制閥150為行走直進(jìn)閥，為在同時(shí)操作驅(qū)動(dòng)下部行走體2的左右行走用液壓馬達(dá)(未圖示)和除此以外的其他液壓驅(qū)動(dòng)器時(shí)動(dòng)作的線軸閥。具體而言，控制閥150能夠?yàn)榱艘蕴岣呦虏啃凶唧w2的直進(jìn)性為目的使壓カ油僅從主泵12L分別向流量控制閥151及流量控制閥152循環(huán)而切換壓カ油的流動(dòng)。流量控制閥151是為了使主泵12L吐出的壓カ油在左側(cè)行走用液壓馬達(dá)(未圖示)中循環(huán)而切換壓カ油的流動(dòng)的線軸閥，流量控制閥152是為了使主泵12L或12R吐出的壓カ油在右側(cè)行走用液壓馬達(dá)(未圖示)中循環(huán)而切換壓カ油的流動(dòng)的線軸閥。流量控制閥153是為了使主泵12L或12R吐出的壓カ油在回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)(未圖示)中循環(huán)而切換壓カ油的流動(dòng)的線軸閥。
流量控制閥154是用于將主泵12R吐出的壓カ油供給至鏟斗缸9且將鏟斗缸9內(nèi)的壓カ油排出至油箱的線軸閥。流量控制閥155是可為了驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)或液壓缸而利用的預(yù)備的線軸閥。流量控制閥156、157是為了將主泵12L、12R吐出的壓カ油供給至動(dòng)臂缸7且將動(dòng)臂缸7內(nèi)的壓カ油排出至油箱而切換壓カ油的流動(dòng)的線軸閥。另外，流量控制閥156是在操作動(dòng)臂操作桿16B時(shí)始終動(dòng)作的線軸閥(以下稱為“第I動(dòng)臂流量控制閥”)。另外，流量控制閥157是僅在以預(yù)定的操縱桿操作量以上操作動(dòng)臂操作桿16B時(shí)動(dòng)作的線軸閥(以下稱為“第2動(dòng)臂流量控制閥”)。第I動(dòng)臂流量控制閥156具備位于下降側(cè)位置(圖中右側(cè)的線軸位置)且在CT端ロ與PC端ロ之間包含止回閥的高壓油路156A。另外，CT端ロ為連結(jié)動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室和油箱的端ロ，PC端ロ為連結(jié)主泵12R和動(dòng)臂缸7的桿側(cè)油室的端ロ，PT端ロ為連結(jié)主泵12R和油箱的端ロ。另外，高壓油路156A為用于使從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的壓力油流入動(dòng)臂缸7的桿側(cè)油室的再生用高壓油路。另外，再生用高壓油路156A的開ロ面積設(shè)為與第I動(dòng)臂流量控制閥156朝向下降側(cè)位置方向(圖的左方向)的位移量成比例。第2動(dòng)臂流量控制閥157具備位于下降側(cè)位置(圖中左側(cè)的線軸位置)且在PT端ロ與動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室之間包含止回閥及節(jié)流器的高壓油路157A。另外，高壓油路157A為用于使從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的壓カ油向中間旁通油路40L合流的合流用高壓油路。另外，合流用高壓油路157A的開ロ面積設(shè)為與第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置方向(圖的右方向)的位移量成比例。流量控制閥158、159是為了將主泵12L、12R吐出的壓カ油供給至斗桿缸8且將斗桿缸8內(nèi)的壓カ油排出至油箱而切換壓カ油的流動(dòng)的線軸閥。另外，流量控制閥158為在操作斗桿操作桿16A時(shí)始終動(dòng)作的閥(以下稱為“第I斗桿流量控制閥”)。另外，流量控制閥159是僅在以預(yù)定的操縱桿操作量以上操作斗桿操作桿16A時(shí)動(dòng)作的閥(以下稱為“第2斗桿流量控制閥”)。流量控制閥160為切換是否使主泵12R吐出的壓カ油到達(dá)至負(fù)控制節(jié)流器20R的
線軸閥。斗桿操作桿16A為用于操作斗桿5的操作裝置，利用控制泵(未圖示)吐出的壓力油使與操縱桿操作量相應(yīng)的先導(dǎo)壓導(dǎo)入于第I斗桿流量控制閥158及第2斗桿流量控制閥159各自的左右任一個(gè)先導(dǎo)端ロ。動(dòng)臂操作桿16B為用于操作動(dòng)臂4的操作裝置，利用控制泵吐出的壓カ油使與操縱桿操作量相應(yīng)的先導(dǎo)壓導(dǎo)入于第I動(dòng)臂流量控制閥156及第2動(dòng)臂流量控制閥157各自的左右任一個(gè)先導(dǎo)端ロ。鏟斗操作桿16C為用于操作鏟斗6的操作裝置，利用控制泵吐出的壓カ油使與操縱桿操作量相應(yīng)的先導(dǎo)壓導(dǎo)入于流量控制閥154的左右任一個(gè)先導(dǎo)端ロ。斗桿打開先導(dǎo)壓傳感器17A為斗桿操作量檢測部的一例，是檢測斗桿操作桿16A的打開方向的操縱桿操作量(操縱桿操作角度)作為壓カ的壓カ傳感器，對控制器30輸出檢測出的值。動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓傳感器17B為動(dòng)臂操作量檢測部的一例，是檢測動(dòng)臂操作桿16B的下降方向的操縱桿操作量(操縱桿操作角度)作為壓カ的壓カ傳感器，對控制器30輸出 檢測出的值。鏟斗打開先導(dǎo)壓傳感器17C為鏟斗操作量檢測部的一例，是檢測鏟斗操作桿16C的打開方向的操縱桿操作量(操縱桿操作角度)作為壓カ的壓カ傳感器，對控制器30輸出檢測出的值。左右行走操縱桿(或踏板)及回轉(zhuǎn)操作桿(均未圖示)分別為用于操作下部行走體2的行走及上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)的操作裝置。這些操作裝置與斗桿操作桿16A等相同地利用控制泵吐出的壓カ油使與操縱桿操作量(或踏板操作量)相應(yīng)的先導(dǎo)壓導(dǎo)入于分別與左右行走用液壓馬達(dá)及回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)對應(yīng)的流量控制閥的左右任一個(gè)先導(dǎo)端ロ。另外，操作者對這些各個(gè)操作裝置的操作內(nèi)容(為操縱桿操作方向及操縱桿操作量)與壓カ傳感器17A 17C相同地通過對應(yīng)的壓カ傳感器以壓カ形式檢測出且檢測值輸出于控制器30。主溢流閥18為當(dāng)主泵12L或12R的吐出壓成為預(yù)定的溢流壓以上時(shí)將壓カ油排出于油箱來將吐出壓控制成小于預(yù)定的溢流壓的安全閥。溢流閥19L、19R為當(dāng)負(fù)控制節(jié)流器20L、20R的上游的負(fù)控壓成為預(yù)定的溢流壓以上時(shí)將壓力油排出于油箱來將負(fù)控壓控制成小于預(yù)定的溢流壓的安全閥。比例電磁閥21為用于控制作用于第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ的先導(dǎo)壓的裝置，例如為根據(jù)來自控制器30的控制指令電流改變輸出壓的比例電磁減壓閥?？