專利名稱：基于機器視覺的水果分級機器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種基于機器視覺的水果分級機器。
背景技術(shù)：
目前，我國水果的產(chǎn)后處理水平還十分低下，大部分水果采摘后未經(jīng)產(chǎn)后處理就直接上市，影響了水果的商品價值。也有一些水果被依照其成熟度、表面缺陷、果梗的完整性和大小、重量等分級指標的分級由人工和肉眼識別判斷，因而水果的分類具有較大的主觀性，效率相當?shù)拖?，極大地阻礙了我國國民經(jīng)濟的發(fā)展和農(nóng)民收入的提高?，F(xiàn)有的水果分級設(shè)備主要是通過水果的重量和大小等一兩項指標，前者主要是采用篩孔、滾筒間隙等方式來進行，后者主要是利用電子稱、力平衡支架來進行分級的設(shè)備，這類設(shè)備對存在有表面缺陷、果形獨特的水果無法分級，且存在分級過程中易損傷水果表面等不足。

發(fā)明內(nèi)容
本實用新型的目的是提供一種利用移位寄存器同步跟蹤實現(xiàn)自動分級的機器，且檢測過程為無損檢測的基于機器視覺的水果分級機器。
本實用新型的技術(shù)方案如下包括編碼器，輸送裝置，光照箱，攝像機，計算機，圖像采集卡，數(shù)個移位寄存器組，與移位寄存器組相應個數(shù)的分級機構(gòu)控制器，分級機構(gòu)，分級裝置，出料口，水果分級軟件。1)輸送裝置和分級裝置均由兩個鏈輪和兩條環(huán)繞在鏈輪上的鏈條組成，動力由外部輸入到分級裝置上，再由分級裝置同步地傳遞到輸送裝置上；2)編碼器安裝在輸送裝置上，通過導線與安裝在計算機內(nèi)的圖像采集卡相連；3)光照箱安裝在輸送裝置上方；攝像機位于光照箱內(nèi)，通過電纜與圖像采集卡相連；4)計算機通過并行口與移位寄存器組相連，數(shù)個移位寄存器組通過各自分級機構(gòu)控制器與安裝在分級裝置上的分級機構(gòu)相連；5)出料口安裝在分級裝置下方，且與分級機構(gòu)相對應；在計算機內(nèi)部，設(shè)置有處理水果圖像的水果分級軟件。
安裝在計算機上的水果分級軟件能對水果圖像進行分級處理，并根據(jù)處理結(jié)果實時控制分級控制機構(gòu)的動作，使水果能按水果大小、表皮顏色、表面缺陷、水果形狀、表面光滑度等外部特征進行自動分級。
本實用新型的有益效果是能按水果大小、表皮顏色、表面缺陷、水果形狀、表面光滑度等外部特征利用移位寄存器同步跟蹤實現(xiàn)自動分級，且檢測過程為無損檢測。


圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)原理框圖；圖2是分級裝置示意圖；圖3是水果圖像處理和分級過程示意圖；圖4是移位寄存器電路圖；圖5是分級機構(gòu)控制器電路圖；圖6是分級機構(gòu)開門和關(guān)門的工作位置示意圖；圖7是分級機構(gòu)控制器工作的時序狀態(tài)圖。
具體實施方式
如圖1所示，它包括編碼器1，輸送裝置2，光照箱3，攝像機4，計算機5，圖像采集卡6，移位寄存器組7，與移位寄存器組相應個數(shù)的分級機構(gòu)控制器8，分級機構(gòu)9，分級裝置10，出料口11，水果分級軟件12；輸送裝置2和分級裝置10均由兩個鏈輪和兩條環(huán)繞在鏈輪上的鏈條組成，動力由外部輸入到分級裝置10上，再由分級裝置10同步地傳遞到輸送裝置2上；編碼器1安裝在輸送裝置上，通過導線與安裝在計算機內(nèi)的圖像采集卡6相連；光照箱3安裝在輸送裝置上方；攝像機4位于光照箱內(nèi)，通過電纜與圖像采集卡6相連；計算機5通過并行口與移位寄存器組7相連，移位寄存器組7通過各自分級機構(gòu)控制器8與安裝在分級裝置10上的分級機構(gòu)9相連；出料口11安裝在分級裝置10下方，且與分級機構(gòu)9相對應；在計算機5內(nèi)部，設(shè)置有處理水果圖像的水果分級軟件12。
安裝在計算機5上的水果分級軟件能對水果圖像進行分級處理，并根據(jù)處理結(jié)果實時控制分級控制機構(gòu)的動作，使水果能按水果大小、表皮顏色、表面缺陷、水果形狀、表面光滑度等外部特征進行自動分級。
