分揀裝置制造方法
【專利摘要】根據(jù)實(shí)施方式，分揀裝置具有傳感器、特征提取部、特征檢索部、判別部以及分揀部。傳感器從對(duì)象物中檢測(cè)物理量。特征提取部從由傳感器檢測(cè)出的對(duì)象物的物理量中提取多種特征量。特征檢索部基于特征提取部提取的多種特征量的值，從特征數(shù)據(jù)庫(kù)中確定對(duì)象物識(shí)別信息，在所述特征數(shù)據(jù)庫(kù)中，以使多種特征量的值與對(duì)象物識(shí)別信息相對(duì)應(yīng)的方式，預(yù)先存儲(chǔ)有多種特征量的值以及對(duì)象物識(shí)別信息。判別部基于特征檢索部確定的對(duì)象物識(shí)別信息，從分揀數(shù)據(jù)庫(kù)中確定對(duì)象物的分揀信息，在所述分揀數(shù)據(jù)庫(kù)中，以使對(duì)象物識(shí)別信息與分揀信息相對(duì)應(yīng)的方式，預(yù)先存儲(chǔ)有對(duì)象物識(shí)別信息以及分揀信息。分揀部根據(jù)判別部判別出的分揀信息對(duì)對(duì)象物進(jìn)行分揀。
【專利說(shuō)明】分揀裝置
[0001]本申請(qǐng)以2013年9月18日在先申請(qǐng)的日本國(guó)專利申請(qǐng)第2013-193445號(hào)的優(yōu)先權(quán)利益為基礎(chǔ)，并且享有該申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，通過(guò)弓I用將該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容包含于此。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明的實(shí)施方式涉及分揀裝置。

【背景技術(shù)】
[0003]分揀裝置根據(jù)地址等分揀信息，對(duì)對(duì)象物進(jìn)行分揀。例如，分揀裝置在分揀處理(分揀階段)中，取得包含文字或碼等分揀信息在內(nèi)的對(duì)象物的圖像，辨識(shí)出取得的圖像中包含的分揀信息，并根據(jù)作為該辨識(shí)結(jié)果所得到的分揀信息對(duì)對(duì)象物進(jìn)行分揀。分揀裝置為了對(duì)對(duì)象物進(jìn)行細(xì)分，有時(shí)會(huì)對(duì)每個(gè)對(duì)象物執(zhí)行多次分揀處理(分揀階段)。分揀裝置在第一次分揀處理中，朝對(duì)象物打印識(shí)別信息(例如條形碼)，使打印的識(shí)別信息與從該對(duì)象物讀取的分揀信息相對(duì)應(yīng)并保存，并且根據(jù)分揀信息對(duì)對(duì)象物進(jìn)行分揀。分揀裝置在第二次以后的分揀處理中，根據(jù)被打印上的識(shí)別信息確定對(duì)象物的分揀信息，并根據(jù)已確定的分揀信息對(duì)對(duì)象物進(jìn)行分揀。
[0004]但是，朝對(duì)象物打印識(shí)別信息時(shí)，存在著需要在分揀裝置上設(shè)置打印機(jī)構(gòu)、并且由于對(duì)象物的形狀和性質(zhì)而難以打印識(shí)別信息的問(wèn)題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于，提供一種無(wú)需在對(duì)象物上打印識(shí)別信息即可高精度地識(shí)別對(duì)象物的分揀裝置。
[0006]根據(jù)實(shí)施方式，分揀裝置具有傳感器、特征提取部、特征檢索部、判別部以及分揀部。傳感器用于從對(duì)象物中檢測(cè)物理量。特征提取部從由傳感器檢測(cè)出的對(duì)象物的物理量中提取多種特征量。特征檢索部基于特征提取部提取的多種特征量的值，從特征數(shù)據(jù)庫(kù)中確定對(duì)象物識(shí)別信息，在所述特征數(shù)據(jù)庫(kù)中，以使多種特征量的值與對(duì)象物識(shí)別信息相對(duì)應(yīng)的方式，預(yù)先存儲(chǔ)有多種特征量的值以及對(duì)象物識(shí)別信息。判別部基于特征檢索部確定的對(duì)象物識(shí)別信息，從分揀數(shù)據(jù)庫(kù)中確定對(duì)象物的分揀信息，在所述分揀數(shù)據(jù)庫(kù)中，以使對(duì)象物識(shí)別信息與分揀信息相對(duì)應(yīng)的方式，預(yù)先存儲(chǔ)有對(duì)象物識(shí)別信息以及分揀信息。分揀部根據(jù)判別部判別出的分揀信息，對(duì)對(duì)象物進(jìn)行分揀。
[0007]根據(jù)以上結(jié)構(gòu)的分揀裝置，無(wú)需在對(duì)象物上打印信息即可高精度地識(shí)別對(duì)象物。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1是示出包括涉及實(shí)施方式的分揀裝置在內(nèi)的分揀系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一個(gè)示例的框圖。
[0009]圖2是示出涉及實(shí)施方式的分揀裝置的識(shí)別部的結(jié)構(gòu)的一個(gè)示例的框圖。
[0010]圖3是示出涉及實(shí)施方式的分揀裝置的識(shí)別部中的特征數(shù)據(jù)庫(kù)的結(jié)構(gòu)的一個(gè)示例的圖。
[0011]圖4是示出對(duì)涉及實(shí)施方式的分揀裝置的識(shí)別部中的使用了第一特征量表的投票表中投票的一個(gè)示例的圖。
[0012]圖5是示出對(duì)涉及實(shí)施方式的分揀裝置的識(shí)別部中的使用了第二特征量表的投票表中投票的一個(gè)示例的圖。
[0013]圖6是示出對(duì)涉及實(shí)施方式的分揀裝置的識(shí)別部中的使用了第三特征量表的投票表中投票的一個(gè)示例的圖。
[0014]圖7是示出對(duì)涉及實(shí)施方式涉及的分揀裝置的識(shí)別部中的使用了第四特征量表的投票表中投票的一個(gè)示例的圖。
[0015]圖8是示出表示投票結(jié)果的投票表的一個(gè)示例的圖。
[0016]圖9是用于說(shuō)明涉及實(shí)施方式的分揀裝置中的第一次分揀處理的一個(gè)示例的流程圖。
[0017]圖10是用于說(shuō)明涉及實(shí)施方式的分揀裝置中的第二次分揀處理的一個(gè)示例的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0018]以下，參照附圖對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0019]圖1是示出一個(gè)實(shí)施方式的分揀系統(tǒng)I的概略結(jié)構(gòu)的圖。
[0020]如圖1所示，分揀系統(tǒng)I具有分揀裝置2和VCS (Video coding system:視頻編碼系統(tǒng))3。分揀裝置2根據(jù)地址信息等的分揀信息對(duì)對(duì)象物進(jìn)行分揀。另外，VCS3用于通過(guò)操作員的編碼作業(yè)輸入無(wú)法由分揀裝置2判別分揀信息的對(duì)象物的分揀信息。
[0021]分揀裝置2分揀的對(duì)象物是能夠通過(guò)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行搬運(yùn)并進(jìn)行分揀的物體，是被賦予了可辨識(shí)的分揀信息的物體。例如，設(shè)想對(duì)象物是記載有分揀信息、或者粘貼有記載了分揀信息的標(biāo)簽的紙張類(例如明信片、書(shū)信等的郵件等)、包裹或者物品等。
[0022]被賦予給對(duì)象物的分揀信息用文字、數(shù)字、符號(hào)或條形碼等表示。分揀信息中使用的文字、數(shù)字、符號(hào)或條形碼可以通過(guò)圖案辨識(shí)技術(shù)從對(duì)它們進(jìn)行掃描所獲得的圖像中進(jìn)行辨識(shí)。被賦予給對(duì)象物的分揀信息例如是包含郵政編碼、地址、收件人姓名等在內(nèi)的收件人信息。另外，在對(duì)象物中，分揀信息被賦予在掃描器可讀取出分揀信息的位置。例如，分揀信息通過(guò)打印或者手寫(xiě)被記載在對(duì)象物的表面。另外，也可以將記載了分揀信息的標(biāo)簽粘貼到對(duì)象物上。
[0023]分揀裝置2 —邊搬運(yùn)對(duì)象物一邊根據(jù)分揀信息確定分揀目的地，并執(zhí)行將對(duì)象物分揀到已確定的分揀目的地的分揀處理(分揀處理、分揀階段)。涉及本實(shí)施方式的分揀裝置2具有執(zhí)行第一次分揀處理以及第二次以后的分揀處理的功能。第一次分揀處理對(duì)處于尚未確定分揀信息的狀態(tài)的對(duì)象物進(jìn)行分揀，也就是根據(jù)通過(guò)辨識(shí)處理所得到的分揀信息對(duì)對(duì)象物進(jìn)行分揀。第二次以后的分揀處理在已確定了對(duì)象物的分揀信息的狀態(tài)下，對(duì)可從識(shí)別信息(ID)中確定出分揀信息的對(duì)象物進(jìn)行分揀。也就是，通過(guò)與識(shí)別信息相對(duì)應(yīng)的分揀信息，對(duì)對(duì)象物進(jìn)行分揀。
[0024]如圖1所示，分揀裝置2具有操作面板10、供給部11、搬運(yùn)部12、傳感器部13、識(shí)別部14、判別部15、分揀數(shù)據(jù)庫(kù)16、以及分揀控制部17。
[0025]分揀裝置2的前表面設(shè)有操作面板10。操作面板10由觸摸屏內(nèi)置的顯示裝置等構(gòu)成。操作面板10顯示分揀裝置2的動(dòng)作狀態(tài)等。操作員利用操作面板10，可以指定處理模式以及開(kāi)始處理。此外，處理模式例如是指第一次分揀處理或者第二次以后的分揀處理。
[0026]供給部11將待處理的對(duì)象物供給至搬運(yùn)部12。供給部11上放置有多個(gè)對(duì)象物。如上所述，各對(duì)象物被賦予有分揀信息。操作員將多個(gè)對(duì)象物放置在供給部11，選擇處理模式，在選擇了處理模式的狀態(tài)下指示開(kāi)始分揀處理。當(dāng)分揀處理開(kāi)始時(shí)，供給部11以規(guī)定的間距將放置好的對(duì)象物逐一供給至搬運(yùn)部12。
[0027]搬運(yùn)部12通過(guò)通往分揀部18的搬運(yùn)路徑，將被從供給部11供給的對(duì)象物搬運(yùn)至分揀部18。搬運(yùn)部12的搬運(yùn)路徑上設(shè)置有傳感器部13。傳感器部13連接著識(shí)別部14和判別部15。該各部通過(guò)分揀控制部17進(jìn)行控制。分揀控制部17對(duì)從供給部11供給至搬運(yùn)部12的對(duì)象物分配識(shí)別信息。
[0028]搬運(yùn)部12以如下方式對(duì)各對(duì)象物進(jìn)行搬運(yùn):使經(jīng)過(guò)了傳感器部13的對(duì)象物在結(jié)束識(shí)別部14以及判別部15處的處理之后到達(dá)分揀部18。也就是，搬運(yùn)部12以如下方式對(duì)各對(duì)象物進(jìn)行搬運(yùn):在對(duì)象物在到達(dá)分揀部18的過(guò)程中，使識(shí)別部14以及判別部15對(duì)該對(duì)象物執(zhí)行處理。