刂破?0為用于控制液壓回路的控制裝置,例如由具備CPU(Central ProcessingUnit)、RAM (Random Access Memory) > ROM (Read Only Memory)等的計(jì)算機(jī)構(gòu)成。另外，控制器30從ROM等非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)讀出分別與控制執(zhí)行判定部300及合流控制部301對應(yīng)的程序，并在RAM等易失性存儲(chǔ)介質(zhì)中展開的同時(shí)，使CPU執(zhí)行與各自對應(yīng)的處理。具體而言，控制器30接收壓カ傳感器17A 17C等輸出的檢測值，根據(jù)這些檢測值執(zhí)行分別基于控制執(zhí)行判定部300及合流控制部301的處理。之后，控制器30對比例電磁閥21適當(dāng)?shù)剌敵雠c控制執(zhí)行判定部300及合流控制部301各自的處理結(jié)果對應(yīng)的控制指令電流?？刂茍?zhí)行判定部300為用于判定在基于挖掘裝置的排土工作、水平返回工作等如在空中向下降方向操作動(dòng)臂4的同時(shí)使斗桿5向打開方向大幅移動(dòng)的工作(以下稱為“排土工作等”)時(shí)是否執(zhí)行基于合流控制部301的第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置的位移控制的功能要件，例如根據(jù)斗桿操作桿16A的打開方向的操縱桿操作量和動(dòng)臂操作桿16B的下降方向的操縱桿操作量判定控制開始條件是否成立(控制解除條件是否不成立)。具體而言，當(dāng)斗桿操作桿16A的打開方向的操縱桿操作量在預(yù)定的上限側(cè)操作區(qū)域且動(dòng)臂操作桿16B的下降方向的操縱桿操作量在預(yù)定的中間操作區(qū)域或上限側(cè)操作區(qū)域吋，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立(處于排土工作等的狀態(tài))?！吧舷迋?cè)操作區(qū)域”是指，為了向所希望的操作方向?qū)Σ僮鲗ο筮M(jìn)行操作而將操作桿操作至最大操縱桿操作角度附近時(shí)的操縱桿操作量的范圍。例如，上限側(cè)操作區(qū)域包含為了向打開方向操作斗桿5而對斗桿操作桿16A進(jìn)行極限操作時(shí)的斗桿操作桿16A的操縱桿操作量?！爸虚g操作區(qū)域”是指，為了向所希望的操作方向?qū)Σ僮鲗ο筮M(jìn)行緩慢操作而對操作桿進(jìn)行操作時(shí)的操縱桿操作量的范圍。例如，中間操作區(qū)域包含為了向下降方向緩慢操作動(dòng)臂4而操作動(dòng)臂操作桿16B時(shí)的動(dòng)臂操作桿16B的操縱桿操作量。更具體而言，中間操作區(qū)域包含在將砂土排土于預(yù)定場所的操作、水平返回操作等時(shí)為了在空中向打開方向操作斗桿5的同時(shí)向下降方向操作動(dòng)臂4而操作動(dòng)臂操作桿16B時(shí)的動(dòng)臂操作桿16B的操縱桿操作量。另外，上限側(cè)操作區(qū)域可設(shè)定成其下限與中間操作區(qū)域的上限相等，也可設(shè)定成在其下限與中間操作區(qū)域的上限之間隔開一定間隔。合流控制部301為用于控制第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置方向(圖2的右方向)的位移的功能要件。具體而言，合流控制部301例如與動(dòng)臂操作桿16B的下降方向的操縱桿操作量相獨(dú)立地控制作用于第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ的先導(dǎo)壓并控制第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置方向(圖2的右方向)的位移量。另外，第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置方向(圖2的右方向)的位移量設(shè)為與作用于第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ的先導(dǎo)壓的大小成比例。更具體而言，例如在通過控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件不成立(控制解除條件成立)時(shí)，合流控制部301將對比例電磁閥21的控制指令電流設(shè)為最大，截?cái)嗟?動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ與動(dòng)臂操作桿16B的下降側(cè)先導(dǎo)壓油路之間的連通，并且將第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ連通于排泄(油箱)端ロ。由此，合流控制部301禁止第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置方向(圖2的右方向)的位移，并禁止從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的壓カ油向中間旁通油路40L合流。另外，本實(shí)施例中，在動(dòng)臂操作桿16B向下降方向操作的期間，通過第I動(dòng)臂流量控制閥156的再生用高壓油路156A在動(dòng)臂缸7的桿側(cè)油室再生從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的壓カ油。另ー方面，例如在通過控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立時(shí)，合流控制部301對比例電磁閥21輸出預(yù)定大小的控制指令電流，并將動(dòng)臂操作桿16B的下降側(cè)先導(dǎo)壓油路的壓力油調(diào)整為與控制指令電流相應(yīng)的壓力并導(dǎo)入第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ。另外，動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓具有隨著動(dòng)臂操作桿16B的下降方向的操縱桿操作量的増大而增大的傾向。由此，合流控制部301使第2動(dòng)臂流量控制閥157朝、向下降側(cè)位置方向(圖2的右方向)位移并開始進(jìn)行從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的壓カ油向中間旁通油路40L的合流。另外，在本實(shí)施例中，在動(dòng)臂缸7的桿側(cè)油室中也再生從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的壓カ油。另外，作用于第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左偵D的先導(dǎo)端ロ的動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓優(yōu)選控制成成為預(yù)先設(shè)定的恒定值(典型的為更高的值)。