本發(fā)明涉及液壓元件技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種中速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)。

背景技術(shù)：
徑向柱塞液壓馬達(dá)典型構(gòu)造為柱塞沿驅(qū)動(dòng)軸呈星形放射狀分布，柱塞運(yùn)動(dòng)平面與驅(qū)動(dòng)軸垂直，其顯著優(yōu)點(diǎn)是排量大，扭矩大，可直接帶動(dòng)負(fù)載啟動(dòng)，特別適合低速大扭矩的應(yīng)用場(chǎng)合。然而，現(xiàn)今市場(chǎng)上實(shí)際使用表明，常見的徑向柱塞液壓馬達(dá)使用轉(zhuǎn)速低于300r/min。按液壓馬達(dá)行業(yè)以500r/min為界，將高于500r/min歸為高速馬達(dá)，低于500r/min歸為低速馬達(dá)的約定俗成的觀點(diǎn)來看，現(xiàn)今市場(chǎng)上出售的徑向柱塞液壓馬達(dá)大部分應(yīng)歸為低速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)，高于500r/min的高速馬達(dá)大多是扭矩偏小的軸向柱塞液壓馬達(dá)，一般需要通過減速環(huán)節(jié)才能帶動(dòng)負(fù)載啟動(dòng)。隨著科技的進(jìn)步，市場(chǎng)出現(xiàn)了對(duì)轉(zhuǎn)速達(dá)300～1000r/min，對(duì)應(yīng)排量4000～200mL/r，能直接帶負(fù)載啟動(dòng)的中速大扭矩液壓馬達(dá)的旺盛需求。由上述對(duì)液壓馬達(dá)簡(jiǎn)單分析可知，能滿足中速大扭矩直接帶負(fù)載啟動(dòng)的只能是徑向柱塞結(jié)構(gòu)，而現(xiàn)今各類低速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)隨著使用轉(zhuǎn)速的提高，都會(huì)出現(xiàn)各種各樣的問題，不能滿足使用要求，即便有個(gè)別能稱得上中速大扭矩的液壓馬達(dá)也存在各種缺陷。圖1和圖2為現(xiàn)有技術(shù)的一種曲軸連桿式低速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)的結(jié)構(gòu)示意圖，其結(jié)構(gòu)示意圖可見之于相關(guān)廠家的產(chǎn)品樣本。包括殼體1，前蓋2，曲軸3，滾柱4，軸承座5，連桿6，保持環(huán)7，活塞8，缸蓋9，配油機(jī)構(gòu)10。曲軸3，滾柱4，軸承座5構(gòu)成一滾子軸承結(jié)構(gòu)，連桿6通過兩邊各一個(gè)保持環(huán)7剛性連接于軸承座5外圓柱面501上，連桿6的球頭602設(shè)置于活塞8的球窩801內(nèi)，活塞8設(shè)置于缸蓋9的圓柱內(nèi)孔901內(nèi)。工作時(shí)，配油機(jī)構(gòu)將液壓油（圖中未注）依次配至由活塞8與缸蓋9內(nèi)腔902所包圍的各個(gè)容腔，液壓油推動(dòng)活塞8在缸蓋9的圓柱內(nèi)孔901內(nèi)向下滑動(dòng)，向下滑動(dòng)的活塞8推動(dòng)連桿6向下運(yùn)動(dòng)，連桿6向下運(yùn)動(dòng)的同時(shí)繞其球頭602的球心沿垂直于曲軸3的軸線x方向擺動(dòng)并經(jīng)過軸承座5、滾柱4推動(dòng)曲軸3旋轉(zhuǎn)。曲軸連桿式低速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)價(jià)格便宜，在低速工況領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用，是世界上產(chǎn)量最大的低速大扭矩液壓馬達(dá)之一，但隨著轉(zhuǎn)速的提高，該結(jié)構(gòu)形式的液壓馬達(dá)存在下述缺點(diǎn)：1、軸承座5的外表面501為一圓柱面，與軸承座5圓柱面501配合的連桿6的內(nèi)凹面603仍為圓柱面，圓柱面之間貼合不能約束沿圓柱軸線方向，即軸y方向的自由度。因此，隨著工作轉(zhuǎn)速的提高，連桿6的定位能力差，穩(wěn)定性差。2、連桿6與保持環(huán)7完全是機(jī)械構(gòu)件的剛性連接，連桿6的溝槽601與保持環(huán)內(nèi)孔701之間存在間隙，隨著轉(zhuǎn)速的提高，離心力增加，連桿6與保持環(huán)7之間存在機(jī)械撞擊，產(chǎn)生噪音。