[0029]傳感器部13具有一個(gè)或多個(gè)物理傳感器13a、13b、13c、…，用于檢測(cè)由搬運(yùn)部12搬運(yùn)的對(duì)象物的物理量。例如，作為物理傳感器，傳感器部13具有掃描器13a、尺寸測(cè)量傳感器13b、重量傳感器13c等。
[0030]作為傳感器部13的一個(gè)物理傳感器，涉及本實(shí)施方式的分揀裝置2至少包括掃描器13a。掃描器13a取得由搬運(yùn)部12搬運(yùn)的對(duì)象物的圖像。掃描器13a設(shè)置為，可取得包含有由搬運(yùn)部12搬運(yùn)的對(duì)象物中的分揀信息記載區(qū)域的圖像。掃描器13a將取得的對(duì)象物的圖像供給至識(shí)別部14以及判別部15。對(duì)象物的圖像在識(shí)別部14中被用作用于提取特征量的物理量，該特征量用于識(shí)別對(duì)象物，另外在判別部15中被用于對(duì)分揀信息的辨識(shí)處理。
[0031]尺寸測(cè)量傳感器13b用于測(cè)量對(duì)象物的大小。重量傳感器13c用于測(cè)量對(duì)象物的重量。
[0032]另外，傳感器部13還可以具備用于檢測(cè)對(duì)象物厚度的厚度傳感器、用于檢測(cè)對(duì)象物中包含的特定物質(zhì)的傳感器、或者多個(gè)使用不同波長(zhǎng)區(qū)域的光的圖像傳感器等。即，傳感器部13包含測(cè)量用于識(shí)別對(duì)象物的物理量的物理傳感器即可。與設(shè)想的對(duì)象物的形狀或運(yùn)用方式相應(yīng)的各種物理傳感器被設(shè)置于傳感器部13。
[0033]識(shí)別部14具有特征提取功能、登記功能、檢索功能、異常檢測(cè)功能等。作為特征提取功能，識(shí)別部14根據(jù)各傳感器13從對(duì)象物中檢測(cè)出的信息，提取特征量。作為登記功能，識(shí)別部14以使通過(guò)特征提取功能提取的對(duì)象物的特征量的值與分配到該對(duì)象物上的識(shí)別信息(ID)相對(duì)應(yīng)的方式，登記對(duì)象物的特征量的值以及識(shí)別信息(ID)。另外，作為檢索功能(確定功能)，識(shí)別部14根據(jù)通過(guò)特征提取功能提取的對(duì)象物的特征量的值，檢索(確定)與該特征量的值相類似的特征量的值所對(duì)應(yīng)的識(shí)別信息(ID)。
[0034]判別部15用于確定對(duì)象物的分揀信息。判別部15具有用于從圖像中辨識(shí)分揀信息的辨識(shí)部15a。辨識(shí)部15a通過(guò)對(duì)掃描器13a取得的對(duì)象物的圖像進(jìn)行圖案辨識(shí)，從而辨識(shí)該對(duì)象物的分揀信息。例如，辨識(shí)部15a由文字辨識(shí)裝置(OCR)等構(gòu)成，用于從圖像中辨識(shí)表示分揀信息的文字。
[0035]在對(duì)分揀信息未確定的對(duì)象物(分揀數(shù)據(jù)庫(kù)16中未登記的對(duì)象物)進(jìn)行分揀處理(例如，第一次分揀處理)的過(guò)程中，判別部15通過(guò)辨識(shí)部15a執(zhí)行用于從圖像中辨識(shí)出分揀信息的辨識(shí)處理。當(dāng)能夠從圖像中確定分揀信息時(shí)，判別部15以使分揀信息的辨識(shí)結(jié)果與該對(duì)象物識(shí)別信息相對(duì)應(yīng)的方式，將該辨識(shí)結(jié)果和識(shí)別信息登記到分揀數(shù)據(jù)庫(kù)16中。
[0036]另外，當(dāng)無(wú)法從圖像中辨識(shí)出分揀信息時(shí)，判別部15將包含該對(duì)象物的識(shí)別信息和該對(duì)象物的圖像的編碼信息供給至VCS3。VCS3根據(jù)編碼信息，使由操作員輸入的該對(duì)象物的分揀信息與該對(duì)象物識(shí)別信息相對(duì)應(yīng)，并將該分揀信息與該識(shí)別信息登記到分揀數(shù)據(jù)庫(kù)16中。
[0037]另外，在對(duì)分揀數(shù)據(jù)庫(kù)16中已登記了分揀信息的對(duì)象物(得到了辨識(shí)結(jié)果的對(duì)象物、或者通過(guò)VCS3輸入了分揀信息的對(duì)象物)進(jìn)行分揀處理(例如，第一次分揀處理中的再分揀處理、第二次以后的分揀處理)的過(guò)程中，判別部15將通過(guò)識(shí)別部14的檢索功能確定的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)作為檢索關(guān)鍵字，從分揀數(shù)據(jù)庫(kù)16中確定該對(duì)象物的分揀信息。
[0038]分揀部18根據(jù)基于分揀控制部17的控制，將由搬運(yùn)部12供給的對(duì)象物分揀至各個(gè)分揀目的地。例如，分揀部18可以將劃分為多段與多列的多個(gè)分揀袋(未圖示)作為分揀目的地使用。此外，分揀部18可以設(shè)置成，即使分揀信息相同，也根據(jù)對(duì)象物的形狀以及大小等，朝不同的分揀目的地分揀。
[0039]分揀部18的各個(gè)分揀目的地被分配有分揀信息。分揀部18根據(jù)基于分揀控制部17的控制，將對(duì)象物分揀至與分揀信息相對(duì)應(yīng)的分揀目的地。另外，分揀部18設(shè)有VCS隔離部(未圖示)，無(wú)法辨識(shí)出分揀目的地的對(duì)象物被分揀到該VCS隔離部。在通過(guò)VCS3輸入分揀信息之后，堆積到VCS隔離部的對(duì)象物再次被供給至供給部11。再次被供給至供給部11的該對(duì)象物根據(jù)如下的分揀信息被再次進(jìn)行分揀:以通過(guò)識(shí)別部14的檢索功能確定的該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)作為檢索關(guān)鍵字而從分揀數(shù)據(jù)庫(kù)16中確定出的分揀信息。
[0040]如前所述，分揀控制部17向?qū)ο笪锓峙渥R(shí)別信息(ID)。對(duì)象物識(shí)別信息(ID)只要是在全部對(duì)象物中獨(dú)一無(wú)二的值，可以是任意的值。例如，對(duì)象物識(shí)別信息(ID)可以是依據(jù)從供給部11供給的對(duì)象物的順序而朝對(duì)象物賦予的編號(hào)的值。分揀控制部17控制通過(guò)各部對(duì)對(duì)象物進(jìn)行的處理。分揀控制部17根據(jù)基于各部的處理狀況來(lái)控制對(duì)象物的搬運(yùn)。分揀控制部17根據(jù)從判別部15得到的對(duì)象物的分揀信息(基于辨識(shí)結(jié)果的分揀信息、或者與對(duì)象物識(shí)別信息相對(duì)應(yīng)的分揀信息)，執(zhí)行對(duì)該對(duì)象物進(jìn)行分揀的控制。例如，分揀控制部17確定與判別部15判別出的分揀信息相對(duì)應(yīng)的分揀目的地，并控制分揀部18，該控制分揀部18用于將該對(duì)象物搬運(yùn)并分揀至與分揀信息相對(duì)應(yīng)的分揀目的地。
[0041]此外，識(shí)別部14、判別部15以及分揀控制部17例如可以由具有與電子計(jì)算機(jī)(計(jì)算機(jī))相同的硬件結(jié)構(gòu)的裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，該電子計(jì)算機(jī)具有處理器、各種存儲(chǔ)器、儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器中的程序以及各種接口。即，基于識(shí)別部14、判別部15或者分揀控制部17的各處理可以是通過(guò)處理器執(zhí)行程序而實(shí)現(xiàn)的功能。另外，識(shí)別部14、判別部15以及分揀控制部17分別可以由具有處理器、存儲(chǔ)器以及接口等的電子計(jì)算機(jī)(計(jì)算機(jī))來(lái)實(shí)現(xiàn)。另外，也可以由一臺(tái)電子計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)識(shí)別部14、判別部15以及分揀控制部17的各功能。
[0042]接下來(lái)，對(duì)VCS3進(jìn)行說(shuō)明。
[0043]如圖1所示，VCS3由信息累積分配裝置31以及多個(gè)視頻編碼終端(以下稱作VCD) 32等構(gòu)成。
[0044]信息累積分配裝置31將分揀裝置2無(wú)法辨識(shí)出分揀信息的對(duì)象物的圖像傳送至各V⑶32，并將基于V⑶32的地址信息的按鍵輸入結(jié)果返回給分揀裝置2。信息累積分配裝置31連接到分揀裝置2。信息累積分配裝置31例如由具有CPU、各種存儲(chǔ)器、儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器中的程序以及各種接口的個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)構(gòu)成。信息累積分配裝置31在辨識(shí)部15a無(wú)法辨識(shí)出分揀信息的對(duì)象物的圖像上關(guān)聯(lián)該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)，并存儲(chǔ)對(duì)象物的圖像以及該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。
[0045]V⑶32具有顯示器(顯示部)、鍵盤(pán)(操作部)等。V⑶32例如由個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)構(gòu)成。V⑶32將從信息累積分配裝置31分配的對(duì)象物的圖像顯示在顯示器上。在顯示了對(duì)象物的圖像的狀態(tài)下，操作員在V⑶32中通過(guò)鍵盤(pán)輸入地址信息等分揀信息?；赩⑶32的輸入結(jié)果與該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)相對(duì)應(yīng)，并將輸入結(jié)果和該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)返回給信息累積分配裝置31。另外，信息累積分配裝置31將來(lái)自V⑶32的輸入結(jié)果與該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)相對(duì)應(yīng)，并將該來(lái)自VCD32的輸入結(jié)果登記到分揀裝置2的分揀數(shù)據(jù)庫(kù)16中。由此，對(duì)于辨識(shí)部15a無(wú)法辨識(shí)出分揀信息的對(duì)象物，與該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)相對(duì)應(yīng)的分揀信息也被登記到分揀數(shù)據(jù)庫(kù)16中。
[0046]接下來(lái)，對(duì)涉及本實(shí)施方式的分揀裝置2中的識(shí)別部14的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
