本實用新型涉及農(nóng)業(yè)機械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種巨菌草種苗分選裝置。

背景技術(shù)：

巨菌草原產(chǎn)于非洲，生長在溫帶、熱帶、亞熱帶，是一種高產(chǎn)優(yōu)質(zhì)菌草，巨菌草產(chǎn)量高、品質(zhì)好，可用作食用菌、藥用菌、培養(yǎng)料、養(yǎng)殖飼料，適合做纖維板、乙醇燃料、秸稈生物燃燒發(fā)電燃料等。近年來，隨著石油、煤炭等不可再生能源的日益短缺，人類對再生能源的需求逐漸加大，巨菌草作為優(yōu)質(zhì)的可再生能源，其潛在的經(jīng)濟效益巨大。

巨菌草種苗的好壞很大程度上決定了巨菌草的質(zhì)量，不合格(劣質(zhì))的巨菌草種苗，即芽節(jié)損壞或破損或病變的巨菌草，不能生長成巨菌草，影響正常巨菌草的畝產(chǎn)量。目前，由于缺乏有效的裝置篩分合格與不合格的種苗，導(dǎo)致大量不合格巨菌草種苗被機械化植入土壤，從而導(dǎo)致巨菌草種植業(yè)面臨后期人工大范圍補種或需要人工對切割好的種苗進行篩分，分選效率很低且容易產(chǎn)生疲勞導(dǎo)致分選不準(zhǔn)確，人力成本高，還影響整個自動化種植效率；而現(xiàn)有的分揀裝置，由于圖像采集器的角度存在局限，自動識別判斷的準(zhǔn)確性不高。

因此，有必要發(fā)明一種準(zhǔn)確性高的巨菌草種苗分選裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種準(zhǔn)確性高的巨菌草種苗分選裝置。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案為：

一種巨菌草種苗分選裝置，包括傳送裝置、三維掃描儀、攝像機、控制器及用于將合格種苗與不合格種苗歸類的分揀裝置，所述三維掃描儀、所述攝像機及分揀裝置分別與所述控制器連接，所述三維掃描儀的一端及所述攝像機均朝向所述傳送裝置的輸入端，所述三維掃描儀的另一端連接有多自由度機械臂，所述分揀裝置包括用于抓取巨菌草種苗的分揀爪，所述分揀爪靠近所述傳送裝置的輸出端。

進一步的，所述傳送裝置包括傳送鏈，所述傳送鏈的外表面設(shè)有用于放置巨菌草種苗的支撐件。

進一步的，所述支撐件包括支撐桿，還包括相對設(shè)置的第一板和第二板，所述第一板的一端與所述第二板的一端均與所述支撐桿的一端連接，所述支撐桿的另一端安裝于所述傳送鏈上，所述支撐桿與所述傳送鏈垂直，所述第一板與所述第二板連接形成V字形槽或U字形槽。

進一步的，所述第一板背離所述第二板的一面連接有伸縮裝置。

本實用新型的有益效果在于：通過在傳送裝置的輸入端設(shè)置三維掃描儀及攝像機分別獲取巨菌草種苗的形態(tài)信息及芽節(jié)品質(zhì)，并分別傳遞給控制器，一方面，由于控制器根據(jù)接收的巨菌草種苗形態(tài)及芽節(jié)品質(zhì)信息綜合判斷種苗是否合格，另一方面，多自由度機械臂可根據(jù)不同形態(tài)巨菌草種苗及時調(diào)整三維掃描儀的位置及朝向，使得三維掃描儀可繞巨菌草種苗徑向轉(zhuǎn)動，避免了以往的掃描死角，有效提高了智能判斷的準(zhǔn)確性，并控制分揀裝置的分揀爪抓取出不合格種苗，進而將合格巨菌草種苗與不合格巨菌草種苗準(zhǔn)確分開；同時，本實用新型利用分揀爪只抓取出不合格的種苗，而合格種苗繼續(xù)通過傳送裝置傳遞到下一流程，提高了分揀效率，進而提高了整個機械化種植效率。