3、如圖2所示，隨著連桿6繞其球頭602的球心沿垂直于曲軸3的軸線x方向擺動(dòng)，連桿6的軸線m與活塞8的軸線n存在周期變化的交角θ，活塞8存在周期性的側(cè)向力，該側(cè)向力使缸蓋9的圓柱內(nèi)孔901產(chǎn)生不規(guī)則的磨損，磨損后，圓形變成橢圓形，如圖3所示，轉(zhuǎn)速越高，壓力越高橢圓磨損越嚴(yán)重。4、由上述連桿6的運(yùn)動(dòng)規(guī)律可知，連桿6對(duì)曲軸3的推動(dòng)力有按余弦規(guī)律變化的波動(dòng)，即推動(dòng)力等于Fcosθ，其中F由活塞8直徑和液壓油壓強(qiáng)大小共同決定，由此可知，曲軸3輸出扭矩存在波動(dòng)。5、除上述結(jié)構(gòu)原理上的缺陷外，該結(jié)構(gòu)形式的馬達(dá)還存在工藝上的不足。曲軸3上設(shè)置兩個(gè)用于約束滾柱4沿軸y方向自由度的臺(tái)階301，302，兩臺(tái)階301和302之間的距離尺寸公差及表面光潔度均有較高的要求，給加工帶來了不便，同理，軸承座5的臺(tái)階502，503也給加工帶來了不便。圖4為意大利Calzoni公司發(fā)明，佛山順德中意液壓有限公司獲得其生產(chǎn)許可的現(xiàn)有技術(shù)的一種套筒伸縮擺缸式低速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)的結(jié)構(gòu)示意圖，包括殼體1，前蓋2，曲軸3，油缸4，活塞5，彈簧6，缸蓋7，彈簧蓋8，彈簧座9、配油機(jī)構(gòu)10。曲軸3，缸蓋7分別設(shè)有外球面301，701，油缸4，活塞5分別設(shè)有內(nèi)球面401，501。彈簧6通過彈簧座9，彈簧蓋8分別將油缸4的內(nèi)球面401與曲軸3的外球面301和活塞5的內(nèi)球面501與缸蓋7的外球面701貼緊。油缸4和活塞5同軸配合，配合軸線為y，構(gòu)成一僅能沿軸線y做伸縮滑動(dòng)和在與軸線x垂直平面內(nèi)繞缸蓋7球面701的球心O1擺動(dòng)的伸縮擺動(dòng)套筒結(jié)構(gòu)。缸蓋7，活塞5，油缸4，曲軸3構(gòu)成一密封容腔，工作時(shí)，由配油機(jī)構(gòu)10依次配至的液壓油進(jìn)入該密封容腔，容腔包圍的液壓油柱直接推動(dòng)曲軸3旋轉(zhuǎn)。曲軸3旋轉(zhuǎn)一周，油缸4與活塞5之間伸縮一次，彈簧6也跟隨伸縮一次。與上述曲軸連桿式低速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)相比，套筒伸縮擺缸式低速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)具有明顯的優(yōu)勢(shì)：1、油缸4與活塞5之間只有沿軸線y的伸縮和在與軸線x垂直平面內(nèi)繞缸蓋7球面701的球心O1擺動(dòng)的伸縮擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，油缸4與活塞5始終保持同軸，兩者之間不存在側(cè)向力，這意味著不存在橢圓磨損。2、液壓油直接推動(dòng)曲軸3旋轉(zhuǎn)，推力大小由活塞5直徑和液壓油壓強(qiáng)共同決定，不存在曲軸連桿式低速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)因機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化原理的固有特性引起的力和扭矩的波動(dòng)。但隨著轉(zhuǎn)速的提高，圖4所示現(xiàn)有技術(shù)的套筒伸縮擺缸式低速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)仍存在下述缺點(diǎn)：1、由上述分析可知，曲軸3旋轉(zhuǎn)一周，彈簧6伸縮一次，轉(zhuǎn)速越高，彈簧6伸縮頻率越高，越容易疲勞斷裂，因此，彈簧6成了提高馬達(dá)轉(zhuǎn)速的瓶頸之一。2、隨著彈簧6的伸縮，油缸4與曲軸3之間，活塞5與缸蓋7之間的接觸應(yīng)力發(fā)生周期性變化，由接觸力學(xué)知識(shí)可知，交變接觸應(yīng)力比靜態(tài)接觸應(yīng)力更容易使接觸表面產(chǎn)生疲勞破壞。3、油缸內(nèi)球面401與曲軸外球面301之間組成一滑動(dòng)摩擦副，由摩擦學(xué)原理可知，材料耐磨極限受摩擦副之間PV值的制約，其中P為摩擦副之間的正壓力，V為摩擦副之間的相對(duì)滑動(dòng)速度。