如圖2a、圖2b所示，分級裝置10由鏈輪10.1，料斗10.2，導軌10.3，導板10.5，鏈條10.6組成；導軌10.3分段安裝在分級裝置10上，料斗10.2安裝在鏈條10.6上，料斗10.2的滑動軸10.4可在導軌10.3上自由滑動，分級機構(gòu)9填補導軌10.3的缺口，導板10.5安裝在分級機構(gòu)9下方。
如圖6a、圖6b所示，機械分級機構(gòu)9由定刀片9.1，動刀片9.2，小軸9.3，撥桿9.4，定子9.5，定子繞組I9.6，定子繞組II9.7，限位銷I9.8，轉(zhuǎn)軸9.9，限位銷II9.10，轉(zhuǎn)子9.11，；動刀片9.2通過小軸9.3安裝在定刀片9.1，可繞小軸9.3轉(zhuǎn)動，定子9.5安裝在定刀片9.1上，轉(zhuǎn)子9.11通過轉(zhuǎn)軸9.9安裝在定子9.5上，轉(zhuǎn)子9.11可繞轉(zhuǎn)軸9.9轉(zhuǎn)動，撥桿9.4固定在轉(zhuǎn)軸9.9，可隨轉(zhuǎn)子9.11繞轉(zhuǎn)軸9.9轉(zhuǎn)動，定子繞組I9.6和定子繞組II9.7固定在定子9.5上，限位銷I9.8和限位銷II9.10固定在定子上。
如圖4所示，移位寄存器組包括移位寄存器A1，A31，A32，A33，數(shù)據(jù)選擇器A21，A22，A23，電阻和開關(guān)；移位寄存器A1采用74LS164，移位寄存器A31～A33采用4006，數(shù)據(jù)選擇器A21～A23為4512。
移位寄存器A1，A31，A32，A33的時鐘信號由編碼器1產(chǎn)生，移位寄存器A1的控制端A，B和C分別通過電阻R1～R3接在電源正端和開關(guān)SW1的一端，開關(guān)SW1的另一端接地；數(shù)據(jù)選擇器A21，A22的控制端A，B和C對應相連，并分別通過電阻R4～R6接在電源正端和開關(guān)SW2的一端，開關(guān)SW2的另一端接地；移位寄存器A1的輸出端Q0～Q7分別與數(shù)據(jù)選擇器A21的數(shù)據(jù)輸入端X0～X7相連。
數(shù)據(jù)選擇器A21的數(shù)據(jù)輸出端Z與移位寄存器A31的數(shù)據(jù)輸入端D1相連。
移位寄存器A31的數(shù)據(jù)輸出端Q4與自身的數(shù)據(jù)輸入端DI0相連，數(shù)據(jù)輸出端Q13與自身數(shù)據(jù)輸入端D5相連，數(shù)據(jù)輸出端Q9分別與自身數(shù)據(jù)輸入端D14和數(shù)據(jù)選擇器A22的數(shù)據(jù)輸入端X0相連，數(shù)據(jù)輸出端Q18分別與移位寄存器A32的數(shù)據(jù)輸入端D5和數(shù)據(jù)選擇器A22的數(shù)據(jù)輸入端X1相連，數(shù)據(jù)輸出端Q8和數(shù)據(jù)輸出端Q17分別與數(shù)據(jù)選擇器A23的數(shù)據(jù)輸入端X0和X1相連。
移位寄存器A32的數(shù)據(jù)輸出端Q9分別與自身數(shù)據(jù)輸入端D14和數(shù)據(jù)選擇器A22的數(shù)據(jù)輸入端X2相連，數(shù)據(jù)輸出端Q18分別與移位寄存器A33的數(shù)據(jù)輸入端D5和數(shù)據(jù)選擇器A22的數(shù)據(jù)輸入端X3相連，數(shù)據(jù)輸出端Q8和數(shù)據(jù)輸出端Q17分別與數(shù)據(jù)選擇器A23的數(shù)據(jù)輸入端X2和X3相連。
移位寄存器A33的數(shù)據(jù)輸出端Q9分別與自身數(shù)據(jù)輸入端D14和數(shù)據(jù)選擇器A22的數(shù)據(jù)輸入端X4相連，數(shù)據(jù)輸出端Q18分別與移位寄存器A33的數(shù)據(jù)輸入端D5和數(shù)據(jù)選擇器A22的數(shù)據(jù)輸入端X5相連，數(shù)據(jù)輸出端Q8和數(shù)據(jù)輸出端Q17分別與數(shù)據(jù)選擇器A23的數(shù)據(jù)輸入端X4和X5相連。