[0047]圖2是示出涉及本實(shí)施方式的分揀裝置中的識(shí)別部14的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0048]在圖2示出的結(jié)構(gòu)例中，識(shí)別部14具有特征提取部101、特征登記部102、特征數(shù)據(jù)庫(kù)103、特征檢索部104、異常檢測(cè)部107等。特征提取部101、特征登記部102以及特征檢索部104可以是通過(guò)CPU等的處理器使用RAM等存儲(chǔ)器并執(zhí)行程序而實(shí)現(xiàn)的功能。
[0049]在第一次分揀處理(第一次的分揀階段)中，識(shí)別部14通過(guò)特征提取部101以及特征登記部102，對(duì)于各對(duì)象物，使特征量的值與識(shí)別信息(ID)相對(duì)應(yīng)，并執(zhí)行將該特征量的值以及該識(shí)別信息登記到特征數(shù)據(jù)庫(kù)103中的登記處理。另外，在第二次以后的分揀處理(第二次以后的分揀階段)中，識(shí)別部14通過(guò)特征提取部101以及特征檢索部104，執(zhí)行用于根據(jù)處理對(duì)象的對(duì)象物的特征量的值來(lái)識(shí)別處理對(duì)象的對(duì)象物識(shí)別信息的檢索處理(識(shí)別處理)。
[0050]特征提取部101在各分揀階段中，從傳感器部13的各個(gè)物理傳感器13a、13b、…、13η自對(duì)象物中檢測(cè)出的數(shù)據(jù)中，提取用于識(shí)別該對(duì)象物的多種特征量。如上所述，傳感器部13只需檢測(cè)對(duì)象物的物理量即可，由一個(gè)或多個(gè)物理傳感器13a、…、13η構(gòu)成。另外，只要保證通過(guò)傳感器部13的各個(gè)物理傳感器13a、…、13η進(jìn)行的檢測(cè)是從同一對(duì)象物中得到的，也可以不在同一時(shí)刻進(jìn)行檢測(cè)。例如，當(dāng)傳感器部13具備對(duì)在搬送路徑上移動(dòng)的對(duì)象物進(jìn)行追蹤的功能時(shí)，傳感器部13能夠利用該功能，將多個(gè)時(shí)刻的檢測(cè)數(shù)據(jù)作為該對(duì)象物的數(shù)據(jù)加以利用。
[0051]特征提取部101分別取得傳感器部13的各個(gè)物理傳感器13a、13b、…、13η從一個(gè)對(duì)象物中檢測(cè)出的數(shù)據(jù)(檢測(cè)數(shù)據(jù))。特征提取部101從各個(gè)物理傳感器13a、…的檢測(cè)數(shù)據(jù)中提取(計(jì)算)用于識(shí)別該對(duì)象物的特征量。特征提取部101只需提取用于識(shí)別對(duì)象物的特征量即可，提取在每個(gè)分揀處理的處理?xiàng)l件下不易變動(dòng)的種類的特征量。處理?xiàng)l件例如是位置、角度等對(duì)象物的搬運(yùn)狀態(tài)。例如，在傳感器部13中的一個(gè)物理傳感器是圖像傳感器的情況下，特征提取部101可以提取SIFT (Scale-1nvariant feature transform:尺度不變特征變換)特征作為特征量，該SIFT特征是相對(duì)于平行移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)而不發(fā)生改變的值。
[0052]特征提取部101提取用于對(duì)象物識(shí)別的規(guī)定數(shù)量種類的特征量。例如，在使用N種特征量識(shí)別對(duì)象物的情況下，特征提取部101在每次分揀處理時(shí)對(duì)各對(duì)象物提取N種特征量。
[0053]特征登記部102使特征提取部101提取的特征量的值與分揀控制部17分配到該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)相對(duì)應(yīng)，并將該特征量的值與該識(shí)別信息(ID)登記到特征數(shù)據(jù)庫(kù)103中。特征量的值表現(xiàn)為多個(gè)等級(jí)。例如，等級(jí)數(shù)為從O級(jí)到N-1級(jí)的N個(gè)。特征數(shù)據(jù)庫(kù)103具有分別與特征提取部101提取的特征量的種類相對(duì)應(yīng)的特征量表105 (105a?105η)。例如，在特征提取部101提取4種特征量的情況下，特征數(shù)據(jù)庫(kù)103中設(shè)置有4個(gè)特征量表105。
[0054]在各個(gè)特征量表105中,對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與特征量的值相對(duì)應(yīng)。例如,在各個(gè)特征量表105中，對(duì)應(yīng)于特征量的值的等級(jí)數(shù)，特征量的值被劃分成多個(gè)階段(例如N個(gè)階段)。在各個(gè)特征量表105中，對(duì)象物識(shí)別信息(ID)被與對(duì)象物的特征量的值相對(duì)應(yīng)地進(jìn)行登記。在這樣的特征量表105中，在設(shè)計(jì)時(shí)，將向特征量的各值中進(jìn)行登記的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)的數(shù)量尚未確定。因此，各個(gè)特征量表105具有長(zhǎng)度不定的記錄(record)。特征量表105只要能夠從特征量的值中確定出對(duì)象物識(shí)別信息(ID)即可，可以通過(guò)任意的實(shí)現(xiàn)方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，特征量表105可以通過(guò)動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配或者鏈表構(gòu)造(list struct)等的實(shí)現(xiàn)方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0055]特征檢索部104根據(jù)從對(duì)象物中提取的特征量的值，執(zhí)行從特征數(shù)據(jù)庫(kù)103中檢索(確定)已登記的識(shí)別信息(ID)的檢索(確定)處理。當(dāng)對(duì)特征量的值以及識(shí)別信息(ID)已登記在特征數(shù)據(jù)庫(kù)103中的對(duì)象物進(jìn)行分揀處理時(shí)，特征檢索部104檢測(cè)具有與特征提取部101提取的特征量的值相類似的特征量的值的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。例如，特征檢索部104利用投票表106進(jìn)行識(shí)別處理，該投票表格106是用于將規(guī)定的值以各種特征量為單位進(jìn)行投票的表。關(guān)于利用投票表進(jìn)行的識(shí)別處理，將在后面進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0056]異常檢測(cè)部107用于檢測(cè)各個(gè)物理傳感器13a、…、13η的異常以及對(duì)象物的異常等。即，當(dāng)特征提取部101提取的特定的特征量的值是異常值時(shí)，異常檢測(cè)部107檢測(cè)物理傳感器可能發(fā)生了異常，該物理傳感器是用于對(duì)提取該特征量的物理量進(jìn)行檢測(cè)的物理傳感器。例如，當(dāng)特征量的值超過(guò)了規(guī)定的通常范圍值時(shí)，或者當(dāng)連續(xù)的多個(gè)對(duì)象物的特定的特征量的值相同時(shí)，異常檢測(cè)部107檢測(cè)與該特征量相對(duì)應(yīng)的物理傳感器可能發(fā)生了異堂巾O
[0057]另外，異常檢測(cè)部107根據(jù)特征檢索部104的檢索結(jié)果，檢測(cè)對(duì)象物或者物理傳感器的異常。例如，在基于特征檢索部104對(duì)某個(gè)對(duì)象物進(jìn)行的識(shí)別處理中，當(dāng)一部分的特征量的值的變化(已登記在特征數(shù)據(jù)庫(kù)中的特征量的值與在該分揀處理中得到的特征量的值之間的差異)超過(guò)了規(guī)定的閾值時(shí)，異常檢測(cè)部107檢測(cè)該對(duì)象物是否發(fā)生了異常(物理上的變化)，或者檢測(cè)用于檢測(cè)該特征量所對(duì)應(yīng)的物理量的物理傳感器可能發(fā)生了異常。
[0058]另外，異常檢測(cè)部107可以設(shè)置成輸出與檢測(cè)出的異常內(nèi)容相對(duì)應(yīng)的警告。
[0059]此外，在特定的物理傳感器被檢測(cè)出異常的情況下，異常檢測(cè)部107可以關(guān)停被檢測(cè)出異常的物理傳感器，也可以將由被檢測(cè)出異常的物理傳感器所檢測(cè)出的物理量作廢。
[0060]下面，列舉具體示例對(duì)識(shí)別部14中的處理例進(jìn)行說(shuō)明。
[0061]如上所述，識(shí)別部14在第一次分揀處理中，執(zhí)行使對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與各種特征量的值相對(duì)應(yīng)、并將其登記到特征數(shù)據(jù)庫(kù)103中的登記處理。另外，識(shí)別部14在第二次分揀處理中，參照特征數(shù)據(jù)庫(kù)103執(zhí)行用于從對(duì)象物的各種特征量的值中確定出對(duì)象物識(shí)別信息(ID)的檢索(確定)處理。
[0062]首先，對(duì)第一次分揀處理中的、向特征數(shù)據(jù)庫(kù)103登記對(duì)象物識(shí)別信息(ID)的登記處理進(jìn)行說(shuō)明。
[0063]圖3不出了設(shè)置在特征數(shù)據(jù)庫(kù)103中的特征量表105的例子。在圖3的不例中，用于識(shí)別對(duì)象物的特征量的種類有4種，特征數(shù)據(jù)庫(kù)中備有與4種特征量相對(duì)應(yīng)的4個(gè)特征量表。另外，在圖3所示的各個(gè)特征量表105中，特征量的值用0、1、…、7八個(gè)階段表示。該階段數(shù)與特征量的值的等級(jí)數(shù)相同。因此，特征量表105的特征量的值表示特征提取部101提取的特征量的值。對(duì)象物識(shí)別信息(ID)被登記在與對(duì)象物的特征量的值相對(duì)應(yīng)的欄中。
[0064]此外，在將被保存到特征數(shù)據(jù)庫(kù)103中的特征量中，可以有不被登記到特征量表105中的特征量。在這種情況下，當(dāng)最終得到多個(gè)對(duì)象物識(shí)別信息(ID)作為確定候選時(shí)，可以最終在選擇未被登記的特征量中的某一特征量的處理中使用。
[0065]在第一次分揀處理(分揀階段)中，特征登記部102將用于登記作為處理對(duì)象的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)的各個(gè)特征量表105初始化。例如，特征登記部102將特征數(shù)據(jù)庫(kù)103的各個(gè)特征量表105中的所有欄的記錄初始化為空。
[0066]在對(duì)各個(gè)特征量表105進(jìn)行了初始化之后，特征登記部102取得被賦予到對(duì)象物上的識(shí)別信息(ID)以及該對(duì)象物的特征量的值。如上所述，識(shí)別信息(ID)通過(guò)分揀控制部17被賦予到對(duì)象物上，另外對(duì)象物的特征量的值通過(guò)特征提取部101被提取出來(lái)。