隨著轉(zhuǎn)速的提高，V隨之增大，磨損加劇，因此摩擦副磨損是提高該結(jié)構(gòu)形式馬達(dá)轉(zhuǎn)速最嚴(yán)重的瓶頸。針對(duì)上述套筒伸縮擺缸式低速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)的缺點(diǎn)，相關(guān)廠家進(jìn)行了各種改進(jìn)：2015年2月4日公布的申請(qǐng)公布號(hào)為CN104329217A公開了一種伸縮擺缸式液壓馬達(dá)及其偏心軸球面加工方法，該發(fā)明通過工藝手段，在曲軸球面上加工出細(xì)小的儲(chǔ)液孔以提高其自潤(rùn)滑性能，雖能一定程度地減少摩擦，提高轉(zhuǎn)速，但油缸與曲軸球面之間滑動(dòng)摩擦的物理事實(shí)沒有改變，依然受摩擦副PV值的制約。2013年4月3日公布的申請(qǐng)公布號(hào)為CN103014587A公開了一種在曲軸軸面熱噴涂鉬涂層的方法，該發(fā)明通過在曲軸球面上噴涂一層金屬涂層，以增加其自潤(rùn)滑性和耐磨性，該方法在大排量（3600ml/r及以上）液壓馬達(dá)上取得良好的效果，但和上述CN104329217A公布的發(fā)明方法一樣，油缸與曲軸球面之間滑動(dòng)摩擦的物理事實(shí)沒有改變，依然受摩擦副PV值的制約，仍無法勝任中速工況。美國(guó)專利文獻(xiàn)US5967018公開了一種解決方案，如圖5。在缸蓋1與曲軸2之間設(shè)置一套徑向伸縮套筒3，伸縮套筒3含油缸4.和活塞5，油缸4和活塞5各設(shè)置一內(nèi)球面，缸蓋1和曲軸2各設(shè)置一外球面；彈簧6對(duì)油缸4施加彈力，使油缸4內(nèi)球面與曲軸2外球面貼緊；彈簧7對(duì)活塞5施加彈力，使活塞5內(nèi)球面與缸蓋1外球面貼緊；彈簧6和彈簧7不隨曲軸2的旋轉(zhuǎn)而改變壓縮量，因此對(duì)接觸面的預(yù)緊力不變，改善了接觸面相關(guān)零件的受力狀況，避免了隨著轉(zhuǎn)速的提高彈簧出現(xiàn)疲勞斷裂及加劇球面磨損現(xiàn)象。但該方案仍存在下述缺點(diǎn)：1、彈簧6和彈簧7均設(shè)置在伸縮套筒3的外圍，增加了馬達(dá)尺寸，尤其顯著地增加了缸蓋1的尺寸。2、和前述方案一樣，油缸4與曲軸2球面之間滑動(dòng)摩擦的物理事實(shí)沒有改變，依然受摩擦副PV值的制約，仍無法勝任中速工況。美國(guó)專利文獻(xiàn)US7267042B2是繼美國(guó)專利文獻(xiàn)5967018之后公開的另一種解決方案，如圖6。該方案將美國(guó)專利文獻(xiàn)5967018設(shè)置于活塞外面的彈簧移至活塞內(nèi)部，通過掛桿、掛桿環(huán)等構(gòu)件對(duì)彈簧進(jìn)行預(yù)緊，減少了馬達(dá)尺寸，但馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，油缸與曲軸接觸面所組成的摩擦副仍是滑動(dòng)摩擦副，無法勝任中速工況。圖7為意大利Sai公司生產(chǎn)的一種擺缸式大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)的結(jié)構(gòu)示意圖，包括曲軸1、滾柱2、軸承套3、擺缸4、活塞5、保持環(huán)6、蝶形彈簧7，前殼體8、后殼體9、配油機(jī)構(gòu)10等。擺缸4通過兩耳軸401，402支撐于前殼體8和后殼體9孔內(nèi)，工作時(shí)，擺缸4繞耳軸401，402擺動(dòng)，活塞5與擺缸4只做相對(duì)的伸縮運(yùn)動(dòng)，從而消除了活塞5對(duì)擺缸4的側(cè)向壓力，減少摩擦，消除橢圓磨損現(xiàn)象，提高機(jī)械效率?；钊?與曲軸1之間采用滾柱軸承結(jié)構(gòu)變上述連桿式和套筒伸縮擺缸式馬達(dá)的滑動(dòng)摩擦為滾動(dòng)摩擦，大大降低摩擦力和發(fā)熱量。軸承套3兩端各設(shè)置一個(gè)蝶形彈簧7，蝶形彈簧7對(duì)保持環(huán)6施加彈力，將保持環(huán)6扣緊在活塞5的溝槽上，防止活塞5與軸承套3脫離。活塞5與軸承套3為球面接觸，改善了對(duì)中性和穩(wěn)定性。該結(jié)構(gòu)形式馬達(dá)在中速領(lǐng)域獲得較好的應(yīng)用效果，但仍然存在下述缺點(diǎn)：1、擺缸繞支撐于前、后殼體內(nèi)的耳軸擺動(dòng)，擺動(dòng)中心在殼體內(nèi)部，擺動(dòng)半徑小，據(jù)陳卓如教授在其專著《低速大扭矩液壓馬達(dá)理論設(shè)計(jì)與計(jì)算》分析，擺動(dòng)半徑越小，馬達(dá)扭矩和轉(zhuǎn)速脈動(dòng)越大。