如圖5所示，分級機構(gòu)控制器主要包括單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器A4A，A4B，反相器A8A，A8B，與門A7A，A7B。單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器A4A，A4B采用4528，反相器采用4069，與門采用4081。
單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器A4A的觸發(fā)輸入端A接在編碼器1上，B端接高電平，輸出端Q分別與單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器A4B的觸發(fā)輸入端B和二極管D4的負極相連，單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器A4B的觸發(fā)輸入端A接地，輸出端Q接在二極管D1的負極。
數(shù)據(jù)選擇器A22的數(shù)據(jù)輸出端Z輸出信號M2接反相器A8A的輸入端，反相器A8A的輸入端接在與門A7A的一個輸入端，數(shù)據(jù)選擇器A23的數(shù)據(jù)輸出端Z輸出信號M1接在與門A7A的另一個輸入端，與門A7A的的輸出端接在單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器A4A的清零端CLR上。
數(shù)據(jù)選擇器A23的數(shù)據(jù)輸出端Z輸出信號M1接反相器A8B的輸入端，反相器A8B的輸入端接在與門A7B的一個輸入端，數(shù)據(jù)選擇器A22的數(shù)據(jù)輸出端Z輸出信號M2接在與門A7B的另一個輸入端，與門A7B的的輸出端接在單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器A4B的清零端CLR上。
二極管D1的正極與二極管D2的正極相連，并通過電阻R9接在電源正極，二極管D2的負極接在三極管T1的基極，三極管T1的發(fā)射極連在三極管T2的基極，三極管T2的集電極通過定子繞組I9.6接在電源正極，二極管D3負極接在電源正極，與定子繞組I9.6并聯(lián)。
二極管D4的正極與二極管D5的正極相連，并通過電阻R13接在電源正極，二極管D5的負極接在三極管T3的基極，三極管T3的發(fā)射極連在三極管T4的基極，三極管T4的集電極通過定子繞組II9.7接在電源正極，二極管D6負極接在電源正極，與定子繞組I9.7并聯(lián)。
由移位寄存器組7，分級機構(gòu)控制器8，分級機構(gòu)9構(gòu)成一個組，其數(shù)目與水果分級所需的級數(shù)據(jù)相對應。通過調(diào)節(jié)開關(guān)SW1和SW2，可使移位寄存器組7的數(shù)據(jù)輸出與相應的水果級別相對應。
工作時，水果由輸送裝置2輸送到光照箱3中，供攝像機采集圖像，在輸送裝置2運動過程中，編碼器1產(chǎn)生同步信號CP，該信號分別輸出到圖像采集卡6和移位寄存器組7。輸送到圖像采集卡的同步信號CP作為計算機5采集圖像的觸發(fā)信號，輸送到移位寄存器組7的同步信號CP則作為移位寄存器組7的時鐘信號，使得移位寄存器組7中的數(shù)據(jù)與水果位置相對應。當水果運動到一定位置時，編碼器1產(chǎn)生同步信號并通過圖像采集卡6觸發(fā)攝像機4開始采樣，采集的信號通過同軸電纜輸入圖像采集卡6，進而傳入計算機5，由計算機5進行一系列的處理，處理的過程見圖2。計算機5處理結(jié)果通過并行口輸入移位寄存器組7。在計算機5處理圖像的過程中，輸送裝置2繼續(xù)前行，在其未端將水果轉(zhuǎn)移到分級裝置10上，當水果在機構(gòu)分級裝置10上運動到一定分級位置時，移位寄存器組7的相應數(shù)據(jù)位也到達對應的位置，如果該水果屬于該級別，則移位寄存器組7的數(shù)據(jù)信號與編碼器1產(chǎn)生的同步信號共同作用，使分級機構(gòu)控制器8生成一個脈沖，該脈沖經(jīng)功率放大后輸送到分級機構(gòu)9的定子繞組I9.1，定子9.5內(nèi)部磁場發(fā)生改變，推動轉(zhuǎn)子9.11逆時針旋轉(zhuǎn)，帶動撥桿9.4逆時針轉(zhuǎn)動，動刀片9.2失去支撐，在重力作用下順時針旋轉(zhuǎn)，使導軌10.3的缺口打開，水果料斗沿定刀片滑下，到一定程度時，料斗的翻轉(zhuǎn)使水果從其中滾出，沿導板10.5進行出料口11。