[0067]特征登記部102以每個(gè)特征量表105為單位，在與該對(duì)象物的特征量值相對(duì)應(yīng)的欄中登記該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。例如，當(dāng)從對(duì)象物中提取的第K個(gè)特征量的值為Vk時(shí)，特征登記部102在與第K個(gè)特征量相對(duì)應(yīng)的特征量表的、特征量的值與Vk相對(duì)應(yīng)的欄中，登記(追加)該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。特征登記部102對(duì)所有的對(duì)象物、所有的特征量執(zhí)行朝各個(gè)特征量表登記識(shí)別信息(ID)的處理。但是，也可以有不登記到特征量表中的特征量。
[0068]圖3示出了在第一次分揀階段中登記了對(duì)象物識(shí)別信息(ID)的四個(gè)特征量表105U1?105U4的例子。
[0069]在圖3中，在特征量表105U1中相對(duì)于特征量Ul的各個(gè)值，登記有對(duì)象物識(shí)別信息(ID)，同樣地，在各個(gè)特征量表105U2、105U3、105U4中相對(duì)于特征量U2、U3、U4，登記有各個(gè)對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。根據(jù)圖3中示出的特征量表，能夠參照各個(gè)對(duì)象物的特征量的值。
[0070]接下來(lái)，說(shuō)明特征檢索部104的動(dòng)作。
[0071]特征檢索部104參照特征數(shù)據(jù)庫(kù)103，根據(jù)從對(duì)象物的檢測(cè)數(shù)據(jù)中提取的特征量的值，檢索(確定)該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。特征檢索部104以作為檢索對(duì)象的對(duì)象物為單位備有投票表106。特征檢索部104在第二次分揀處理(分揀階段)中，每次開(kāi)始求取各個(gè)對(duì)象物識(shí)別信息(ID)的處理時(shí)，就初始化投票表106。
[0072]在第二次分揀處理中，特征檢索部104根據(jù)傳感器部13的各個(gè)傳感器從對(duì)象物中檢測(cè)出的數(shù)據(jù)，取得特征提取部提取的特征量。例如，假定提取的第k個(gè)特征量的值為Uk。在這種情況下，特征檢索部104選出在第k個(gè)特征量表105Uk中的、特征量的值與Uk± j (j=0、1、…、m,0 ^ K+j ^ Dk)相對(duì)應(yīng)的欄中所登記的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。作為對(duì)投票表106的投票，特征檢索部104將投票表106中的、選出的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)所對(duì)應(yīng)的投票數(shù)的欄的值更新為，該投票數(shù)的欄的值加上相應(yīng)于j而預(yù)先定義好的值(M[j])之后的值。
[0073]而m設(shè)為事先定義的非負(fù)整數(shù)的常數(shù)。在此，當(dāng)m = O時(shí)，只對(duì)Uk所對(duì)應(yīng)的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)進(jìn)行投票。但是，即使特征量是從同一對(duì)象物取得的，也應(yīng)考慮到由于各種條件而會(huì)產(chǎn)生若干的變動(dòng)。因此，為了應(yīng)對(duì)那樣的變動(dòng)，也對(duì)前后的多個(gè)值所對(duì)應(yīng)的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)進(jìn)行投票。因此，作為m的值，設(shè)定為大于O的整數(shù)值。另外，M[j]設(shè)定為，通常在j = O的情況下最大，并以隨著j的增加而在廣義上單調(diào)遞減的方式加權(quán)后的值。該M[j]相當(dāng)于模糊掩碼，是用于應(yīng)對(duì)特征量的變動(dòng)的關(guān)鍵。
[0074]特征檢索部104在對(duì)對(duì)象物的多種特征量進(jìn)行投票后，根據(jù)對(duì)該對(duì)象物的多種特征量的投票結(jié)果，確定該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。特征檢索部104在投票結(jié)果中求出投票后的值最大的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。特征檢索部104將投票數(shù)最大的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)作為處理對(duì)象的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)的檢索(確定)結(jié)果而輸出。
[0075]下面，說(shuō)明對(duì)對(duì)象物的多種特征量所對(duì)應(yīng)的投票表106進(jìn)行的投票處理。
[0076]圖4、圖5、圖6以及圖7示出了基于某個(gè)對(duì)象物的多種特征量對(duì)投票表106進(jìn)行投票的例子。在圖4、圖5、圖6以及圖7的例子中，m = 1、M[0] = 2、M[l] = I。另外，圖
4、圖5、圖6、圖7的例子示出了，參照?qǐng)D3所示的狀態(tài)的特征量表，并基于在第二次分揀階段中提取的特征量的值，對(duì)投票表106進(jìn)行的投票。
[0077]圖4示出了某個(gè)對(duì)象物的第一特征量的值為Ul(= I)的情況下對(duì)投票表106進(jìn)行投票的投票例。
[0078]在圖4的示例中，特征檢索部104提取第一特征量表105U1中的、第一特征量的值與Ul±j(j = 0,1,0含Ul±j含7)對(duì)應(yīng)于的欄中所登記的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。另外，特征檢索部104根據(jù)特征量，使投票表106中的、提取的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)的欄中的投票數(shù)的值增加M[0]或者M(jìn)[l]。例如，M[0] =2，M[1] = I。M[0]以及M[l]的值表示根據(jù)特征量進(jìn)行投票的值。
[0079]此外，M[0]以及M[l]的值(投票的值)是反映了對(duì)應(yīng)于投票的加權(quán)后的值，可以根據(jù)各個(gè)特征量的特性等而設(shè)定為任意的值。另外，投票的范圍也可以根據(jù)特征量進(jìn)行設(shè)定。
[0080]首先，特征檢索部104設(shè)定j = 0，并參照第一特征量表105U1中的、第一特征量的值與“1(= I (Ul)+0)”相對(duì)應(yīng)的欄。在圖4的示例中，在第一特征量的值與“I”相對(duì)應(yīng)的欄中，作為對(duì)象物識(shí)別信息(ID)登記著“3”和“5”。由此，特征檢索部104使投票表106中的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“3”相對(duì)應(yīng)的欄以及對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“5”相對(duì)應(yīng)的欄中的投票數(shù)的值分別增加M[0] ( = 2)。在圖4示例的情況下，由于投票數(shù)的各欄的初始值為0，因此，特征檢索部104在投票表106中，對(duì)對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“3”相對(duì)應(yīng)的欄、以及對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“5”相對(duì)應(yīng)的欄分別投票“2”，將“3”以及“5”的欄中的投票數(shù)的值更新為“2 ( = 0+2)”。
[0081]另外，特征檢索部104設(shè)定j = -1，并參照第一特征量表105U1中的、第一特征量的值與“0( = I (Ul)-1) ”相對(duì)應(yīng)的欄。在圖4的示例中，在第一特征量表105U1中，第一特征量的值與“O”相對(duì)應(yīng)的欄中未登記對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。因此，特征檢索部104將第一特征量的值設(shè)定成對(duì)于“O”沒(méi)有投票對(duì)象。
[0082]進(jìn)一步,特征檢索部104設(shè)定j = +1,并參照第一特征量表105U1中的、第一特征量的值與“2 ( = I (Ul)+1) ”相對(duì)應(yīng)的欄。在第一特征量表105U1中，在第一特征量的值與“2”相對(duì)應(yīng)的欄中，作為對(duì)象物識(shí)別信息(ID)登記著“2”。因此，特征檢索部104在投票表106中，使對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“2”相對(duì)應(yīng)的欄的投票數(shù)的值增加M[l] ( = I)。作為結(jié)果，特征檢索部104對(duì)投票表106中的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“2”相對(duì)應(yīng)的欄中投票“ I ”，將投票數(shù)的值更新為“ I ( = 0+1) ”。
[0083]當(dāng)基于第一特征量Ul的對(duì)投票表106進(jìn)行的投票結(jié)束之后，特征檢索部104執(zhí)行基于第二特征量的對(duì)投票表106進(jìn)行的投票。
[0084]圖5示出了在第二特征量的值為U2( = 4)的情況下對(duì)圖4中表示的投票后的投票表106進(jìn)行投票的投票例。
[0085]在圖5的示例中，特征檢索部104提取第二特征量表105U2中的、第二特征量的值與U2土 j(j = 0,1,0含U2±j含7)相對(duì)應(yīng)的欄中所登記的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。另外，特征檢索部104使投票表106中的、提取的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)所對(duì)應(yīng)的欄中的投票數(shù)的值分別增加M[0] ( = 2)或者M(jìn)[l] ( = I)。