2、耳軸是懸臂梁結(jié)構(gòu)，存在彎曲應(yīng)力，受力特性不好。3、為較少擺缸耳軸的接觸應(yīng)力，耳軸直徑較大，重量大，增加了擺缸運(yùn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)速越高，其負(fù)面影響越大。4、活塞內(nèi)部設(shè)置一阻尼孔，活塞并非完全中空的薄壁結(jié)構(gòu)，重量大，其缺點(diǎn)如上述缺點(diǎn)3。5、在圓柱型擺缸上設(shè)置兩個(gè)懸臂耳軸，兩耳軸的同軸度、光潔度、表面硬度均有較高的要求，因此加工工藝性不好。6、給保持環(huán)提供彈力的彈簧是蝶形彈簧，雖比螺旋彈簧緊湊，但仍有改進(jìn)的空間，可將馬達(dá)尺寸做得更緊湊。美國(guó)專利文獻(xiàn)US8206130B2公開了一種具有高轉(zhuǎn)速能力的徑向柱塞液壓馬達(dá)，其總體結(jié)構(gòu)和工作原理與上述Sai公司生產(chǎn)的擺缸式大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)相似，在耳軸上開設(shè)若干油槽，對(duì)耳軸進(jìn)行強(qiáng)制潤(rùn)滑，同時(shí)在配油盤上也開設(shè)了潤(rùn)滑槽，所述兩項(xiàng)措施改善了摩擦副潤(rùn)滑特性。但如上述圖7所示結(jié)構(gòu)，耳軸結(jié)構(gòu)固有缺點(diǎn)沒有改變，且配油機(jī)構(gòu)不具備自動(dòng)補(bǔ)償能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種中速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)。本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種中速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)，包括殼體、對(duì)外輸出轉(zhuǎn)速和扭矩的曲軸，外套于曲軸的偏心軸段的滾柱、滾柱內(nèi)套于軸承套的內(nèi)孔內(nèi)、徑向星形均布緊固于殼體的缸蓋、沿軸承座徑向分布且上下端分別與缸蓋的外球面和軸承套的外球面相抵的伸縮套筒、將伸縮套筒的下端始終緊貼于軸承套之外球面的保持環(huán)、將伸縮套筒的上端始終緊貼于缸蓋外球面的掛桿、兩端分別與曲軸和配油機(jī)構(gòu)連接的傳動(dòng)軸。所述伸縮套筒包含油缸和活塞，所述油缸和所述活塞同軸配合，軸線z始終通過缸蓋之外球面的球心O1和軸承套之外球面的球心O2，工作時(shí)，油缸和活塞沿z軸伸縮運(yùn)動(dòng)和繞缸蓋之球面的球心O1擺動(dòng)。所述曲軸、滾柱、軸承套構(gòu)成一滾動(dòng)軸承結(jié)構(gòu)。還包括保持環(huán)、保持環(huán)壓板、設(shè)置于保持環(huán)與保持環(huán)壓板之間的彈性橡膠圈，與保持環(huán)壓板緊貼并卡套在所述軸承套溝槽里的彈性擋圈，所述彈性擋圈將油缸之內(nèi)球面與軸承套之外球面貼緊；還包括托盤、自鎖螺母、掛桿、掛桿環(huán)、蝶形彈簧、彈簧座、彈性擋圈，所述托盤、自鎖螺母、掛桿、掛桿環(huán)、蝶形彈簧、彈簧座、彈性擋圈將活塞內(nèi)球面與缸蓋外球面貼緊；還包括配油機(jī)構(gòu)，所述配油機(jī)構(gòu)包括配油板、配油盤、浮動(dòng)環(huán)、蝶形彈簧、后蓋，一端與曲軸鉸接的傳動(dòng)軸穿過殼體及配油板另一端與配油盤鉸接，工作時(shí)，曲軸、傳動(dòng)軸、配油盤同步繞軸x正向或反向旋轉(zhuǎn)，一端與后蓋相抵另一端與浮動(dòng)環(huán)相抵的蝶形彈簧將浮動(dòng)環(huán)直接壓緊在配油盤上，進(jìn)而間接將配油盤壓緊在配油板上，起到初始密封及磨損補(bǔ)償作用，即當(dāng)浮動(dòng)環(huán)與配油盤之間或配油盤與配油板之間出現(xiàn)磨損后，在蝶形彈簧的彈力作用下，浮動(dòng)環(huán)與配油盤之間、配油盤與配油板之間仍然保持貼緊。所述軸承套左右兩端分別與殼體的臺(tái)階面和前蓋左端面間隙相抵，即軸承套沿軸y方向的自由度為所述臺(tái)階面和所述左端面所約束，但軸承套又可和曲軸一起繞軸x自由旋轉(zhuǎn)。