另外，在本實(shí)施例中，關(guān)于作用于第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ的動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓，考慮比例電磁閥21的開啟故障而將動(dòng)臂操作桿16B的下降側(cè)先導(dǎo)壓油路的壓カ油用作源壓，但是也可將控制泵(未圖示)吐出的壓カ油用作源壓。另外，此時(shí)，比例電磁閥21可使用比例電磁閥而并非比例電磁減壓閥。另外，合流控制部301可根據(jù)動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室的壓カ改變作用于第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)的先導(dǎo)端ロ的動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓，并改變第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置方向的位移量。另外，合流控制部301也可根據(jù)動(dòng)臂操作桿16B的下降方向的操縱桿操作量改變作用于第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)的先導(dǎo)端ロ的動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓，并改變第2動(dòng)臂 流量控制閥157朝向下降側(cè)位置方向的位移量。此時(shí)，合流控制部301可改變作用于第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)的先導(dǎo)端ロ的動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓，以便與作用于第I動(dòng)臂流量控制閥156的下降側(cè)的先導(dǎo)端ロ的動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓不同。另外，合流控制部301可根據(jù)動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室的壓カ與動(dòng)臂操作桿16B的下降方向的操縱桿操作量改變第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置方向的位移量。另外，合流控制部301可根據(jù)施工機(jī)械的動(dòng)作模式(例如為H模式、SP模式等)、目標(biāo)引擎轉(zhuǎn)速等當(dāng)前時(shí)刻的施工機(jī)械的設(shè)定內(nèi)容改變作用于第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)的先導(dǎo)端ロ的動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓。另外，合流控制部301可根據(jù)操作者通過設(shè)置于駕駛室10內(nèi)的觸控面板等輸入裝置(未圖示)的輸入使動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓對第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)的先導(dǎo)端ロ的作用變得有效。相反，也可使動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓對第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)的先導(dǎo)端ロ的作用變得無效。另外，作用于第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ的動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓可控制成階段性地變化，也可控制成非階段性且線性或非線性地變化。另外，當(dāng)通過控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立之后重新判定為控制開始條件不成立(控制解除條件成立)時(shí)，合流控制部301截?cái)嗟?動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ與動(dòng)臂操作桿16B的下降側(cè)先導(dǎo)壓油路之間的連通，并且將第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ連通于排泄(油箱)端ロ，使作用于第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ的先導(dǎo)壓恢復(fù)到變化前的狀態(tài)。在此，參考圖3對控制執(zhí)行判定部300判定在進(jìn)行基于挖掘裝置的排土工作等時(shí)是否執(zhí)行基于合流控制部301的第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置的位移控制的處理(以下稱為“控制執(zhí)行判定處理”)的一例進(jìn)行說明。另外，圖3是表示在第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖，該控制執(zhí)行判定處理在液壓挖土機(jī)動(dòng)作的期間持續(xù)執(zhí)行。另外，控制判定標(biāo)志F的初始值(啟動(dòng)控制器30時(shí)的初始化處理設(shè)定值)設(shè)為“O”。首先，控制執(zhí)行判定部300判定斗桿操作桿16A的打開方向的操縱桿操作量是否在上限側(cè)操作區(qū)域且動(dòng)臂操作桿16B的下降方向的操縱桿操作量是否在中間操作區(qū)域或上限側(cè)操作區(qū)域。具體而言，控制執(zhí)行判定部300判定動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓傳感器17B的輸出即動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓是否在預(yù)定閾值β以上(步驟STl)。此時(shí)，動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓在預(yù)定閾值β以上是指，動(dòng)臂操作桿16Β的提升方向的操縱桿操作量在中間操作區(qū)域或上限側(cè)操作區(qū)域。當(dāng)判定為動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓在閾值β以上時(shí)(步驟STl的是)，控制執(zhí)行判定部300判定斗桿打開先導(dǎo)壓傳感器17Α的輸出即斗桿打開先導(dǎo)壓是否在預(yù)定閾值α以上(步驟ST2)。此時(shí)，斗桿打開先導(dǎo)壓在預(yù)定閾值α以上是指，斗桿操作桿16Α的打開方向的操縱桿操作量在上限側(cè)操作區(qū)域。