[0086]首先，特征檢索部104設(shè)定j = 0，并參照第二特征量表105U2中的、第二特征量的值與“4( = 4(U2)+0)”相對(duì)應(yīng)的欄。在圖5的示例中，在第二特征量的值與“4”相對(duì)應(yīng)的欄中，作為對(duì)象物識(shí)別信息(ID)登記著“8”。由此，特征檢索部104使投票表106中的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“8”相對(duì)應(yīng)的欄中的投票數(shù)的值增加M[0]( = 2)。在圖5示例的情況下，投票前的投票表106中的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“8”相對(duì)應(yīng)的欄中的投票數(shù)的值為“O”。特征檢索部104對(duì)對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“8”相對(duì)應(yīng)的欄投票“2”，將投票數(shù)的值更新為“2 ( = 0+2)”。
[0087]另外，特征檢索部104設(shè)定j = -1，并參照第二特征量表105U2中的、第二特征量的值與“3( = 4(U2)-1) ”相對(duì)應(yīng)的欄。在圖5的示例中，在第二特征量表105U2中，在第二特征量的值與“3”相對(duì)應(yīng)的欄中作為對(duì)象物識(shí)別信息(ID)登記著“3”。因此，特征檢索部104使投票表106中的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“3”相對(duì)應(yīng)的欄中的投票數(shù)的值增加M[l](=I)。在圖5的示例中，投票前的投票表106中的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“3”相對(duì)應(yīng)的欄中的投票數(shù)值為“2”。特征檢索部104對(duì)對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“3”相對(duì)應(yīng)的欄投票“1”，將投票數(shù)的值更新為“3 ( = 2+1)”。
[0088]進(jìn)一步,特征檢索部104設(shè)定j = +1,并參照第二特征量表105U2中的、第二特征量的值與“5( = 4(U2)+1) ”相對(duì)應(yīng)的欄。在圖5的示例中，在第二特征量表105U2中，在第二特征量的值與“5”相對(duì)應(yīng)的欄中未登記對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。因此，特征檢索部104將第二特征量的值設(shè)定為對(duì)于“5”沒(méi)有投票對(duì)象。
[0089]當(dāng)基于第二特征量U2的對(duì)投票表106進(jìn)行的投票結(jié)束之后，特征檢索部104執(zhí)行基于第三特征量的對(duì)投票表106進(jìn)行的投票。
[0090]圖6示出了在第三特征量的值為U3( = 5)的情況下對(duì)圖5表示的投票后的投票表106進(jìn)行投票的投票例。
[0091]在圖6的示例中，特征檢索部104提取第三特征量表105U3中的、第三特征量的值與U3土 j(j = 0,1,0含U3±j含7)相對(duì)應(yīng)的欄中所登記的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。另外，特征檢索部104使投票表106中的、提取的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)所對(duì)應(yīng)的欄中的投票數(shù)的值分別增加魟0]( = 2)、厘[1](= I)。
[0092]首先，特征檢索部104設(shè)定j = 0，并參照第三特征量表105U3中的第三特征量的值與“5( = 5(U3的值)+0) ”相對(duì)應(yīng)的欄。在圖6的示例中，在第三特征量的值與“5”相對(duì)應(yīng)的欄中，作為對(duì)象物識(shí)別信息(ID)登記著“I”和“3”。由此，特征檢索部104在投票表106中使對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“I”、以及對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“3”相對(duì)應(yīng)的欄中的投票數(shù)的值增加M[0] ( = 2)。在圖6示例的情況下，投票前的投票表106中的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“I”相對(duì)應(yīng)的欄中的投票數(shù)的值為“0”，另外對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“3”相對(duì)應(yīng)的欄中的投票數(shù)的值為“3”。特征檢索部104對(duì)對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“I”相對(duì)應(yīng)的欄投票“2”，將投票數(shù)的值更新為“2( = 0+2)”，并對(duì)對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“3”相對(duì)應(yīng)的欄投票“2”，將投票數(shù)的值更新為“5 ( = 3+2)”。
[0093]另外，特征檢索部104設(shè)定j = -1，并參照第三特征量表105U3中的、第三特征量的值與“4( = 5(U3)-1) ”相對(duì)應(yīng)的欄。進(jìn)一步，特征檢索部104設(shè)定j = +1，并參照第三特征量表105U3中的、第三特征量的值與“6 ( = 5(U3)+1) ”相對(duì)應(yīng)的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)的欄。在圖6的示例中，在第三特征量表105U3中，在第三特征量的值與“4”相對(duì)應(yīng)的欄中以及在第三特征量的值與“6”相對(duì)應(yīng)的欄中，未登記對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。因此，特征檢索部104將第三特征量的值設(shè)定為對(duì)于“4”、以及將第三特征量的值設(shè)定為對(duì)于“6”沒(méi)有投票對(duì)象。
[0094]當(dāng)基于第三特征量U3的對(duì)投票表106進(jìn)行的投票結(jié)束之后，特征檢索部104執(zhí)行基于第四特征量的對(duì)投票表106進(jìn)行的投票。
[0095]圖7是示出了在第四特征量的值為U4( = 4)的情況下對(duì)圖6表示的投票后的投票表106進(jìn)行投票的投票例的圖。
[0096]在圖7的不例中，對(duì)于第四特征量表105U4中的、第四特征量的值與U4± j (j = O、1,0含U4土 j含7)相對(duì)應(yīng)的欄中所登記的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)，特征檢索部104使投票表106的各個(gè)值增加M[0] =2、M[1] =1。
[0097]首先，特征檢索部104設(shè)定j = 0，并參照第四特征量表105U4中的、第四特征量的值與“4( = 4(U4)+0) ”相對(duì)應(yīng)的欄。在圖7的示例中，在第四特征量表105U4的第四特征量的值為“4”的欄中，作為對(duì)象物識(shí)別信息(ID)登記著“6”。由此，特征檢索部104在投票表106中使對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“6”相對(duì)應(yīng)的欄中的投票數(shù)的值增加M[0] ( = 2)。在圖7示例的情況下，投票前的投票表106中的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“4”相對(duì)應(yīng)的欄為“O”。特征檢索部104對(duì)投票表106中的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“4”相對(duì)應(yīng)的欄投票“2”，將投票數(shù)的值更新為“2 ( = 0+2)”。
[0098]另外，特征檢索部104設(shè)定j = -1，并參照第四特征量表105U4中的、第四特征量的值與“3( = 4(U4)-1)”相對(duì)應(yīng)的欄。在圖7的示例中，在第四特征量表105U4中，在第四特征量的值與“3”相對(duì)應(yīng)的欄中，作為對(duì)象物識(shí)別信息(ID)登記著“3”。因此，特征檢索部104使投票表106中的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“3”相對(duì)應(yīng)的欄中的投票數(shù)的值增加M[l](=I)。在圖7的示例中，投票前的投票表106中的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“3”相對(duì)應(yīng)的欄為“5”。特征檢索部104對(duì)投票表106中的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“3”相對(duì)應(yīng)的欄投票“1”，將投票數(shù)的值更新為“6 ( = 5+1)”。
[0099]進(jìn)一步，特征檢索部104設(shè)定j = +1，并參照第四特征量表105U4中的、第四特征量的值與“5( = 4(U4)+1)”相對(duì)應(yīng)的欄。另外，在圖7的示例中，在第四特征量的值與“5”相對(duì)應(yīng)的欄中，作為對(duì)象物識(shí)別信息(ID)登記著“7”。因此，特征檢索部104使投票表106中的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“7”相對(duì)應(yīng)的欄的投票數(shù)的值增加M[l] ( = I)。在圖7的示例中，投票前的投票表106中的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“7”相對(duì)應(yīng)的欄中的投票數(shù)的值為“O”。特征檢索部104對(duì)投票表106中的、對(duì)象物識(shí)別信息(ID)與“7”相對(duì)應(yīng)的欄中投票“ I ”，將投票數(shù)的值更新為“ I ( = 0+1) ”。
[0100]接下來(lái)，說(shuō)明基于對(duì)投票表106的投票結(jié)果進(jìn)行的對(duì)象物確定。
[0101]對(duì)于一個(gè)對(duì)象物，當(dāng)基于多種特征量的對(duì)投票表106的投票結(jié)束之后，特征檢索部104根據(jù)對(duì)投票表106進(jìn)行的投票結(jié)果，確定對(duì)象物識(shí)別信息(ID)，并確定對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。
[0102]圖8是示出了最終投票結(jié)果的投票表106的示例的圖。圖8示出了基于圖4、圖
5、圖6以及圖7所示的投票處理的投票結(jié)果。