進(jìn)一步地，所述油缸靠近內(nèi)球面一端的外徑設(shè)置一溝槽，所述溝槽的直徑A比油缸內(nèi)徑B略小。進(jìn)一步地，所述溝槽的直徑A與油缸內(nèi)徑B之比約等于0.8～0.85，油缸的截球面尺寸C與溝槽的直徑A之比不小于0.5。進(jìn)一步地，所述油缸的截球面尺寸C與溝槽的直徑A之比為0.7～0.8。進(jìn)一步地，所述活塞設(shè)置為中空薄壁圓柱結(jié)構(gòu)。進(jìn)一步地，所述曲軸的偏心軸段左端設(shè)置一繞軸y的環(huán)形凸臺(tái)階。進(jìn)一步地，所述曲軸的偏心軸段設(shè)置2-4道卸荷槽。進(jìn)一步地，所述軸承套之內(nèi)孔設(shè)置為一不帶凸臺(tái)階的光孔。進(jìn)一步地，所述軸承套之內(nèi)孔設(shè)置2道卸荷槽。進(jìn)一步地，所述保持環(huán)與保持環(huán)壓板之間設(shè)置一彈性橡膠圈及放置彈性橡膠圈的溝槽，溝槽既可設(shè)置于保持環(huán)上，也可設(shè)置于保持環(huán)壓板上。進(jìn)一步地，設(shè)置于保持環(huán)與保持環(huán)壓板之間的彈性橡膠圈材質(zhì)為丁腈橡膠，彈性橡膠圈橫截面可以是圓形、方形、星形或是其它形狀。進(jìn)一步地，所述保持環(huán)設(shè)置一內(nèi)孔，保持環(huán)壓板設(shè)置一凸臺(tái)，保持環(huán)的內(nèi)孔與保持環(huán)壓板的凸臺(tái)配合，配合軸線為軸y。進(jìn)一步地，所述油缸下端的外圍，即與球形座相抵一端的外圍設(shè)置一溝槽，保持環(huán)扣合在油缸下端外圍的溝槽上，通過保持環(huán)、設(shè)置于保持環(huán)與保持環(huán)壓板之間的彈性橡膠圈，保持環(huán)壓板，與保持環(huán)壓板緊貼并卡套在軸承套溝槽里的彈性擋圈將油缸之內(nèi)球面與軸承套之外球面貼緊。進(jìn)一步地，所述活塞內(nèi)孔設(shè)置一環(huán)形臺(tái)階，通過與環(huán)形臺(tái)階相抵的托盤，與掛桿的螺紋配合的自鎖螺母，掛桿，掛桿環(huán)、蝶形彈簧、彈簧座、彈性擋圈將活塞內(nèi)球面與缸蓋外球面貼緊。進(jìn)一步地，所述掛桿及掛桿環(huán)分別設(shè)置一外球面和內(nèi)球面，兩球面相抵，可做相對(duì)滑動(dòng)。進(jìn)一步地，所述掛桿設(shè)置2-4個(gè)通油孔，孔的大小及數(shù)量依據(jù)馬達(dá)排量大小而定。進(jìn)一步地，所述缸蓋之外球面的球心O1設(shè)置在缸蓋實(shí)體的外部。進(jìn)一步地，所述缸蓋、掛桿、掛桿環(huán)、活塞四個(gè)零件之球面的球心同心。進(jìn)一步地，所述配油盤與所述配油板相抵平面上設(shè)有同心的三環(huán)密封帶，分別是外環(huán)密封帶、中環(huán)密封帶、內(nèi)環(huán)密封帶，所述外環(huán)密封帶上外內(nèi)交錯(cuò)設(shè)有兩排潤(rùn)滑油孔和，每排潤(rùn)滑油孔數(shù)量是2個(gè)或2個(gè)以上，所述內(nèi)排潤(rùn)滑油孔的外包絡(luò)圓半徑比所述外環(huán)潤(rùn)滑油孔的內(nèi)包絡(luò)圓半徑大，即R1＞R2。進(jìn)一步地，所述中環(huán)密封帶上外內(nèi)交錯(cuò)設(shè)有兩排潤(rùn)滑油孔，每排潤(rùn)滑油孔數(shù)量是2個(gè)或2個(gè)以上，所述內(nèi)排潤(rùn)滑油孔的外包絡(luò)圓半徑比所述外環(huán)潤(rùn)滑油孔的內(nèi)包絡(luò)圓半徑大，即R3＞R4。進(jìn)一步地，所述內(nèi)環(huán)密封帶上外內(nèi)交錯(cuò)設(shè)有兩排潤(rùn)滑油孔，每排潤(rùn)滑油孔數(shù)量是2個(gè)或2個(gè)以上，所述內(nèi)排潤(rùn)滑油孔的外包絡(luò)圓半徑比所述外環(huán)潤(rùn)滑油孔的內(nèi)包絡(luò)圓半徑大，即R5＞R6。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和有益效果：1、本發(fā)明采用伸縮套筒結(jié)構(gòu)，組成伸縮套筒的油缸活塞同軸配合，做相對(duì)伸縮運(yùn)動(dòng)的油缸和活塞其軸線始終重合，消除了連桿式馬達(dá)因伴隨著活塞與連桿的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軸線有交角而產(chǎn)生的側(cè)向力和橢圓形磨損的現(xiàn)象。