附圖說明

圖1所示為本實用新型實施例中巨菌草種苗分選裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中A的放大圖。

標(biāo)號說明：

1-傳送裝置；2-三維掃描儀；3-攝像機；4-分揀裝置；41-分揀爪；5-多自由度機械臂；6-支撐件；61-第一板；62-第二板。

具體實施方式

為詳細(xì)說明本實用新型的技術(shù)內(nèi)容、所實現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實施方式并配合附圖予以說明。

請參照圖1及圖2所示，本實用新型的一種巨菌草種苗分選裝置，包括傳送裝置1、三維掃描儀2、攝像機3、控制器及用于將合格種苗與不合格種苗歸類的分揀裝置4，所述三維掃描儀2、所述攝像機3及分揀裝置4分別與所述控制器連接，所述三維掃描儀2的一端及所述攝像機3均朝向所述傳送裝置1的輸入端，所述三維掃描儀2的另一端連接有多自由度機械臂5，所述分揀裝置4包括用于抓取巨菌草種苗的分揀爪41，所述分揀爪41靠近所述傳送裝置1的輸出端。

本實用新型的工作過程及原理：切割好的巨菌草種苗隨傳送裝置中傳送部件的運行傳送至三維掃描儀與攝像機的檢測區(qū)，多自由度機械臂驅(qū)動三維掃描儀快速調(diào)整姿態(tài)對傳送裝置的巨菌草種苗的形態(tài)進行檢測掃描，三維掃描儀通過兩臺激光視覺攝像頭獲取巨菌草種苗的圖像信息，三維掃描儀在距離巨菌草斜上方隨意繞著巨菌草轉(zhuǎn)動，將特定的光柵條紋投影至巨菌草種苗的表面，借助兩臺激光視覺攝像頭對光柵條紋進行拍照，利用光學(xué)拍照定位技術(shù)與光柵測量原理，迅速獲取巨菌草種苗的形態(tài)表面的完整點云，并上傳巨菌草種苗形態(tài)信息給控制器，與此同時，攝像機采集巨菌草種苗的芽節(jié)品質(zhì)信息傳遞給控制器，控制器根據(jù)巨菌草種苗形態(tài)及芽節(jié)品質(zhì)信息與樣本數(shù)據(jù)進行比對，綜合判斷巨菌草種苗的優(yōu)劣(合格與不合格)，將不合格種苗信號傳遞給分揀裝置，分揀裝置的分揀爪將不合格巨菌草種苗剔除，進而將合格種苗與不合格種苗分開。

從上述描述可知，本實用新型的有益效果在于：通過在傳送裝置的輸入端設(shè)置三維掃描儀及攝像機分別獲取巨菌草種苗的形態(tài)信息及芽節(jié)品質(zhì)，并分別傳遞給控制器，一方面，由于控制器根據(jù)接收的巨菌草種苗形態(tài)及芽節(jié)品質(zhì)信息綜合判斷種苗是否合格，另一方面，多自由度機械臂可根據(jù)不同形態(tài)巨菌草種苗及時調(diào)整三維掃描儀的位置及朝向，使得三維掃描儀可繞巨菌草種苗徑向轉(zhuǎn)動，避免了以往的掃描死角，有效提高了智能判斷的準(zhǔn)確性，并控制分揀裝置的分揀爪抓取出不合格種苗，進而將合格巨菌草種苗與不合格巨菌草種苗準(zhǔn)確分開；同時，本實用新型利用分揀爪只抓取出不合格的種苗，而合格種苗繼續(xù)通過傳送裝置傳遞到下一流程，提高了分揀效率，進而提高了整個機械化種植效率。

進一步的，所述傳送裝置1包括傳送鏈，所述傳送鏈的外表面設(shè)有用于放置巨菌草種苗的支撐件6。

由上述描述，選用傳送鏈作為傳送裝置，減小傳送裝置對巨菌草種苗的遮擋，有利于三維掃描儀更加全面地對巨菌草進行掃描。

進一步的，所述支撐件6包括支撐桿，還包括相對設(shè)置的第一板61和第二板62，所述第一板61的一端與所述第二板62的一端均與所述支撐桿的一端連接，所述支撐桿的另一端安裝于所述傳送鏈上，所述支撐桿與所述傳送鏈垂直，所述第一板61與所述第二板62連接形成V字形槽或U字形槽。