[0103]如果投票表106中投票數(shù)的最大值大于等于規(guī)定的基準(zhǔn)值，則特征檢索部104將投票數(shù)最大的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)作為基于投票結(jié)果的識(shí)別結(jié)果。即，在圖8示出的投票表106中，最大的投票數(shù)(投票值)為“6”，投票數(shù)最大的對(duì)象物識(shí)別信息(ID)為“3”。在此，如果投票數(shù)“6”大于等于規(guī)定的基準(zhǔn)值，則特征檢索部104根據(jù)圖8示出的投票結(jié)果，將對(duì)象物識(shí)別信息(ID)為“3”確定為識(shí)別結(jié)果。
[0104]另外，特征檢索部104也可以對(duì)基于投票結(jié)果的識(shí)別結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證。例如，作為基于投票結(jié)果的識(shí)別結(jié)果，對(duì)象物識(shí)別信息(ID)為“3”的情況下，對(duì)于從投票結(jié)果中得到的識(shí)別信息為“3”的對(duì)象物，特征檢索部104對(duì)第一次分揀處理中得到的各個(gè)特征量與第二次以后的分揀處理中得到的各個(gè)特征量進(jìn)行比較。特征檢索部104將對(duì)應(yīng)的特征量彼此之間的值的差異(變化)作為由各個(gè)傳感器13a、…、13η檢測(cè)時(shí)的各種變動(dòng)而引起的變動(dòng)量的界限(變動(dòng)的容許值)，判斷該差異(變化)是否位于預(yù)設(shè)的閾值以內(nèi)。
[0105]如果對(duì)于所有的特征量，在第一次分揀處理中得到的特征量的值與在第二次分揀處理中得到的特征量的值之間的差位于上述閾值以內(nèi)時(shí)，則特征檢索部104將作為基于投票結(jié)果的識(shí)別結(jié)果而得到的對(duì)象物ID (在上述例子中為“3”)確定為識(shí)別結(jié)果。
[0106]如果對(duì)于所有的特征量，在第一次分揀處理中得到的特征量的值與在第二次分揀處理中得到的特征量的值之間的差超過(guò)了上述閾值時(shí)，特征檢索部104則判斷在第一次分揀處理與第二次分揀處理之間該對(duì)象物或者物理傳感器本身發(fā)生了某種變化。可以設(shè)定成，當(dāng)某個(gè)特征量的值發(fā)生了大于等于閾值的變化時(shí)，特征檢索部104輸出發(fā)生了對(duì)象物的變化或者發(fā)生了物理傳感器的不良等變化的信息。
[0107]另外，當(dāng)一部分的特征量發(fā)生了大于等于閾值的變化時(shí)，特征檢索部104可以輸出基于投票結(jié)果的識(shí)別結(jié)果(在上述例子中識(shí)別信息(ID)為“3”)，也可以輸出識(shí)別結(jié)果不確定的信息。例如，當(dāng)發(fā)生了大于等于閾值的變化的特征量的數(shù)量小于規(guī)定數(shù)量時(shí)，特征檢索部104可以輸出基于投票結(jié)果的識(shí)別結(jié)果，當(dāng)特定的特征量發(fā)生了大于等于閾值的變化時(shí)，特征檢索部104可以輸出識(shí)別結(jié)果不確定的信息。
[0108]另外，對(duì)于各個(gè)特征量的值的變化，可以根據(jù)物理傳感器以及特征量的種類對(duì)設(shè)想的變化及其原因進(jìn)行預(yù)先分類，并將其存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部。例如，當(dāng)重量顯著減少(發(fā)生了大于等于閾值的減少)時(shí)，設(shè)想其原因是內(nèi)容物的脫落等。另外，當(dāng)外形尺寸發(fā)生較大變化(發(fā)生了大于等于閾值的變化)時(shí)，設(shè)想其原因是對(duì)象物的破損等?？梢栽谳敵鎏卣髁堪l(fā)生了大于等于閾值的變化的信息時(shí)，一并輸出設(shè)想作為上述變化的原因的事項(xiàng)。
[0109]進(jìn)一步，當(dāng)特征量的值發(fā)生了大于等于閾值的變化時(shí)，特征檢索部104可以發(fā)出該特征量所對(duì)應(yīng)的物理傳感器發(fā)生了故障的警告。另外，當(dāng)對(duì)于多個(gè)對(duì)象物檢測(cè)出特定的特征量的值發(fā)生了大于等于閾值的變化時(shí)，特征檢索部104可以發(fā)出該特征量所對(duì)應(yīng)的物理傳感器發(fā)生了故障的警告。
[0110]另外，在利用了上述投票進(jìn)行的檢索(確定)中，必要的處理量，是特征量的種類數(shù)乘以(2m+l)次的投票、以及為了求得投票表的最大值而對(duì)對(duì)象物的ID進(jìn)行一次遍歷查找的處理的量。這些處理量遠(yuǎn)遠(yuǎn)少于執(zhí)行如下的匹配處理的次數(shù)即可完成:對(duì)象物識(shí)別信息(ID)的最大數(shù)X特征量的種類數(shù)X特征量的值的等級(jí)數(shù)。
[0111]此外，投票表中的最大值能夠通過(guò)一次遍歷查找投票表來(lái)求出。但是，由于設(shè)想特征量的種類少于對(duì)象物的數(shù)量，因此，也可以實(shí)現(xiàn)在每次投票時(shí)追加更新最大值的處理。在這種情況下，將削減掉與對(duì)象物識(shí)別信息(ID)的最大數(shù)成比例的處理。
[0112]另外，在每次對(duì)各個(gè)對(duì)象物所對(duì)應(yīng)的識(shí)別信息(ID)進(jìn)行識(shí)別處理時(shí)，對(duì)投票表進(jìn)行初始化。每次識(shí)別處理都執(zhí)行初始化處理會(huì)花費(fèi)與對(duì)象物識(shí)別信息(ID)的最大數(shù)成比例的時(shí)間。因此，在投票表中追加“最后更新該欄時(shí)的階段ID”列，只在機(jī)器啟動(dòng)時(shí)執(zhí)行一次初始化。從第二次開(kāi)始，取代初始化所有數(shù)據(jù)，而每次生成不同的階段ID，在更新投票表時(shí)查驗(yàn)“最后更新該欄時(shí)的階段ID”，可以在其早于當(dāng)前處理的階段ID時(shí)對(duì)該欄的投票值進(jìn)行初始化，并在此基礎(chǔ)上更新“最后更新該欄時(shí)的階段ID”。由此，在每次識(shí)別處理時(shí)，不會(huì)再花費(fèi)與用于初始化投票表的對(duì)象物的ID的最大數(shù)成比例的時(shí)間，作為整體處理，處理變得快速。
[0113]另外，也可以根據(jù)特征量的種類不同，考慮由各個(gè)物理傳感器進(jìn)行檢測(cè)時(shí)會(huì)發(fā)生何種程度的變動(dòng)，預(yù)先將投票次數(shù)以及用于設(shè)定投票值的上述m的值與M[j]的值分別設(shè)為不同的值。
[0114]接下來(lái)，對(duì)分揀裝置2中的第一次分揀處理進(jìn)行說(shuō)明。
[0115]圖9是用于說(shuō)明分揀裝置2中的第一次分揀處理的例子的流程圖。
[0116]首先，操作員將第一次分揀處理的對(duì)象物放置在供給部11。接下來(lái)，操作員選擇第一次分揀處理作為處理模式，然后在選擇了第一次分揀處理的狀態(tài)下，在操作面板10上指示開(kāi)始分揀處理。一旦指示開(kāi)始第一次分揀處理，供給部11以規(guī)定的間距逐一將放置好的對(duì)象物供給至搬運(yùn)部12 (步驟Sll)。搬運(yùn)部12通過(guò)搬運(yùn)路徑搬運(yùn)由供給部11供給的對(duì)象物(步驟S12)。另外，分揀控制部17對(duì)從供給部11被供給并通過(guò)搬運(yùn)部12被搬運(yùn)的對(duì)象物發(fā)行識(shí)別信息(ID)，并向各部通知。另外，分揀控制部17持續(xù)監(jiān)視(追蹤)通過(guò)搬運(yùn)部12搬運(yùn)的對(duì)象物的搬運(yùn)狀況。
[0117]一旦搬運(yùn)部12搬運(yùn)對(duì)象物，傳感器部13的各個(gè)物理傳感器(掃描器13a以及各個(gè)物理傳感器13b、13c、…)就從通過(guò)搬運(yùn)部12搬運(yùn)的對(duì)象物中檢測(cè)各種物理量(步驟S13)。傳感器部13的各個(gè)物理傳感器13a、…將從對(duì)象物中檢測(cè)出的數(shù)據(jù)(檢測(cè)數(shù)據(jù))供給至識(shí)別部14。由此，識(shí)別部14取得通過(guò)各個(gè)物理傳感器13a、…從對(duì)象物中檢測(cè)出的各種檢測(cè)數(shù)據(jù)(步驟S14)。
[0118]此外，對(duì)對(duì)象物的搬運(yùn)狀況進(jìn)行監(jiān)視。因此，即使是各個(gè)物理傳感器13a、…在不同的位置或者不同的時(shí)機(jī)檢測(cè)出的數(shù)據(jù)，從一個(gè)對(duì)象物中檢測(cè)出的各種檢測(cè)數(shù)據(jù)也作為從一個(gè)對(duì)象物中檢測(cè)的檢測(cè)數(shù)據(jù)被供給至識(shí)別部14。
[0119]當(dāng)識(shí)別部14取得對(duì)象物的各種檢測(cè)數(shù)據(jù)后，從取得的檢測(cè)數(shù)據(jù)中提取用于識(shí)別對(duì)象物的各種特征量(步驟S15)。例如，識(shí)別部14通過(guò)N種特征量識(shí)別對(duì)象物時(shí)，識(shí)別部14的特征提取部101從取得的檢測(cè)數(shù)據(jù)中提取N種特征量。當(dāng)特征提取部101提取各種特征量后，異常檢測(cè)部107通過(guò)檢查提取的特征量的值是否為異常值，從而檢查各個(gè)物理傳感器13a、…中有無(wú)異常(故障)(步驟S16)。
[0120]當(dāng)異常檢測(cè)部107判斷某個(gè)物理傳感器13a、…有異常時(shí)(步驟S17，否)，異常檢測(cè)部107輸出表示異常內(nèi)容的警告(步驟S18)。例如，異常檢測(cè)部107預(yù)先將特征量的種類與特征量的值變?yōu)楫惓Ｖ禃r(shí)可預(yù)想到的異常內(nèi)容相對(duì)應(yīng)并將其保存，根據(jù)被判斷為異常值的特征量的種類，輸出預(yù)想的異常內(nèi)容的警告。另外，當(dāng)異常檢測(cè)部107判斷某個(gè)物理傳感器13a有異常時(shí)，異常檢測(cè)部107或者特征登記部102根據(jù)異常內(nèi)容判斷是否可以繼續(xù)進(jìn)行登記處理(步驟S19)。判斷為不可繼續(xù)進(jìn)行登記處理時(shí)(步驟S19，是)，識(shí)別部14結(jié)束登記處理。
[0121]當(dāng)判斷各個(gè)物理傳感器13a、…沒(méi)有異常時(shí)(步驟S17，是)，特征提取部101將從該對(duì)象物提取的各種特征量供給至特征登記部102。另外，某個(gè)物理傳感器13a、…被判斷為有異常之后，判斷為可繼續(xù)進(jìn)行登記處理時(shí)(步驟S19，否)，特征提取部101將從該對(duì)象物中提取的各種特征量供給至特征登記部102。在這種情況下，特征登記部102也可以取得從由判斷為異常的物理傳感器檢測(cè)出的物理量以外的物理量中提取的特征量。