當(dāng)判定為斗桿打開先導(dǎo)壓在閾值α以上時(shí)(步驟ST2的是)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立并對控制判定標(biāo)志F設(shè)定“ I”(步驟ST3)。另ー方面，當(dāng)判定為動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓小于閾值β時(shí)(步驟STl的否)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件不成立(控制解除條件成立)并對控制判定標(biāo)志F設(shè)定“0”(步驟ST4)。這是因?yàn)?，能夠判斷?dòng)臂操作桿16Β的下降方向的操縱桿操作量未在中間操作區(qū)域及上限側(cè)操作區(qū)域的任一方。另外，即使判定為動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓在閾值β以上時(shí)，當(dāng)判定為斗桿打開先導(dǎo)壓小于閾值α?xí)r(步驟ST2的否)，控制執(zhí)行判定部300也判定為控制開始條件不成立(控制解除條件成立)并對控制判定標(biāo)志F設(shè)定“O” (步驟ST4)。這是因?yàn)?，能夠判斷斗桿操作桿16Α的打開方向的操縱桿操作量不在上限側(cè)操作區(qū)域。另外，控制執(zhí)行判定部300可以在進(jìn)行斗桿打開先導(dǎo)壓是否在閾值α以上的判定之后進(jìn)行動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓是否在閾值β以上的判定，也可同時(shí)進(jìn)行這些判定。關(guān)于以下說明的其他實(shí)施例也相同。接著，參考圖4對合流控制部301使第2動(dòng)臂流量控制閥157位移的處理(以下稱為“合流控制處理”)的一例進(jìn)行說明。另外，圖4是表示合流控制處理的流程的流程圖，該合流控制處理在液壓挖土機(jī)動(dòng)作的期間持續(xù)執(zhí)行。首先，合流控制部301讀入在控制執(zhí)行判定處理中設(shè)定的控制判定標(biāo)志F (步驟ST11)，并判定控制判定標(biāo)志F是“I”還是“O” (步驟ST12)。當(dāng)判定為控制判定標(biāo)志F為“I”時(shí)(步驟ST12的是)，合流控制部301執(zhí)行合流控制(步驟ST13)，使第2動(dòng)臂流量控制閥157向下降側(cè)位置位移。 具體而言，合流控制部301使對比例電磁閥21的控制指令電流從最大值減少至預(yù)定的大小，并將第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ連通于動(dòng)臂操作桿16Β的下降側(cè)先導(dǎo)壓油路。這是為了將動(dòng)臂操作桿16Β的下降側(cè)先導(dǎo)壓油路的壓カ油調(diào)整為與控制指令電流相應(yīng)的壓力并導(dǎo)入第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ。另外，當(dāng)?shù)?動(dòng)臂流量控制閥157已經(jīng)在所希望的下降側(cè)位置時(shí)，合流控制部301將第2動(dòng)臂流量控制閥157仍維持在所希望的下降側(cè)位置。另ー方面，當(dāng)判定為控制判定標(biāo)志F不是“I”(而是“O”)時(shí)(步驟ST12的否)，合流控制部301解除合流控制(步驟ST14)，使第2動(dòng)臂流量控制閥157向中間位置(圖中中央的線軸位置)位移。具體而言，合流控制部301將對比例電磁閥21的控制指令電流的大小設(shè)為最大，截?cái)嗟?動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ與動(dòng)臂操作桿16B的下降側(cè)先導(dǎo)壓油路之間的連通，并且將第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ連通于排泄(油箱)端ロ。另外，當(dāng)?shù)?動(dòng)臂流量控制閥157已經(jīng)在中間位置時(shí)，合流控制部301將第2動(dòng)臂流量控制閥157仍維持在中間位置。根據(jù)以上結(jié)構(gòu)，只要判定為在進(jìn)行排土工作等時(shí)執(zhí)行基于合流控制部301的第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置的位移控制時(shí)，第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)就能夠使動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓作用于第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ，并使從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的壓カ油向中間旁通油路40L合流。其結(jié)果，第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)能夠與主泵12L吐出的壓カ油一同將從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的壓力油供給于位于第2動(dòng)臂流量控制閥157的下游的第I斗桿流量控制閥158，并在排土工作等時(shí)由斗桿5再生利用。這是因?yàn)椋磐凉ぷ鞯绕陂g，動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室的壓カ變得高于斗桿缸8的桿側(cè)油室的壓力。另外，第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)能夠與動(dòng)臂操作桿16B的下降方向的操縱桿操作量相獨(dú)立地改變流過合流用高壓油路157A的壓カ油的量，因此能夠在排土工作等期間將斗桿5的活動(dòng)加快至所希望的速度。另外，第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)由于在第2動(dòng)臂流量控制閥157中內(nèi)置合流用高壓油路157A，因此能夠避免液壓回路的大型化及復(fù)雜化，采用小型且低廉的結(jié)構(gòu)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)上述效果。[實(shí)施例2]接著，參考圖5對在本發(fā)明的第2實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理進(jìn)行說明。另外，圖5是表示在第2實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖，該控制執(zhí)行判定處理在液壓挖土機(jī)動(dòng)作的期間持續(xù)執(zhí)行。另外，圖5的控制執(zhí)行判定處理在控制開始條件和控制解除條件不同這一點(diǎn)上與圖3的控制執(zhí)行判定處理不同。因此，省略共同點(diǎn)的說明，對不同點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)說明。