2、由軸承座、油缸、活塞、缸蓋包圍而成的液壓油柱直接推動(dòng)軸承座和曲軸旋轉(zhuǎn)，與現(xiàn)有技術(shù)的連桿式及意大利Sai公司的擺缸式馬達(dá)相比，提高了機(jī)械效率和可靠性。3、油缸，活塞均為薄壁圓筒結(jié)構(gòu)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，質(zhì)量更輕，運(yùn)動(dòng)慣量更小，因此更適合中高速工況，同時(shí)，其加工工藝更簡(jiǎn)單。4、油缸與軸承座之間，活塞與缸蓋之間為球面接觸，與連桿式結(jié)構(gòu)的圓柱面配合相比，對(duì)中性和穩(wěn)定性更好，與耳軸結(jié)構(gòu)相比，受力特性更好。5、油缸與曲軸之間采用滾柱軸承結(jié)構(gòu)變意大利Calzoni公司及佛山順德中意有限公司現(xiàn)有技術(shù)的套筒伸縮擺缸式馬達(dá)的滑動(dòng)摩擦為滾動(dòng)摩擦，大大降低摩擦力和發(fā)熱量，但具體實(shí)施細(xì)節(jié)上又和意大利Sai公司和曲軸連桿式的現(xiàn)有技術(shù)方案不同。6、采用彈性橡膠圈代替蝶形彈簧對(duì)保持環(huán)施加預(yù)緊，與現(xiàn)有技術(shù)相比，減少了馬達(dá)軸向尺寸，馬達(dá)更緊湊，同時(shí)，橡膠圈具有吸收能量的阻尼作用，能起到吸收振動(dòng)和噪音的積極效果。7、將伸縮套筒的擺動(dòng)中心設(shè)置在缸蓋實(shí)體的外部，增加伸縮套筒的擺動(dòng)半徑，與現(xiàn)有技術(shù)相比，減少了馬達(dá)轉(zhuǎn)速及扭矩脈動(dòng)。8、曲軸與軸承座在軸向上無相對(duì)的位置約束關(guān)系，曲軸的軸向和徑向自由度由設(shè)置于殼體與前蓋的兩軸承約束，軸承座軸向自由度由殼體凸臺(tái)面和前蓋左端面約束，因此可以去掉曲軸偏心軸段上約束滾柱和軸承座的凸臺(tái)階，曲軸偏心軸段的一個(gè)凸臺(tái)階僅為裝配拆卸時(shí)臨時(shí)定位而設(shè)置，工作時(shí)不起功能性的作用，尺寸精度及表面光潔度要求不高，因此曲軸加工方便。9、配油盤上開設(shè)有強(qiáng)制潤(rùn)滑油孔及補(bǔ)償彈簧，潤(rùn)滑性能更好，可靠性更高。附圖說明下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳述。圖1是現(xiàn)有技術(shù)的一種曲軸連桿式低速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖1的A-A剖視圖。圖3是曲軸連桿式低速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)橢圓形磨損示意圖。圖4是現(xiàn)有技術(shù)的一種套筒伸縮擺缸式低速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是美國(guó)專利文獻(xiàn)US5967018公開的一種解決方案結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是美國(guó)專利文獻(xiàn)US7267042B2公開的一種解決方案結(jié)構(gòu)示意圖。圖7是意大利Sai公司生產(chǎn)的一種擺缸式大扭矩液壓馬達(dá)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖8是本發(fā)明一種中速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖9是本發(fā)明油缸結(jié)構(gòu)示意圖。圖10是本發(fā)明掛桿結(jié)構(gòu)示意圖。圖11是本發(fā)明曲軸結(jié)構(gòu)示意圖。圖12是圖8的局部放大圖Ⅰ。圖13是本發(fā)明配油盤結(jié)構(gòu)示意圖。圖14是圖13的A-A剖視圖。圖15是圖14的局部放大圖Ⅱ。圖16是本發(fā)明配油盤潤(rùn)滑油孔布置示意圖。其中圖中：1.殼體101.殼體臺(tái)階面2.曲軸201.偏心軸段202.環(huán)形凸臺(tái)階203.臺(tái)階端面204.卸荷槽3.滾柱4.軸承套401.內(nèi)孔402.軸承套外球面5.缸蓋501.缸蓋外球面6.伸縮套筒7.保持環(huán)8.掛桿801.螺紋802.外球面803.通油孔9.配油機(jī)構(gòu)10.傳動(dòng)軸11.油缸1101.油缸內(nèi)球面1102.溝槽12.活塞1201.