分級門的關(guān)閉由分級機構(gòu)控制器8延時完成，在導軌10.3的缺口打開后，分級機構(gòu)控制器8開始延時，在圖7所示的b點，A4A脈沖的下降沿觸發(fā)A4B產(chǎn)生一個脈沖，該信號經(jīng)功率放大后，使定子繞組I9.1通電，再次改變定子9.5的內(nèi)部磁場，推動轉(zhuǎn)子9.11順時針旋轉(zhuǎn)，進而帶動撥桿9.4順時針旋轉(zhuǎn)，將動刀片9.2撐起，封閉導軌10.3的缺口。
計算機5對水果圖像的處理過程如圖3所示，水果經(jīng)過圖像采集后，再進行圖像校正，經(jīng)過一系列的圖像變換，即可進行尺寸檢測、形狀檢測、色彩檢測、缺陷檢測、表面光滑度等一系列單項檢測，得到各單項檢測結(jié)果，這些結(jié)果作為分級模塊的分級參數(shù)輸入。由水果分級國家標準和水果數(shù)據(jù)庫、用戶人機接口一起形成分級準則，作為參數(shù)在機器工作前存入分級模塊，分級模塊根據(jù)上一步檢測到的水果外部特性參數(shù)對水果進行分級，分級結(jié)果形成分級控制信號，該控制信號控制水果分級機構(gòu)的動作，使水果進行相應的出料口11。
分級模塊的分級過程是根據(jù)分級準則，不同級別的水果各項指標可由一個具體的數(shù)值來表示，分級模塊根據(jù)各檢測模塊對當前水果檢測得到的數(shù)據(jù)，與各級別的指標值分別進行比較，可得到各項指標分別哪一個級別，取這些指標中最低的一級作為當前水果應屬的級別。例如，某一水果有3項指標均處于1級，僅有一項指標處于2級，則該水果應歸入2級。
權(quán)利要求1.一種基于機器視覺的水果分級機器，其特征在于它包括編碼器(1)，輸送裝置(2)，光照箱(3)，攝像機(4)，計算機(5)，圖像采集卡(6)，移位寄存器組(7)，與移位寄存器組相應個數(shù)的分級機構(gòu)控制器(8)，分級機構(gòu)(9)，分級裝置(10)，出料口(11)，水果分級軟件(12)；1)輸送裝置(2)和分級裝置(10)均由兩個鏈輪(10.1)和兩條環(huán)繞在鏈輪上的鏈條(10.6)組成，動力由外部輸入到分級裝置(10)上，再由分級裝置(10)同步地傳遞到輸送裝置(2)上；2)編碼器(1)安裝在輸送裝置(2)上，通過導線與安裝在計算機內(nèi)(5)的圖像采集卡(6)相連；3)光照箱(3)安裝在輸送裝置(2)上方；攝像機(4)位于光照箱(3)內(nèi)，通過電纜與圖像采集卡(6)相連；4)計算機(5)通過并行口與移位寄存器組(7)相連，移位寄存器組(7)通過各自分級機構(gòu)控制器(8)與安裝在分級裝置(10)上的分級機構(gòu)(9)相連；5)出料口(11)安裝在分級裝置(10)下方，且與分級機構(gòu)(9)相對應；6)在計算機(5)內(nèi)部，設(shè)置有處理水果圖像的水果分級軟件(12)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器視覺的水果分級機器，其特征在于所說的分級裝置(10)包括鏈輪(10.1)，料斗(10.2)，導軌(10.3)，導板(10.5)，鏈條(10.6)；導軌(10.3)分段安裝在分級裝置(10)上，料斗(10.2)安裝在鏈條(10.6)上，料斗(10.2)的滑動軸(10.4)可在導軌(10.3)上自由滑動，分級機構(gòu)(9)填補導軌(10.3)的缺口，導板(10.5)安裝在分級機構(gòu)(9)下方。