另外，使用與為了說明第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)而使用的參考符號相同的參考符號。概略而言，若一旦進(jìn)行控制開始條件成立的判定，則只要?jiǎng)颖巯陆迪葘?dǎo)壓在閾值β以上，則圖5的控制執(zhí)行判定處理無論斗桿打開先導(dǎo)壓如何都將控制判定標(biāo)志F維持為“I”。即，若一旦進(jìn)行控制開始條件成立的判定，則只要?jiǎng)颖鄄僮鳁U16Β的下降方向的操縱桿操作量在中間操作區(qū)域或上限側(cè)操作區(qū)域，則圖5的控制執(zhí)行判定處理與斗桿操作桿16Α的操縱桿操作量無關(guān)地將控制判定標(biāo)志F維持為“I”。以下，參考流程圖對圖5的控制執(zhí)行判定處理進(jìn)行詳細(xì)說明。首先，控制執(zhí)行判定部300判定動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓是否在閾值β以上(步驟ST21)。當(dāng)判定為動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓在閾值β以上時(shí)(步驟ST21的是)，控制執(zhí)行判定部300判定控制判定標(biāo)志F是否為“O”(步驟ST22)。當(dāng)判定為控制判定標(biāo)志F不是“O” (而是“I”)時(shí)(步驟ST22的否)，控制執(zhí)行判定部300維持對控制判定標(biāo)志F設(shè)定“I”的狀態(tài)(步驟ST24)，并返回處理。當(dāng)判定為控制判定標(biāo)志F為“O”時(shí)(步驟ST22的是)，控制執(zhí)行判定部300判定斗桿打開先導(dǎo)壓是否在閾值α以上(步驟ST23)。當(dāng)判定為斗桿打開先導(dǎo)壓在閾值α以上時(shí)(步驟ST23的是)，控制執(zhí)行判定部、300判定為控制開始條件成立并對控制判定標(biāo)志F設(shè)定“I” (步驟ST24)。當(dāng)判定為斗桿打開先導(dǎo)壓小于閾值α?xí)r(步驟ST23的否)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件不成立并對控制判定標(biāo)志F設(shè)定“O”(仍維持為“O”)(步驟ST25)。另ー方面，當(dāng)判定為動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓小于閾值β時(shí)(步驟ST22的否)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制解除條件成立并對控制判定標(biāo)志F設(shè)定“O” (步驟ST25)。根據(jù)以上結(jié)構(gòu)，若一旦進(jìn)行控制開始條件成立的判定，則只要?jiǎng)颖巯陆迪葘?dǎo)壓在 閾值β以上，則第2實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)無論斗桿打開先導(dǎo)壓如何都將控制判定標(biāo)志F維持為“I”。S卩，第2實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)能夠防止是否執(zhí)行基于合流控制部301的第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置的位移控制的判定結(jié)果因斗桿打開先導(dǎo)壓的變動(dòng)而頻繁切換。其結(jié)果，第2實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)能夠防止作用于第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ的先導(dǎo)壓頻繁變化且流過合流用高壓油路157Α的壓カ油的量頻繁變化而挖掘裝置的活動(dòng)帶有振動(dòng)性。[實(shí)施例3]接著，參考圖6及圖7對本發(fā)明的第3實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)進(jìn)行說明。另夕卜，圖6是表示搭載于第3實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)的液壓回路的結(jié)構(gòu)例的概要圖。圖6與圖2相同，分別用實(shí)線、虛線及點(diǎn)線表示高壓油路、先導(dǎo)油路及電カ驅(qū)動(dòng)、控制系統(tǒng)。另夕卜，圖7是表示在第3實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖，該控制執(zhí)行判定處理在液壓挖土機(jī)動(dòng)作的期間持續(xù)執(zhí)行。圖6在具備斗桿桿壓傳感器17D及斗桿缸底壓傳感器17Ε這點(diǎn)上與圖2的第I實(shí)施例所涉及的液壓回路不同，但在其他點(diǎn)上相同。另外，圖7的控制執(zhí)行判定處理在具有判定斗桿桿壓是否在斗桿缸底壓以上的步驟ST33這點(diǎn)上與圖3的第I實(shí)施例所涉及的控制執(zhí)行判定處理不同，但在其他點(diǎn)上相同。因此，省略共同點(diǎn)的說明，對不同點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)說明。另外，使用與為了說明第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)而使用的參考符號相同的參考符號。斗桿桿壓傳感器17D為檢測斗桿缸8的桿側(cè)油室中的壓カ的壓カ傳感器，對控制器30輸出檢測出的值。斗桿缸底壓傳感器17Ε為檢測斗桿缸8的缸底側(cè)油室中的壓カ的壓カ傳感器，對控制器30輸出檢測出的值。當(dāng)判定為動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓在閾值β以上(步驟ST31的是)，并判定為斗桿打開先導(dǎo)壓在閾值α以上時(shí)(步驟ST32的是)，控制執(zhí)行判定部300判定斗桿桿壓是否在斗桿缸底壓以上(步驟ST33)。具體而言，控制執(zhí)行判定部300根據(jù)斗桿桿壓傳感器17D及斗桿缸底壓傳感器17Ε的輸出判定斗桿桿壓是否在斗桿缸底壓以上。當(dāng)判定為斗桿桿壓在斗桿缸底壓以上時(shí)(步驟ST33的是)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立并對控制判定標(biāo)志F設(shè)定“I” (步驟ST34)。另ー方面，當(dāng)判定為斗桿桿壓小于斗桿缸底壓時(shí)(步驟ST33的否)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件不成立(控制解除條件成立)并對控制判定標(biāo)志F設(shè)定“O”(步驟ST35)。這是因?yàn)?，?dāng)向打開方向操作斗桿5時(shí)，由于主泵12L、12R吐出的壓カ油流入斗桿缸8的桿側(cè)油室，因此斗桿桿壓變得大于斗桿缸底壓。