活塞內(nèi)球面1202.環(huán)形臺(tái)階13.保持環(huán)壓板14.彈性橡膠圈15.軸承套溝槽里的彈性擋圈16.托盤17.自鎖螺母18.掛桿環(huán)1801.內(nèi)球面19.蝶形彈簧20.彈簧座21彈性擋圈22.配油板23.配油盤2301.外環(huán)密封帶2302.中環(huán)密封帶2303.內(nèi)環(huán)密封帶2304.潤(rùn)滑油孔2305.潤(rùn)滑油孔2306.潤(rùn)滑油孔2307.潤(rùn)滑油孔2308.潤(rùn)滑油孔2308潤(rùn)滑油孔2310.導(dǎo)流槽2311.配油盤外圍2312.潤(rùn)滑油孔缺口24.浮動(dòng)環(huán)25配油機(jī)構(gòu)蝶形彈簧26.后蓋27.前蓋2701.前蓋左端面O1.缸蓋外球面球心O2.軸承套外球面球心x.軸線y.軸線z.軸線e.偏距。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和有益效果更加清晰明了，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖8所示，一種中速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)，包括殼體1、對(duì)外輸出轉(zhuǎn)速和扭矩的曲軸2，設(shè)置于殼體1和前蓋27內(nèi)孔的軸承29、外套于曲軸2偏心軸段201的滾柱3、滾柱3內(nèi)套于軸承套4的內(nèi)孔401內(nèi)、徑向星形均布緊固于殼體1的缸蓋5、沿軸承座4徑向分布且上下端分別與缸蓋5的外球面501和軸承套4的外球面402相抵的伸縮套筒6、將伸縮套筒6的下端始終緊貼于軸承套4之外球面402的保持環(huán)7、將伸縮套筒6的上端始終緊貼于缸蓋外球面501的掛桿8、兩端分別與曲軸2左端和配油機(jī)構(gòu)9連接的傳動(dòng)軸10。伸縮套筒6包含油缸11和活塞12兩個(gè)零件，油缸11和活塞12同軸配合，軸線為z，軸線z始終通過缸蓋5之外球面501的球心O1和軸承套4之外球面402的球心O2，工作時(shí)，油缸11和活塞12沿z軸伸縮運(yùn)動(dòng)和繞缸蓋5之球面501的球心O1擺動(dòng)。曲軸2、滾柱3、軸承套4構(gòu)成一滾動(dòng)軸承結(jié)構(gòu)，工作時(shí)，將油缸11與軸承套4之間的滑動(dòng)轉(zhuǎn)化為軸承套4與曲軸2之間的相對(duì)滾動(dòng)，根據(jù)摩擦學(xué)滾動(dòng)摩擦力遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于滑動(dòng)摩擦力的基本原理，所述方案大大改善所述中速大扭矩徑向柱塞液壓馬達(dá)的摩擦特性。通過保持環(huán)7、保持環(huán)壓板13、設(shè)置于保持環(huán)7與保持環(huán)壓板13之間的彈性橡膠圈14、與保持環(huán)壓板13緊貼并卡套在軸承套4溝槽里的彈性擋圈15將油缸11之內(nèi)球面1101與軸承套4之外球面402貼緊，貼緊面起密封作用。通過托盤16、自鎖螺母17、掛桿8、掛桿環(huán)18、蝶形彈簧19、彈簧座20、彈性擋圈21將活塞內(nèi)球面1201與缸蓋外球面501貼緊，貼緊面起到滑動(dòng)密封作用。配油機(jī)構(gòu)9包括配油板22、配油盤23、浮動(dòng)環(huán)24、蝶形彈簧25、后蓋26，一端與曲軸3鉸接的傳動(dòng)軸10穿過殼體1及配油板22另一端與配油盤23鉸接，工作時(shí)，曲軸2、傳動(dòng)軸10、配油盤23同步繞軸x正向或反向旋轉(zhuǎn)，一端與后蓋26相抵另一端與浮動(dòng)環(huán)24相抵的蝶形彈簧25將浮動(dòng)環(huán)24直接壓緊在配油盤23上，進(jìn)而間接將配油盤23壓緊在配油板22上，起到初始密封及磨損補(bǔ)償作用，即當(dāng)浮動(dòng)環(huán)24與配油盤23之間或配油盤23與配油板22之間出現(xiàn)磨損后，在蝶形彈簧25的彈力作用下，浮動(dòng)環(huán)24與配油盤23之間、配油盤23與配油板22之間仍然保持貼緊。所述軸承座4左右兩端分別與殼體1的臺(tái)階面101和前蓋27左端面2701間隙相抵，即軸承座4沿軸y方向的自由度為所述臺(tái)階面101和所述左端面2701所約束，但軸承座4又可和曲軸2一起繞軸x自由旋轉(zhuǎn)。