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器視覺的水果分級機器，其特征在于所說的分級機構(gòu)(9)，它包括定刀片(9.1)，動刀片(9.2)，小軸(9.3)，撥桿(9.4)，定子(9.5)，定子繞組I(9.6)，定子繞組II(9.7)，限位銷I(9.8)，轉(zhuǎn)軸(9.9)，限位銷II(9.10)，轉(zhuǎn)子(9.11)；動刀片(9.2)通過小軸(9.3)安裝在定刀片(9.1)上，可繞小軸(9.3)轉(zhuǎn)動，定子(9.5)安裝在定刀片(9.1)上，轉(zhuǎn)子(9.11)通過轉(zhuǎn)軸(9.9)安裝在定子(9.5)上，轉(zhuǎn)子(9.11)可繞轉(zhuǎn)軸(9.9)轉(zhuǎn)動，撥桿(9.4)固定在轉(zhuǎn)軸(9.9)上，可隨轉(zhuǎn)子(9.11)繞轉(zhuǎn)軸(9.9)轉(zhuǎn)動，定子繞組I(9.6)和定子繞組II(9.7)固定在定子(9.5)上，限位銷I(9.8)和限位銷II(9.10)固定在定子(9.5)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器視覺的水果分級機器，其特征在于所說的移位寄存器組(7)，它包括移位寄存器(A1、A31、A32、A33)，數(shù)據(jù)選擇器(A21、A22、A23)，電阻和開關(guān)；移位寄存器(A1)采用74LS164，移位寄存器(A31～A33)采用4006，數(shù)據(jù)選擇器(A21～A23)為4512；1)移位寄存器(A1、A31、A32、A33)的時鐘信號由編碼器(1)產(chǎn)生，移位寄存器(A1)的控制端(A、B)和(C)分別通過電阻(R1～R3)接在電源正端和開關(guān)(SW1)的一端，開關(guān)(SW1)的另一端接地；數(shù)據(jù)選擇器(A21、A22)的控制端(A、B)和(C)對應相連，并分別通過電阻(R4～R6)接在電源正端和開關(guān)(SW2)的一端，開關(guān)(SW2)的另一端接地；移位寄存器(A1)的輸出端(Q0～Q7)分別與數(shù)據(jù)選擇器(A21)的數(shù)據(jù)輸入端(X0～X7)相連；2)數(shù)據(jù)選擇器(A21)的數(shù)據(jù)輸出端(Z)與移位寄存器(A31)的數(shù)據(jù)輸入端(D1)相連；3)移位寄存器(A31)的數(shù)據(jù)輸出端(Q4)與自身的數(shù)據(jù)輸入端(D10)相連，數(shù)據(jù)輸出端(Q13)與自身數(shù)據(jù)輸入端(D5)相連，數(shù)據(jù)輸出端(Q9)分別與自身數(shù)據(jù)輸入端(D14)和數(shù)據(jù)選擇器(A22)的數(shù)據(jù)輸入端(X0)相連，數(shù)據(jù)輸出端(Q18)分別與移位寄存器(A32)的數(shù)據(jù)輸入端(D5)和數(shù)據(jù)選擇器(A22)的數(shù)據(jù)輸入端(X1)相連，數(shù)據(jù)輸出端(Q8)和數(shù)據(jù)輸出端(Q17)分別與數(shù)據(jù)選擇器(A23)的數(shù)據(jù)輸入端(X0)和(X1)相連；4)移位寄存器(A32)的數(shù)據(jù)輸出端(Q9)分別與自身數(shù)據(jù)輸入端(D14)和數(shù)據(jù)選擇器(A22)的數(shù)據(jù)輸入端(X2)相連，數(shù)據(jù)輸出端(Q18)分別與移位寄存器(A33)的數(shù)據(jù)輸入端(D5)和數(shù)據(jù)選擇器(A22)的數(shù)據(jù)輸入端(X3)相連，數(shù)據(jù)輸出端(Q8)和數(shù)據(jù)輸出端(Q17)分別與數(shù)據(jù)選擇器(A23)的數(shù)據(jù)輸入端(X2)和(X3)相連；5)移位寄存器(A33)的數(shù)據(jù)輸出端(Q9)分別與自身數(shù)據(jù)輸入端(D14)和數(shù)據(jù)選擇器(A22)的數(shù)據(jù)輸入端(X4)相連，數(shù)據(jù)輸出端(Q18)分別與移位寄存器(A33)的數(shù)據(jù)輸入端(D5)和數(shù)據(jù)選擇器(A22)的數(shù)據(jù)輸入端(X5)相連，數(shù)據(jù)輸出端(Q8)和數(shù)據(jù)輸出端(Q17)分別與數(shù)據(jù)選擇器(A23)的數(shù)據(jù)輸入端(X4)和(X5)相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器視覺的水果分級機器，其特征在于所說的分級機構(gòu)控制器(8)，它包括單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器(A4A、A4B)，反相器(A8A、A8B)，與門(A7A、A7B)。