這樣，控制執(zhí)行判定部300判定為動(dòng)臂操作桿16B的下降方向的操縱桿操作量在中間操作區(qū)域或上限側(cè)操作區(qū)域且斗桿操作桿16A的打開方向的操縱桿操作量在上限側(cè)操作區(qū)域，而且在確認(rèn)斗桿桿壓在斗桿缸底壓以上的基礎(chǔ)上，判定為控制開始條件成立。另外，第3實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)可以代替斗桿桿壓傳感器17D及斗桿缸底壓傳感器17E或在這些的基礎(chǔ)上，具備動(dòng)臂缸底壓傳感器及動(dòng)臂桿壓傳感器(均未圖示)。此時(shí)，控制執(zhí)行判定部300可以在判定為斗桿桿壓在斗桿缸底壓以上的基礎(chǔ)上根據(jù)動(dòng)臂缸底壓傳感器及動(dòng)臂桿壓傳感器的輸出判定為動(dòng)臂缸底壓在動(dòng)臂桿壓以上時(shí)，判定為在排土中。另外，控制執(zhí)行判定部300可以在判定為動(dòng)臂缸底壓在動(dòng)臂桿壓以上來代替判定為斗桿桿壓在斗桿缸底壓以上時(shí)，判定為控制開始條件成立。這是因?yàn)?，?dāng)向下降方向操作動(dòng)臂4吋，由于從動(dòng)臂缸7的缸底側(cè)油室流出的壓カ油被出ロ節(jié)流控制，因此動(dòng)臂缸底壓變得大于動(dòng)臂桿壓。另外，第3實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)可以代替斗桿桿壓傳感器17D及斗桿缸底壓傳感器17E或在這些的基礎(chǔ)上，具備鏟斗缸底壓傳感器及鏟斗桿壓傳感器(均未圖示)。此時(shí)，控制執(zhí)行判定部300可以在判定為斗桿桿壓在斗桿缸底壓以上的基礎(chǔ)上根據(jù)鏟斗缸 底壓傳感器及鏟斗桿壓傳感器的輸出判定為鏟斗桿壓在鏟斗缸底壓以上時(shí)，判定為控制開始條件成立。另外，控制執(zhí)行判定部300還可以判定為鏟斗桿壓在鏟斗缸底壓以上來代替判定為斗桿桿壓在斗桿缸底壓以上時(shí)，判定為控制開始條件成立。這是因?yàn)椋?dāng)向打開方向操作鏟斗6吋，由于主泵12L、12R吐出的壓カ油流入鏟斗缸9的桿側(cè)油室，因此鏟斗桿壓變得大于伊斗缸底壓。根據(jù)以上結(jié)構(gòu)，在第3實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定部300能夠進(jìn)ー步提高是否執(zhí)行基于合流控制部301的第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置的位移控制的判定結(jié)果的可靠性。其結(jié)果，控制執(zhí)行判定部300能夠防止因控制開始條件成立(控制解除條件不成立)的錯(cuò)誤判定導(dǎo)致雖然未進(jìn)行排土工作等但斗桿5的活動(dòng)卻不慎加快。[實(shí)施例4]接著，參考圖8對本發(fā)明的第4實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)進(jìn)行說明。另外，圖8是表示在第4實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖，該控制執(zhí)行判定處理在液壓挖土機(jī)動(dòng)作的期間持續(xù)執(zhí)行。另外，第4實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)搭載有圖6所示的液壓回路。圖8的控制執(zhí)行判定處理在具有判定斗桿桿壓是否在斗桿缸底壓以上的步驟ST44這一點(diǎn)上與圖5的第2實(shí)施例所涉及的控制執(zhí)行判定處理不同，但在其他點(diǎn)上相同。因此，省略共同點(diǎn)的說明，對不同點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)說明。另外，使用與為了說明第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)而使用的參考符號相同的參考符號。當(dāng)判定為控制判定標(biāo)志F為“O”時(shí)(步驟ST42的是)，控制執(zhí)行判定部300判定斗桿打開先導(dǎo)壓是否在α以上(步驟ST43)。當(dāng)判定為斗桿打開先導(dǎo)壓在α以上時(shí)(步驟ST43的是)，控制執(zhí)行判定部300進(jìn)一歩判定斗桿桿壓是否在斗桿缸底壓以上(步驟ST44)。當(dāng)判定為斗桿桿壓在斗桿缸底壓以上時(shí)(步驟ST44的是)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立并對控制判定標(biāo)志F設(shè)定“I” (步驟ST45)。
另ー方面，當(dāng)判定為斗桿桿壓小于斗桿缸底壓時(shí)(步驟ST44的否)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件不成立并對控制判定標(biāo)志F設(shè)定“O” (步驟ST46)。這是因?yàn)?，?dāng)向打開方向操作斗桿5吋，由于主泵12L、12R吐出的壓カ油流入斗桿缸8的桿側(cè)油室，因此斗桿桿壓變得大于斗桿缸底壓。另外，第4實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)與第3實(shí)施例的情況相同，可以代替斗桿桿壓傳感器17D及斗桿缸底壓傳感器17E(參考圖6)或在這些的基礎(chǔ)上，具備鏟斗缸底壓傳感器及鏟斗桿壓傳感器(均未圖示)或動(dòng)臂缸底壓傳感器及動(dòng)臂桿壓傳感器(均未圖示)。根據(jù)以上結(jié)構(gòu)，若一旦進(jìn)行控制開始條件成立的臨時(shí)判定，則只要?jiǎng)颖巯陆迪葘?dǎo)壓在閾值β以上，則搭載于第4實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)上的控制執(zhí)行判定部300無論斗桿打開先導(dǎo)壓如何且無論斗桿桿壓是否在斗桿缸底壓以上都將控制判定標(biāo)志F維持為“I”。即，控制執(zhí)行判定部300能夠防止是否執(zhí)行基于合流控制部301的第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置的位移控制的判定結(jié)果因斗桿打開先導(dǎo)壓、斗桿桿壓、斗桿缸底壓 的變動(dòng)而頻繁切換。其結(jié)果，第4實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)能夠防止作用于第2動(dòng)臂流 量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ的先導(dǎo)壓頻繁變化且流過合流用高壓油路157Α的壓カ油的量頻繁變化而挖掘裝置的活動(dòng)帶有振動(dòng)性。另外，控制執(zhí)行判定部300能夠進(jìn)ー步提高是否執(zhí)行基于合流控制部301的第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置的位移控制的判定結(jié)果的可靠性。其結(jié)果，控制執(zhí)行判定部300能夠防止因控制開始條件成立的錯(cuò)誤判定導(dǎo)致雖然未進(jìn)行排土工作等但斗桿5的活動(dòng)卻不慎加快或者因控制開始條件不成立的錯(cuò)誤判定導(dǎo)致雖然在進(jìn)行排土工作等但未進(jìn)行基于合流的動(dòng)臂缸底壓的再生利用。