工作時(shí)，液壓油經(jīng)過配油結(jié)構(gòu)9依次配至殼體1及缸蓋5流道，進(jìn)入由缸蓋5、油缸11、活塞12、球形座4所包圍的容腔，所述容腔包圍的液壓油柱對(duì)球形座4產(chǎn)生推力，所述推力作用線始終通過O2，因O2與曲軸2的軸線x有一偏距e，所以所述推力對(duì)曲軸2產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，致使曲軸2繞軸線x旋轉(zhuǎn)，對(duì)外輸出轉(zhuǎn)速和扭矩，球形座4繞軸x公轉(zhuǎn)的同時(shí)繞軸y自轉(zhuǎn)。作為本實(shí)施例更具體的技術(shù)方案：如圖9，油缸11設(shè)置為中空薄壁圓柱結(jié)構(gòu)，下端（即靠近內(nèi)球面1101一端）外徑設(shè)置一溝槽1102，為減少馬達(dá)軸向尺寸，溝槽1102的直徑A比油缸內(nèi)徑B略小，A/B約等于0.8～0.85；同時(shí)考慮油缸11的機(jī)械強(qiáng)度及油缸11的外球面1101與軸承座4的外球面402的接觸應(yīng)力，油缸11的尺寸C不應(yīng)過小，C/A不應(yīng)小于0.5，較佳的是0.7～0.8。上述油缸11的設(shè)計(jì)目的是在保證材料機(jī)械強(qiáng)度的前提下獲得最小的結(jié)構(gòu)尺寸，減少運(yùn)動(dòng)慣量，這對(duì)提高馬達(dá)轉(zhuǎn)速尤為重要。因掛桿8外球面802與掛桿環(huán)18內(nèi)球面1801緊貼，為避免液壓油對(duì)掛桿8產(chǎn)生沖擊，如圖10所示，掛桿8上開若干泄油孔803，泄油孔803的數(shù)量及直徑大小取決于馬達(dá)排量大小。如圖11所示，曲軸2的偏心軸段201左端設(shè)置一繞軸y的環(huán)形凸臺(tái)階202，為裝配和拆卸時(shí)臨時(shí)定位用，工作時(shí)并不起功能性的作用。因此，尺寸L精度及臺(tái)階端面203光潔度均無過高的要求，因此曲軸加工方便；為減少或消除應(yīng)力集中，在偏心軸段201上設(shè)置若干道卸荷槽204。如局部放大圖12所示，保持環(huán)7扣合在油缸11外徑的溝槽1102上，設(shè)置于保持環(huán)7與保持環(huán)壓板13之間的彈性橡膠圈14對(duì)保持環(huán)7施加彈力，始終將保持環(huán)7扣緊在油缸11的溝槽1102上，使油缸11的內(nèi)球面1101始終與球形座4的外球面402貼緊，貼緊面對(duì)油缸11中空內(nèi)腔的液壓油施加密封。所述彈性橡膠圈14材質(zhì)為耐油的丁腈橡膠，橫截面可以是圓形、方形、星形或是其它形狀。與現(xiàn)有技術(shù)的蝶形彈簧設(shè)計(jì)相比，因彈性橡膠圈14可埋設(shè)于保持環(huán)壓板13或保持環(huán)7溝槽內(nèi)，節(jié)省了安裝空間，尺寸更為緊湊，另外，彈性橡膠圈還具有吸收能量的阻尼作用，一定程度上能減少振動(dòng)和噪音。參考圖8、13、14，配油盤23與配油板22相抵平面上設(shè)有同心的外環(huán)密封帶2301、中環(huán)密封帶2302、內(nèi)環(huán)密封帶2303。所述外環(huán)密封帶2301上外內(nèi)交錯(cuò)設(shè)有兩排潤(rùn)滑油孔2304和2305，每排潤(rùn)滑油孔數(shù)量可以是2個(gè)、3個(gè)、4個(gè)…，具體視馬達(dá)排量大小和使用工況而定，配油盤23導(dǎo)流槽2310及其外圍2311上的液壓油通過所述的各個(gè)潤(rùn)滑油孔的缺口2312進(jìn)入各個(gè)潤(rùn)滑油孔，對(duì)摩擦副進(jìn)行強(qiáng)制潤(rùn)滑。所述內(nèi)排潤(rùn)滑油孔2305的外包絡(luò)圓半徑比所述外環(huán)潤(rùn)滑油孔2304的內(nèi)包絡(luò)圓半徑大，即R1＞R2，其目的在于浮動(dòng)環(huán)22與配油盤23外環(huán)密封帶2301接觸面上都能得到潤(rùn)滑。中環(huán)密封帶2302和內(nèi)環(huán)密封帶2303上的潤(rùn)滑油口設(shè)置方法及其目的與外環(huán)密封帶2301上的潤(rùn)滑油孔設(shè)置方法和目的相同，此不再詳述。以上所述的具體實(shí)施例，僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例而已，舉凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍所做的同等設(shè)計(jì)，均應(yīng)為本發(fā)明的技術(shù)所涵蓋。