[0122]另外，特征登記部102從特征提取部101取得該對(duì)象物的各種特征量，并取得分揀控制部17發(fā)行的該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。當(dāng)特征登記部102取得從該對(duì)象物中提取的各種特征量以及識(shí)別信息(ID)之后，對(duì)于各種特征量所對(duì)應(yīng)的各個(gè)特征量表105，在該對(duì)象物的特征量的值所對(duì)應(yīng)的欄中登記該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)(步驟S20)。
[0123]另外，向判別部15供給掃描器13a從該對(duì)象物中讀取出的圖像。當(dāng)從掃描器13a供給對(duì)象物的讀取圖像之后，判別部15通過(guò)辨識(shí)部15a，根據(jù)取得的讀取圖像，執(zhí)行辨識(shí)該對(duì)象物的分揀信息的辨識(shí)處理(步驟S21)。另外，判別部15也通知該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。由此，判別部15使掃描器13a讀取的對(duì)象物的圖像與該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)相對(duì)應(yīng)，并進(jìn)行管理。
[0124]當(dāng)?shù)玫交诒孀R(shí)部15a的相對(duì)于對(duì)象物的讀取圖像的識(shí)別結(jié)果后，判別部15將辨識(shí)結(jié)果與識(shí)別信息相對(duì)應(yīng)，并將辨識(shí)結(jié)果以及識(shí)別信息登記到分揀數(shù)據(jù)庫(kù)16中(步驟S22)。例如，當(dāng)辨識(shí)部15a能夠從對(duì)象物的讀取圖像中辨識(shí)出分揀信息時(shí)，判別部15使作為辨識(shí)結(jié)果而得到的分揀信息與該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)相對(duì)應(yīng)，并登記到分揀數(shù)據(jù)庫(kù)16中。另外，當(dāng)辨識(shí)部15a無(wú)法從對(duì)象物的讀取圖像中辨識(shí)出分揀信息時(shí)，判別部15使不可判別的內(nèi)容(或者基于VCS的處理)的辨識(shí)結(jié)果與該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)相對(duì)應(yīng)，并登記到分揀數(shù)據(jù)庫(kù)16中。對(duì)于無(wú)法辨識(shí)出分揀信息的對(duì)象物，判別部15使該對(duì)象物的讀取圖像與識(shí)別信息(ID)相對(duì)應(yīng)，并制成編碼信息供給至VCS3。VCS3利用視頻編碼終端VCD將操作員輸入的分揀信息與識(shí)別信息(ID)相對(duì)應(yīng)，并將分揀信息以及識(shí)別信息(ID)登記到分揀數(shù)據(jù)庫(kù)16中。
[0125]得到基于辨識(shí)部15a的辨識(shí)結(jié)果之后，判別部15將辨識(shí)結(jié)果通知給分揀控制部
17。分揀控制部17根據(jù)基于判別部15的分揀信息的辨識(shí)結(jié)果來(lái)控制分揀部18，以使對(duì)象物被分揀到基于分揀信息的分揀目的地(步驟S23)。分揀裝置2對(duì)各個(gè)對(duì)象物執(zhí)行上述步驟Sll?S24的處理，直到對(duì)對(duì)象物的第一次分揀處理結(jié)束或者不再有對(duì)象物為止。
[0126]根據(jù)上述的處理，作為對(duì)于對(duì)象物的第一次分揀處理，分揀裝置2相對(duì)于對(duì)象物，使從各個(gè)物理傳感器檢測(cè)出的物理量中提取的各種特征量的值與該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)相對(duì)應(yīng)，并登記到特征數(shù)據(jù)庫(kù)中。另外，分揀裝置2使對(duì)象物的分揀信息的辨識(shí)結(jié)果與識(shí)別信息(ID)相對(duì)應(yīng)，并登記到分揀數(shù)據(jù)庫(kù)中。由此，分揀裝置2在第一次分揀處理中，根據(jù)分揀信息的辨識(shí)結(jié)果分揀各個(gè)對(duì)象物，并能夠保持可根據(jù)從各個(gè)物理傳感器檢測(cè)出的物理量中提取的各種特征量的值而參照對(duì)象物識(shí)別信息(ID)的信息。
[0127]接下來(lái)，對(duì)分揀裝置2中的第二次分揀處理進(jìn)行說(shuō)明。
[0128]圖10是用于說(shuō)明分揀裝置2中的第二次分揀處理的例子的流程圖。
[0129]首先，操作員將第二次分揀處理的對(duì)象物放置在供給部11。接下來(lái)，操作員選擇第二次分揀處理作為處理模式，然后，在已選擇第二次分揀處理的狀態(tài)下，在操作面板10上指示開(kāi)始分揀處理。一旦指示開(kāi)始第二次分揀處理，供給部11就以規(guī)定的間距逐一將布置好的對(duì)象物供給至搬運(yùn)部12 (步驟S31)。搬運(yùn)部12通過(guò)搬運(yùn)路徑搬運(yùn)從供給部11供給的對(duì)象物(步驟S32)。此外，分揀控制部17持續(xù)監(jiān)視(追蹤)通過(guò)供給部11供給并通過(guò)搬運(yùn)部12搬運(yùn)的對(duì)象物的搬運(yùn)狀況。
[0130]一旦搬運(yùn)部12搬運(yùn)對(duì)象物，傳感器部13的各個(gè)物理傳感器(掃描器13a以及各個(gè)物理傳感器13b、13c、…)從由搬運(yùn)部12搬運(yùn)的對(duì)象物中檢測(cè)各種物理量(步驟S33)。傳感器部13的各個(gè)物理傳感器13a、…將從對(duì)象物中檢測(cè)出的數(shù)據(jù)(檢測(cè)數(shù)據(jù))供給至識(shí)別部14。由此，識(shí)別部14取得各個(gè)物理傳感器13a、…從對(duì)象物中檢測(cè)出的各種檢測(cè)數(shù)據(jù)(步驟S34)。
[0131]此外，對(duì)對(duì)象物的搬運(yùn)狀況進(jìn)行著監(jiān)視。因此，即使是各個(gè)物理傳感器13a、…在不同的位置或者不同的時(shí)機(jī)檢測(cè)出的數(shù)據(jù)，從一個(gè)對(duì)象物中檢測(cè)出的各種檢測(cè)數(shù)據(jù)也作為從一個(gè)對(duì)象物中檢測(cè)出的檢測(cè)數(shù)據(jù)被供給至識(shí)別部14。
[0132]當(dāng)識(shí)別部14取得一個(gè)對(duì)象物所對(duì)應(yīng)的各種檢測(cè)數(shù)據(jù)后，從取得的檢測(cè)數(shù)據(jù)中提取用于識(shí)別對(duì)象物的各種特征量(步驟S35)。例如，識(shí)別部14通過(guò)N種特征量識(shí)別對(duì)象物時(shí)，識(shí)別部14的特征提取部101從取得的檢測(cè)數(shù)據(jù)中提取N種特征量。當(dāng)特征提取部101提取各種特征量之后，異常檢測(cè)部107通過(guò)檢查提取的特征量的值是否為異常值，從而檢查各個(gè)物理傳感器13a、…中有無(wú)異常(故障)(步驟S36)。
[0133]當(dāng)異常檢測(cè)部107判斷某個(gè)物理傳感器13a、…有異常時(shí)(步驟S37，否)，異常檢測(cè)部107輸出表示異常內(nèi)容的警告(步驟S38)。例如，異常檢測(cè)部107根據(jù)被判斷為異常值的特征量的種類，輸出預(yù)想的異常內(nèi)容的警告。另外，當(dāng)異常檢測(cè)部107判斷某個(gè)物理傳感器13a、…有異常時(shí)，異常檢測(cè)部107或者特征檢索部104根據(jù)異常內(nèi)容判斷是否可以繼續(xù)進(jìn)行識(shí)別信息(ID)的檢索(確定)(步驟S39)。判斷為不可繼續(xù)進(jìn)行檢索處理時(shí)(步驟S39，是)，識(shí)別部14結(jié)束該分揀處理。
[0134]當(dāng)判斷各個(gè)物理傳感器13a、…沒(méi)有異常時(shí)(步驟S37，是)，特征提取部101將從該對(duì)象物提取的各種特征量供給至特征檢索部104。另外，某個(gè)物理傳感器13a、…被判斷為有異常之后，判斷為可繼續(xù)進(jìn)行識(shí)別信息(ID)的檢索處理時(shí)(步驟S39，否)，特征提取部101將從該對(duì)象物中提取的各種特征量供給至特征檢索部104。在這種情況下，特征檢索部104也可以取得從由判斷為異常的物理傳感器檢測(cè)出的物理量以外的物理量中提取的特征量。
[0135]當(dāng)取得從該對(duì)象物的檢測(cè)數(shù)據(jù)中提取的各種特征量之后，特征檢索部104參照各種特征量所對(duì)應(yīng)的各個(gè)特征量表105(105a、…)，對(duì)于各種特征量，對(duì)從該對(duì)象物中得到的特征量的值、以及以該值為中心的規(guī)定范圍的值所對(duì)應(yīng)的識(shí)別信息(ID)進(jìn)行投票處理(步驟S40)。即，特征檢索部104備有用于識(shí)別該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)的投票表106，并以各種特征量為單位進(jìn)行投票。例如，對(duì)于投票表106，特征檢索部104以各種特征量為單位，對(duì)從該對(duì)象物中得到的特征量的值中所登記的識(shí)別信息(ID)投票(加上)M[0]的值，對(duì)與從該對(duì)象物中得到的特征量的值相距“η”的值中所登記的ID投票(加上)Μ[η]的值。
[0136]當(dāng)對(duì)于全特征量的投票結(jié)束后，特征檢索部104根據(jù)投票表106中的投票結(jié)果選出作為識(shí)別結(jié)果的識(shí)別信息(ID)(步驟S41)。例如，特征檢索部104選出投票數(shù)最大的識(shí)別信息(ID)作為識(shí)別結(jié)果。另外，特征檢索部104也可以選出投票數(shù)大于等于規(guī)定的基準(zhǔn)值的識(shí)別信息(ID)作為識(shí)別結(jié)果。另外，特征檢索部104還可以選出投票數(shù)最大、且該投票數(shù)大于等于規(guī)定的基準(zhǔn)值的識(shí)別信息(ID)作為識(shí)別結(jié)果。
[0137]此外，當(dāng)選出多個(gè)識(shí)別信息(ID)作為識(shí)別結(jié)果時(shí)，特征檢索部104可以參照特定的特征量所對(duì)應(yīng)的投票結(jié)果來(lái)確定識(shí)別結(jié)果。例如，對(duì)于各種特征量，在預(yù)先設(shè)定了用于確定識(shí)別結(jié)果的優(yōu)先順序、并選出了多個(gè)識(shí)別信息(ID)作為識(shí)別結(jié)果時(shí)，可以參照優(yōu)先順序高的特征量所對(duì)應(yīng)的投票結(jié)果來(lái)確定作為識(shí)別結(jié)果的一個(gè)識(shí)別信息(ID)。
[0138]當(dāng)選出作為投票結(jié)果的識(shí)別信息(ID)時(shí)，異常檢測(cè)部107基于從對(duì)象物中得到的特征量檢查有無(wú)異常(步驟S42)。例如，異常檢測(cè)部107通過(guò)檢查登記在被選出的識(shí)別信息(ID)的特征數(shù)據(jù)庫(kù)103中的特征量的值(也就是，在第一次分揀處理中得到的特征量的值)與在該分揀處理中得到的特征量的值(在第二次分揀處理中得到的特征量的值)之間的差分值是否在閾值以內(nèi)，從而對(duì)各個(gè)特征量進(jìn)行異常檢查。