[實(shí)施例5]接著，參考圖9及圖10對本發(fā)明的第5實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)進(jìn)行說明。另夕卜，圖9是表示搭載于第5實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)上的液壓回路的結(jié)構(gòu)例的概要圖。圖9與圖2及圖6相同，分別用實(shí)線、虛線及點(diǎn)線表示高壓油路、先導(dǎo)油路及電カ驅(qū)動(dòng)、控制系統(tǒng)。另外，圖10是表示在第5實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖，該控制執(zhí)行判定處理在液壓挖土機(jī)動(dòng)作的期間持續(xù)執(zhí)行。圖9在具備吐出壓傳感器17F、17G這點(diǎn)上與圖2的第I實(shí)施例所涉及的液壓回路不同，但在其他點(diǎn)上相同。另外，圖10的控制執(zhí)行判定處理在具有判定主泵12L、12R的吐出壓雙方是否在預(yù)定閾值ζ以上的步驟ST53這一點(diǎn)上與圖3的第I實(shí)施例所涉及的控制執(zhí)行判定處理不同，但在其他點(diǎn)上相同。因此，省略共同點(diǎn)的說明，對不同點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)說明。另外，使用與為了說明第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)而使用的參考符號相同的參考符號。吐出壓傳感器17F為檢測主泵12L的吐出壓的壓カ傳感器，對控制器30輸出檢測出的值。吐出壓傳感器17G為檢測主泵12R的吐出壓的壓カ傳感器，對控制器30輸出檢測出的值。當(dāng)判定為動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓在閾值β以上(步驟ST51的是)并判定為斗桿打開先導(dǎo)壓在閾值α以上時(shí)(步驟ST52的是)，控制執(zhí)行判定部300判定主泵12L、12R的吐出壓雙方是否在閾值ξ以上(步驟ST53)。具體而言，控制執(zhí)行判定部300根據(jù)吐出壓傳感器17F、17G的輸出判定主泵12L、12R的吐出壓雙方是否在閾值ζ以上。當(dāng)判定為主泵12L、12R的吐出壓雙方在閾值ζ以上時(shí)(步驟ST53的是)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立并對控制判定標(biāo)志F設(shè)定“I” (步驟ST54)。另ー方面，當(dāng)判定為主泵12L、12R的吐出壓的至少一方小于閾值ζ時(shí)(步驟ST53的否)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件不成立(控制解除條件成立)并對控制判定標(biāo)志F設(shè)定“O” (步驟ST55)。這是因?yàn)椋谶M(jìn)行排土工作等時(shí)，為了使壓カ油流入斗桿缸8的桿側(cè)油室，主泵12L、12R的吐出壓變成閾值ζ以上。這樣，控制執(zhí)行判定部300判定為動(dòng)臂操作桿16Β的下降方向的操縱桿操作量在中間操作區(qū)域或上限側(cè)操作區(qū)域且斗桿操作桿16Α的打開方向的操縱桿操作量在上限側(cè)操作區(qū)域，而且在確認(rèn)主泵12L、12R的吐出壓雙方在閾值ζ以上的基礎(chǔ)上，判定為控制開 始條件成立。根據(jù)以上結(jié)構(gòu)，在第5實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定部300能夠進(jìn)ー步提高是否執(zhí)行基于合流控制部301的第2動(dòng)臂流量控制閥157向下降側(cè)位置的位移控制的判定結(jié)果的可靠性。其結(jié)果，控制執(zhí)行判定部300能夠防止因控制開始條件成立(控制解除條件不成立)的錯(cuò)誤判定導(dǎo)致雖然未進(jìn)行排土工作等但斗桿5的活動(dòng)卻不慎加快或者相反地雖然在進(jìn)行排土工作等但未進(jìn)行基于合流的動(dòng)臂缸底壓的再生利用。[實(shí)施例6]接著，參考圖11對本發(fā)明的第6實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)進(jìn)行說明。另外，圖11是表示在第6實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖，該控制執(zhí)行判定處理在液壓挖土機(jī)動(dòng)作的期間持續(xù)執(zhí)行。另外，第6實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)搭載有圖9所示的液壓回路。圖11的控制執(zhí)行判定處理在具有判定主泵12L、12R的吐出壓雙方是否在閾值ζ以上的步驟ST64這點(diǎn)上與圖5的第2實(shí)施例所涉及的控制執(zhí)行判定處理不同，但在其他點(diǎn)上相同。因此，省略共同點(diǎn)的說明，對不同點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)說明。另外，使用與為了說明第I實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)而使用的參考符號相同的參考符號。當(dāng)判定為控制判定標(biāo)志F為“O”時(shí)(步驟ST62的是)，控制執(zhí)行判定部300判定斗桿打開先導(dǎo)壓是否在α以上(步驟ST63)。當(dāng)判定為斗桿打開先導(dǎo)壓在α以上時(shí)(步驟ST63的是)，控制執(zhí)行判定部300進(jìn)ー步判定主泵12L、12R的吐出壓雙方是否在閾值ζ以上(步驟ST64)。當(dāng)判定為主泵12L、12R的吐出壓雙方在閾值ζ以上時(shí)(步驟ST64的是)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立并對控制判定標(biāo)志F設(shè)定“I” (步驟ST65)。另ー方面，當(dāng)判定為主泵12L、12R的吐出壓雙方小于閾值ζ時(shí)(步驟ST64的否)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件不成立并對控制判定標(biāo)志F設(shè)定“O” (仍維持為“O”)(步驟ST66)。這是因?yàn)?，?dāng)進(jìn)行排土工作等時(shí)為了使壓カ油流入斗桿缸8的桿側(cè)油室，主泵12L、12R的吐出壓變成閾值ζ以上。根據(jù)以上結(jié)構(gòu)，若一旦進(jìn)行控制開始條件成立的臨時(shí)判定，則只要?jiǎng)颖巯陆迪葘?dǎo)壓在閾值β以上，則搭載于第6實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)的控制執(zhí)行判定部300無論斗桿打開先導(dǎo)壓如何且無論主泵12L、12R的吐出壓雙方是否在閾值ζ以上都將控制判定標(biāo)志F維持為“I”。