由上述描述可知，支撐件為與巨菌草祌莖的形態(tài)相適應(yīng)的V字形槽或U字形槽，方便分揀爪抓取不合格種苗。

進一步的，所述第一板61背離所述第二板62的一面連接有伸縮裝置。

由上述描述可知，在第一板的背面連接伸縮裝置，使得支撐件能根據(jù)巨菌草直徑做適應(yīng)性調(diào)整，防止巨菌草種苗的腋芽受損。

實施例1

請參照圖1及圖2所示，一種巨菌草種苗分選裝置，包括傳送裝置1、三維掃描儀2、攝像機3、控制器及用于將合格種苗與不合格種苗歸類的分揀裝置4，所述三維掃描儀2、所述攝像機3及分揀裝置4分別與所述控制器連接，所述三維掃描儀2的一端及所述攝像機3均朝向所述傳送裝置1的輸入端，所述三維掃描儀2的另一端連接有多自由度機械臂5，所述分揀裝置4包括用于抓取巨菌草種苗的分揀爪41，所述分揀爪41靠近所述傳送裝置1的輸出端。

本實施例能實現(xiàn)準(zhǔn)確識別巨菌草種苗是否合格，并剔除不合格巨菌草種苗，分選效率高。

實施例2

請參照圖1及圖2所示，本實施例2在實施例1的基礎(chǔ)上對傳送裝置做了進一步限定，所述傳送裝置1包括傳送鏈，所述傳送鏈的外表面設(shè)有用于放置巨菌草種苗的支撐件6；所述支撐件6包括支撐桿，還包括相對設(shè)置的第一板61和第二板62，所述第一板61的一端與所述第二板62的一端均與所述支撐桿的一端連接，所述支撐桿的另一端安裝于所述傳送鏈上，所述支撐桿與所述傳送鏈垂直，所述第一板61與所述第二板62連接形成V字形槽或U字形槽；所述第一板61背離所述第二板62的一面連接有伸縮裝置。

本實施例在實現(xiàn)實施例1的有益效果的基礎(chǔ)上，傳送鏈相對其他傳送裝置可以減小對巨菌草種苗的遮擋，使得三維掃描儀可以更全面對傳送鏈上的巨菌草種苗的形態(tài)進行掃描，同時傳送鏈上的支撐件為與巨菌草祌莖形態(tài)相適應(yīng)的V字形或U字形，且第一板背面設(shè)有伸縮裝置，使得支撐件根據(jù)巨菌草種苗直徑大小做適應(yīng)性調(diào)整，有利于保護巨菌草種苗的芽節(jié)。

綜上所述，本實用新型提供的巨菌草種苗分選裝置，通過在傳送裝置的輸入端設(shè)置三維掃描儀及攝像機分別獲取巨菌草種苗的形態(tài)信息及芽節(jié)品質(zhì)，并分別傳遞給控制器，一方面，由于控制器根據(jù)接收的巨菌草種苗形態(tài)及芽節(jié)品質(zhì)信息綜合判斷種苗是否合格，另一方面，多自由度機械臂可根據(jù)不同形態(tài)巨菌草種苗及時調(diào)整三維掃描儀的位置及朝向，使得三維掃描儀可繞巨菌草種苗徑向轉(zhuǎn)動，避免了以往的掃描死角，有效提高了智能判斷的準(zhǔn)確性，并控制分揀裝置的分揀爪抓取出不合格種苗，進而將合格巨菌草種苗與不合格巨菌草種苗準(zhǔn)確分開；同時，本實用新型利用分揀爪只抓取出不合格的種苗，而合格種苗繼續(xù)通過傳送裝置傳遞到下一流程，提高了分揀效率，進而提高了整個機械化種植效率。

以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等同變換，或直接或間接運用在相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內(nèi)。