[0139]某個(gè)特征量的上述差分值超過(guò)了閾值時(shí)，異常檢測(cè)部107根據(jù)上述差分值超過(guò)閾值的特征量的種類，輸出表示相應(yīng)的異常內(nèi)容的警告(步驟S44)。例如，異常檢測(cè)部107以特征量的種類為單位預(yù)先保存當(dāng)差分值超過(guò)閾值時(shí)可預(yù)想到的異常內(nèi)容，由此，根據(jù)差分值超過(guò)閾值的特征量的種類，輸出表示相應(yīng)的異常內(nèi)容的警告。另外，當(dāng)異常檢測(cè)部107判斷某個(gè)特征量有異常時(shí)，異常檢測(cè)部107或者特征檢索部104根據(jù)異常內(nèi)容判斷是否可以繼續(xù)進(jìn)行識(shí)別信息(ID)的檢索(確定)處理(步驟S45)。判斷為不可繼續(xù)進(jìn)行識(shí)別信息(ID)的檢索處理時(shí)(步驟S45，是)，識(shí)別部14結(jié)束該分揀處理。
[0140]當(dāng)判斷為各種特征量沒(méi)有異常時(shí)(步驟S43，是)，或者在某個(gè)特征量被判斷為有異常之后、判斷為可繼續(xù)進(jìn)行識(shí)別信息(ID)的檢索處理時(shí)(步驟S45，否)，特征檢索部104確定從投票結(jié)果中選出的識(shí)別信息(ID)作為該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)(步驟S46)。當(dāng)通過(guò)識(shí)別處理確定對(duì)象物識(shí)別信息(ID)之后，特征檢索部104將已確定的識(shí)別信息(ID)作為該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)通知給判別部15。
[0141]當(dāng)對(duì)象物識(shí)別信息(ID)被通知后，判別部105基于通知的識(shí)別信息(ID)來(lái)確定該對(duì)象物的分揀信息(步驟S47)。即，判別部15基于由識(shí)別部14通知的識(shí)別信息(ID)來(lái)確定登記在分揀數(shù)據(jù)庫(kù)16中的該識(shí)別信息(ID)的對(duì)象物所對(duì)應(yīng)的分揀信息。當(dāng)確定該對(duì)象物的分揀信息之后，判別部15將已確定的該對(duì)象物的分揀信息通知給分揀控制部17。分揀控制部17控制分揀部18，以使該對(duì)象物被分揀到基于判別部15確定了分揀信息的分揀目的地(步驟S48)。
[0142]分揀裝置2對(duì)各個(gè)對(duì)象物執(zhí)行上述步驟S31?S48的處理，直到對(duì)放置在供給部11的對(duì)象物的分揀處理結(jié)束，或者不再有對(duì)象物為止(步驟S49，否)。
[0143]根據(jù)上述處理，作為對(duì)對(duì)象物的第二次分揀處理，對(duì)于對(duì)象物，分揀裝置從各個(gè)物理傳感器檢測(cè)出的物理量中提取各種特征量的值，以各種特征量為單位參照特征數(shù)據(jù)庫(kù)并進(jìn)行投票，通過(guò)投票結(jié)果確定該對(duì)象物識(shí)別信息(ID)。由此，分揀裝置即使不在各個(gè)對(duì)象物上打印條形碼等，也能夠識(shí)別對(duì)象物，并且能夠通過(guò)以各種特征量為單位進(jìn)行的投票實(shí)現(xiàn)高精度的對(duì)象物的識(shí)別處理。
[0144]雖然對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但該實(shí)施方式是作為示例而提出，并不意味著限定發(fā)明的保護(hù)范圍。這些新的實(shí)施方式可以以其他多種方式實(shí)施，在不偏離發(fā)明宗旨的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行各種省略、替換、變更。本實(shí)施方式及其變形包含于發(fā)明的保護(hù)范圍以及宗旨內(nèi)，并包含于權(quán)利要求書(shū)中記載的發(fā)明及其均等的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種分揀裝置，其特征在于，具有: 傳感器，用于從對(duì)象物中檢測(cè)對(duì)象物的物理量； 特征提取部，用于從由所述傳感器檢測(cè)出的對(duì)象物的物理量中提取多種特征量； 特征檢索部，基于所述特征提取部提取的所述多種特征量的值，從特征數(shù)據(jù)庫(kù)中確定對(duì)象物識(shí)別信息，在所述特征數(shù)據(jù)庫(kù)中，以使多種特征量的值與對(duì)象物識(shí)別信息相對(duì)應(yīng)的方式，預(yù)先存儲(chǔ)有所述多種特征量的值以及所述對(duì)象物識(shí)別信息； 判別部，基于所述特征檢索部確定的所述對(duì)象物識(shí)別信息，從分揀數(shù)據(jù)庫(kù)中確定所述對(duì)象物的分揀信息，在所述分揀數(shù)據(jù)庫(kù)中，以使對(duì)象物識(shí)別信息與分揀信息相對(duì)應(yīng)的方式，預(yù)先存儲(chǔ)有所述對(duì)象物識(shí)別信息以及所述分揀信息；以及 分揀部，基于所述判別部確定的所述分揀信息，對(duì)所述對(duì)象物進(jìn)行分揀。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分揀裝置，其特征在于， 所述特征檢索部參照所述特征數(shù)據(jù)庫(kù)，在投票表中對(duì)所述特征提取部提取的所述特征量的值所對(duì)應(yīng)的對(duì)象物識(shí)別信息進(jìn)行投票，并根據(jù)對(duì)所述投票表進(jìn)行的投票結(jié)果來(lái)確定該對(duì)象物識(shí)別信息，其中，所述投票表用于存儲(chǔ)各個(gè)對(duì)象物識(shí)別信息的投票值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的分揀裝置，其特征在于， 所述特征檢索部對(duì)所述特征提取部提取的特征量的值所對(duì)應(yīng)的對(duì)象物識(shí)別信息進(jìn)行投票，并且，還對(duì)以所述特征提取部提取的特征量的值為基準(zhǔn)的、規(guī)定范圍內(nèi)的特征量的值所對(duì)應(yīng)的對(duì)象物識(shí)別信息進(jìn)行投票。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的分揀裝置，其特征在于， 所述特征檢索部在對(duì)以所述特征提取部提取的特征量的值為基準(zhǔn)的、規(guī)定范圍內(nèi)的特征量的值所對(duì)應(yīng)的對(duì)象物識(shí)別信息進(jìn)行投票的值當(dāng)中，投票給所述特征提取部提取的特征量的值所對(duì)應(yīng)的對(duì)象物識(shí)別信息的值最大。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分揀裝置，其特征在于， 所述特征檢索部選定對(duì)所述投票表進(jìn)行的投票結(jié)果中投票值最大的對(duì)象物識(shí)別信息，作為通過(guò)所述傳感器檢測(cè)出物理量的所述對(duì)象物的識(shí)別信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的分揀裝置，其特征在于， 所述特征檢索部選定對(duì)所述投票表進(jìn)行的投票結(jié)果中投票值最大且大于等于規(guī)定基準(zhǔn)值的對(duì)象物識(shí)別信息，作為通過(guò)所述傳感器檢測(cè)出物理量的所述對(duì)象物的識(shí)別信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分揀裝置，其特征在于，具有: 特征登記部，以使所述特征量提取部提取的所述多種特征量的值與被提取出所述多種特征量的值的所述對(duì)象物識(shí)別信息相對(duì)應(yīng)的方式，將所述多種特征量的值以及該對(duì)象物識(shí)別信息登記到特征數(shù)據(jù)庫(kù)中；以及 辨識(shí)部，用于辨識(shí)由所述特征登記部將識(shí)別信息登記到所述特征數(shù)據(jù)庫(kù)中的對(duì)象物所具有的分揀信息； 其中，所述判別部根據(jù)所述辨識(shí)部的辨識(shí)結(jié)果判別所述對(duì)象物的分揀信息，以使所述對(duì)象物識(shí)別信息與所述分揀信息相對(duì)應(yīng)的方式，將所述對(duì)象物識(shí)別信息以及所述分揀信息存儲(chǔ)到所述分揀數(shù)據(jù)庫(kù)中。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的分揀裝置，其特征在于， 所述特征數(shù)據(jù)庫(kù)具有按照每個(gè)特征量種類而設(shè)置的多個(gè)特征量表，在各個(gè)特征量表格中，以特征量的值與對(duì)象物識(shí)別信息相對(duì)應(yīng)的方式，登記該特征量的值以及該對(duì)象物識(shí)別信息； 所述特征登記部以使對(duì)象物識(shí)別信息與由所述特征量提取部提取的特征量的值相對(duì)應(yīng)的方式，將特征量的值以及對(duì)象物識(shí)別信息登記到所述特征數(shù)據(jù)庫(kù)中的各個(gè)所述多個(gè)特征量表中。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的分揀裝置，其特征在于， 在第一次分揀處理中，每當(dāng)由特征提取部從對(duì)象物中提取特征量時(shí)，所述特征登記部以使對(duì)象物識(shí)別信息與所述特征提取部提取的特征量的值相對(duì)應(yīng)的方式，將該對(duì)象物識(shí)別信息登記到所述特征量表中。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分揀裝置，其特征在于， 進(jìn)一步具備異常檢測(cè)部，用于在所述特征檢索部確定了對(duì)象物識(shí)別信息的情況下，當(dāng)?shù)怯浽谒鎏卣鲾?shù)據(jù)庫(kù)中的、與所述特征檢索部確定的所述對(duì)象物識(shí)別信息相對(duì)應(yīng)的特征量的值與特征提取部提取的特征量的值之間的差分值超過(guò)規(guī)定的閾值時(shí)，檢測(cè)出與該特征量相關(guān)的異常。
【文檔編號(hào)】B07C3/18GK104438096SQ201410478964
【公開(kāi)日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年9月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月18日
【發(fā)明者】入江文平, 浜村倫行, 前田匡哉, 樸英, 渡邊優(yōu)香, 馬場(chǎng)賢二 申請(qǐng)人:株式會(huì)社東芝