即，控制執(zhí)行判定部300能夠防止是否執(zhí)行基于合流控制部301的第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置的位移控制的判定結(jié)果因斗桿打開先導(dǎo)壓、主泵12L、12R的吐出壓的變動(dòng)而頻繁切換。其結(jié)果，第6實(shí)施例所涉及的液壓挖土機(jī)能夠防止作用于第2動(dòng)臂流量控制閥157的下降側(cè)(左側(cè))的先導(dǎo)端ロ的先導(dǎo)壓頻繁變化且流過合流用高壓油路157Α的壓カ油的量頻繁變化而挖掘裝置的活動(dòng)帶有振動(dòng)性。另外，控制執(zhí)行判定部300能夠進(jìn)ー步提高是否執(zhí)行基于合流控制部301的第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置的位移控制的判定結(jié)果的可靠性。其結(jié)果，控制執(zhí)行判定部300能夠防止因控制開始條件成立的錯(cuò)誤判定導(dǎo)致雖然未進(jìn)行排土工作等但斗桿5 的活動(dòng)卻加快或者因控制開始條件不成立(控制解除條件成立)的錯(cuò)誤判定導(dǎo)致雖然在進(jìn)行排土工作等但未進(jìn)行基于合流的動(dòng)臂缸底壓的再生利用。以上，對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但本發(fā)明不限于上述的實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明的范圍內(nèi)能夠?qū)ι鲜龅膶?shí)施例上加以各種變形及置換。例如，在上述實(shí)施例中，比例電磁閥21根據(jù)來自控制器30的控制指令電流使其輸出壓電性改變，但也可以根據(jù)斗桿打開先導(dǎo)壓及動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓使其輸出壓液壓性改變。另外，在上述實(shí)施例中，控制執(zhí)行判定部300為了確認(rèn)是否執(zhí)行基于合流控制部301的第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置的位移控制而分別執(zhí)行斗桿桿壓是否在斗桿缸底壓以上、鏟斗桿壓是否在鏟斗缸底壓以上、動(dòng)臂缸底壓是否在動(dòng)臂桿壓以上或者主泵12L、12R的吐出壓雙方是否在預(yù)定的閾值ζ以上的判定。但是，控制執(zhí)行判定部300可以任意地組合這些判定來進(jìn)行是否執(zhí)行基于合流控制部301的第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置的位移控制的確認(rèn)。而且，控制執(zhí)行判定部300還可以根據(jù)斗桿角度傳感器、動(dòng)臂角度傳感器、鏟斗角度傳感器等的輸出判定挖掘裝置的姿勢是否為預(yù)定的姿勢，并將其判定結(jié)果用于確認(rèn)是否執(zhí)行基于合流控制部301的第2動(dòng)臂流量控制閥157朝向下降側(cè)位置的位移控制。
權(quán)利要求
1.一種施工機(jī)械，其具備包含斗桿及動(dòng)臂的裝置，其特征在于，具備 斗桿操作量檢測部，檢測斗桿操作量； 動(dòng)臂操作量檢測部，檢測動(dòng)臂操作量； 第I動(dòng)臂流量控制閥，根據(jù)提升方向的動(dòng)臂操作量向提升側(cè)位置方向位移，并根據(jù)下降方向的動(dòng)臂操作量向下降側(cè)位置方向位移； 第2動(dòng)臂流量控制閥，根據(jù)提升方向的動(dòng)臂操作量向提升側(cè)位置方向位移；及 控制裝置，其具有控制執(zhí)行判定部及合流控制部，所述控制執(zhí)行判定部判定是否進(jìn)行基于所述包含斗桿及動(dòng)臂的裝置的預(yù)定工作，所述合流控制部可與下降方向的動(dòng)臂操作量相獨(dú)立地控制所述第2動(dòng)臂流量控制閥向下降側(cè)位置方向的位移， 所述第2動(dòng)臂流量控制閥的下降側(cè)位置具有使從動(dòng)臂缸的缸底側(cè)油室流出的壓力油根據(jù)該第2動(dòng)臂流量控制閥朝向下降側(cè)位置方向的位移量向中間旁通油路合流的油路， 所述控制裝置當(dāng)通過所述控制執(zhí)行判定部判定為下降方向的動(dòng)臂操作量在預(yù)定的中間操作區(qū)域且打開方向的斗桿操作量在預(yù)定的上限側(cè)操作區(qū)域時(shí)，通過所述合流控制部使所述第2動(dòng)臂流量控制閥向下降側(cè)位置位移。
2.如權(quán)利要求I所述的施工機(jī)械，其特征在于， 所述合流控制部根據(jù)所述動(dòng)臂缸的缸底側(cè)油室的壓力改變所述第2動(dòng)臂流量控制閥朝向下降側(cè)位置方向的位移量。
3.如權(quán)利要求I所述的施工機(jī)械，其特征在于， 所述合流控制部根據(jù)下降方向的動(dòng)臂操作量改變所述第2動(dòng)臂流量控制閥朝向下降側(cè)位置方向的位移量。
4.如權(quán)利要求I所述的施工機(jī)械，其特征在于， 所述合流控制部根據(jù)所述動(dòng)臂缸的缸底側(cè)油室的壓力和下降方向的動(dòng)臂操作量改變所述第2動(dòng)臂流量控制閥朝向下降側(cè)位置方向的位移量。
5.如權(quán)利要求I至4中任一項(xiàng)所述的施工機(jī)械,其特征在于， 所述合流控制部根據(jù)該施工機(jī)械的動(dòng)作模式或目標(biāo)引擎轉(zhuǎn)速改變所述第2動(dòng)臂流量控制閥朝向下降側(cè)位置方向的位移量。
6.如權(quán)利要求I至5中任一項(xiàng)所述的施工機(jī)械,其特征在于， 所述合流控制部使所述第2動(dòng)臂流量控制閥朝向下降側(cè)位置方向的位移量階段性地改變。
全文摘要
本發(fā)明提供一種施工機(jī)械，其具備可將從動(dòng)臂缸的缸底側(cè)油室流出的壓力油利用于斗桿的驅(qū)動(dòng)的液壓回路。本發(fā)明所涉及的施工機(jī)械具備控制執(zhí)行判定部(300)，判定控制開始條件是否成立；及合流控制部(301)，其可與下降方向的動(dòng)臂操作量相獨(dú)立地控制第2動(dòng)臂流量控制閥(157)朝向下降側(cè)位置方向的位移，第2動(dòng)臂流量控制閥的下降側(cè)位置具有使從動(dòng)臂缸(7)的缸底側(cè)油室流出的壓力油根據(jù)第2動(dòng)臂流量控制閥朝向下降側(cè)位置方向的位移量向中間旁通油路合流的油路，當(dāng)下降方向的動(dòng)臂操作量在中間操作區(qū)域且打開方向的斗桿操作量在上限側(cè)操作區(qū)域時(shí)，控制執(zhí)行判定部判定為控制開始條件成立，合流控制部使第2動(dòng)臂流量控制閥向下降側(cè)位置位移。
文檔編號E02F3/42GK102733443SQ20121004946
公開日2012年10月17日 申請日期2012年2月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月31日
發(fā)明者橋本浩文 申請人:住友建機(jī)株式會(huì)社