單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)(A4A、A4B)采用4528，反相器采用4069，與門采用4081；1)單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器(A4A)的觸發(fā)輸入端(A)接在編碼器(1)上，(B)端接高電平，輸出端(Q)分別與單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器(A4B)的觸發(fā)輸入端(B)和二極管(D4)的負極相連，單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器(A4B)的觸發(fā)輸入端(A)接地，輸出端(Q)接在二極管(D1)的負極；2)數(shù)據(jù)選擇器(A22)的數(shù)據(jù)輸出端(Z)輸出信號(M2)接反相器(A8A)的輸入端，反相器(A8A)的輸入端接在與門(A7A)的一個輸入端，數(shù)據(jù)選擇器(A23)的數(shù)據(jù)輸出端(Z)輸出信號(M1)接在與門(A7A)的另一個輸入端，與門(A7A)的的輸出端接在單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器(A4A)的清零端(CLR)上；3)數(shù)據(jù)選擇器(A23)的數(shù)據(jù)輸出端(Z)輸出信號(M1)接反相器(A8B)的輸入端，反相器(A8B)的輸入端接在與門(A7B)的一個輸入端，數(shù)據(jù)選擇器(A22)的數(shù)據(jù)輸出端(Z)輸出信號(M2)接在與門(A7B)的另一個輸入端，與門(A7B)的的輸出端接在單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)(A4B)的清零端(CLR)上；4)二極管(D1)的正極與二極管(D2)的正極相連，并通過電阻(R9)接在電源正極，二極管(D2)的負極接在三極管(T1)的基極，三極管(T1)的發(fā)射極連在三極管(T2)的基極，三極管(T2)的集電極通過定子繞組I(9.6)接在電源正極，二極管(D3)負極接在電源正極，與定子繞組I(9.6)并聯(lián)；5)二極管(D4)的正極與二極管(D5)的正極相連，并通過電阻(R13)接在電源正極，二極管(D5)的負極接在三極管(T3)的基極，三極管(T3)的發(fā)射極連在三極管(T4)的基極，三極管(T4)的集電極通過定子繞組II(9.7)接在電源正極，二極管(D6)負極接在電源正極，與定子繞組I(9.7)并聯(lián)。
專利摘要本實用新型公開了一種基于機器視覺的水果分級機器，輸送裝置和分級裝置均由兩個鏈輪和環(huán)繞在鏈輪上的鏈條組成，動力由外部輸入到分級裝置上，再由分級裝置同步地傳遞到輸送裝置上；編碼器安裝在輸送裝置上，通過導線與安裝在計算機內(nèi)的圖像采集卡相連；光照箱安裝在輸送裝置上方；攝像機位于光照箱內(nèi)，通過電纜與圖像采集卡相連；計算機通過并行口與移位寄存器組相連，移位寄存器組通過各自分級機構(gòu)控制器與安裝在分級裝置上的分級機構(gòu)相連；出料口安裝在分級裝置下方，且與分級機構(gòu)相對應；在計算機內(nèi)部的軟件能對水果圖像進行分級處理，并根據(jù)處理結(jié)果實時控制分級控制機構(gòu)的動作。本實用新型能按水果大小、表皮顏色、表面缺陷、水果形狀、表面光滑度等外部特征利用移位寄存器同步跟蹤實現(xiàn)自動分級，且檢測過程為無損檢測。
文檔編號B07C3/10GK2587534SQ0229507
公開日2003年11月26日 申請日期2002年12月27日 優(yōu)先權(quán)日2002年12月27日
發(fā)明者應義斌, 饒秀勤 申請人:浙江大學