本實(shí)用新型涉及焊縫定位技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種連桿機(jī)構(gòu)、罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前在三片罐制罐工藝中，焊縫需要進(jìn)行噴粉防止焊縫腐蝕。現(xiàn)有的焊縫補(bǔ)涂在三片罐的應(yīng)用都是焊接后不改變焊縫的方向的條件下，用磁性輸送帶把罐體送到噴涂位置進(jìn)行補(bǔ)涂的；但由于帶開罐舌頭的罐身是采用往復(fù)式焊機(jī)焊接的，焊完即離線，無法在焊接完成后進(jìn)行自動(dòng)噴粉，致使此類罐型只能用手工毛刷液體補(bǔ)涂，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種連桿機(jī)構(gòu)、罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置及系統(tǒng)，便于離線的罐身進(jìn)入焊縫粉末補(bǔ)涂機(jī)后，焊縫能自動(dòng)定位，使焊縫準(zhǔn)確對準(zhǔn)噴粉口。

其技術(shù)方案如下：

一種連桿機(jī)構(gòu)，包括安裝座及連桿組件，所述連桿組件設(shè)置于所述安裝座上，所述連桿組件包括主連桿、第一連桿及第二連桿，所述主連桿包括第一連接部及第二連接部，所述第一連接部可相對于所述安裝座移動(dòng)，所述第二連接部設(shè)置于所述第一連桿與所述第二連桿之間、且與所述安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿的一端與所述主連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接、另一端可相對于所述安裝座滑動(dòng)，所述第二連桿的一端與所述主連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接、另一端可相對于所述安裝座滑動(dòng)，所述第一連桿的另一端與所述第二連桿的另一端可相向移動(dòng)或相對移動(dòng)。

下面進(jìn)一步對技術(shù)方案進(jìn)行說明：

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述主連桿還包括第三連接部及第四連接部，所述第三連接部與所述第一連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四連接部與所述第二連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述安裝座設(shè)有與所述第一連接部滑動(dòng)配合的滑槽，所述第一連接部通過所述滑槽與所述安裝座滑動(dòng)配合。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述連桿機(jī)構(gòu)還包括用于驅(qū)動(dòng)所述主連桿移動(dòng)的第一動(dòng)力裝置，所述第一動(dòng)力裝置的伸縮端與所述第一連接部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

本技術(shù)方案還提供了一種罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置，包括上述的連桿機(jī)構(gòu)，還包括：可相向移動(dòng)或相對移動(dòng)的第一安裝塊及第二安裝塊，所述第一安裝塊與所述第一連桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接、且所述第一安裝塊與所述安裝座滑動(dòng)連接，所述第二安裝塊與所述第二連桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接、且所述第二安裝塊與所述安裝座滑動(dòng)連接；定位機(jī)構(gòu)，所述定位機(jī)構(gòu)包括與所述第一安裝塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一定位件、與所述第二安裝塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二定位件及驅(qū)動(dòng)所述第二定位件旋轉(zhuǎn)的第二動(dòng)力裝置，所述第一定位件設(shè)有第一配合部，所述第二定位件設(shè)有與所述第一配合部相配合形成夾固部的第二配合部；及用于檢測罐體焊縫的焊縫檢測裝置，所述焊縫檢測裝置與所述第一動(dòng)力裝置及所述第二動(dòng)力裝置通信連接。

下面進(jìn)一步對技術(shù)方案進(jìn)行說明：

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一安裝塊及所述第二安裝塊通過所述連桿機(jī)構(gòu)在所述安裝座上移動(dòng)的距離相等。。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置還包括直線導(dǎo)軌組件，所述直線導(dǎo)軌組件包括固設(shè)于安裝座上的固定軌及與所述固定軌滑動(dòng)配合移動(dòng)軌，所述第一安裝塊及所述第二安裝塊分別間隔固設(shè)于所述移動(dòng)軌上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一配合部與所述第二配合部相對、且所述第一配合部及所述第二配合部均為圓錐配合部。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一配合部與所述第二配合部相互配合夾固所述罐體時(shí)，所述罐體從第一預(yù)設(shè)位置向下移動(dòng)至第二預(yù)設(shè)位置。

本技術(shù)方案還提供了一種罐體焊縫的自動(dòng)定位系統(tǒng)，包括上述的罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置，所述罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置為兩個(gè)、且間隔設(shè)置于工作轉(zhuǎn)盤的第一預(yù)設(shè)工位及第二預(yù)設(shè)工位。

上述本實(shí)用新型中所述“第一”、“第二”、“第三”、“第四”不代表具體的數(shù)量及順序，僅僅是用于名稱的區(qū)分。

上述本實(shí)用新型的有益效果：

上述連桿機(jī)構(gòu)使用時(shí)，第一安裝塊與第一連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二安裝塊與第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)主連桿的一端滑動(dòng)、進(jìn)而帶動(dòng)主連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過帶動(dòng)第一連桿及第二連桿拉動(dòng)第一安裝塊及第二安裝塊相向移動(dòng)或相對移動(dòng)。該連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)可靠，能實(shí)現(xiàn)第一安裝塊及第二安裝塊平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，避免罐體從工作轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)移到定位工位或從定位工位轉(zhuǎn)移到工作轉(zhuǎn)盤過程中，不會(huì)發(fā)生振動(dòng)而導(dǎo)致罐體焊縫偏移。

上述罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置使用時(shí)，當(dāng)罐體到達(dá)第一預(yù)設(shè)工位時(shí)，連桿組件的第一安裝塊與第二安裝塊相向移動(dòng)或相對移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一定位件與第二定位件相向移動(dòng)或相對移動(dòng)對罐體進(jìn)行夾固，再通過第二動(dòng)力裝置輸出旋轉(zhuǎn)動(dòng)力、帶動(dòng)罐體旋轉(zhuǎn)，并利用焊縫檢測裝置實(shí)時(shí)檢測罐體焊縫情況，當(dāng)檢測到罐體焊縫時(shí)，在預(yù)設(shè)緩沖時(shí)長△t內(nèi)停止旋轉(zhuǎn)該罐體，在根據(jù)第二旋轉(zhuǎn)速度反向旋轉(zhuǎn)或正向旋轉(zhuǎn)，使該罐體的焊縫旋轉(zhuǎn)至第二預(yù)設(shè)位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)該罐體焊縫的自動(dòng)定位，使在工作盤上運(yùn)動(dòng)的罐體的焊縫都處于第二預(yù)設(shè)位置，便于粉臂的噴粉口對其進(jìn)行噴粉；完成罐體焊縫定位后，自動(dòng)松開第一配合部及第二配合部，使罐體向上移動(dòng)至第二預(yù)設(shè)工位。該罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置能實(shí)現(xiàn)罐體焊縫的自動(dòng)定位，同時(shí)結(jié)構(gòu)可靠，成本低。

上述罐體焊縫的自動(dòng)定位系統(tǒng)使用時(shí)，當(dāng)罐體隨工作轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)工位時(shí)，，連桿組件的第一安裝塊與第二安裝塊相向移動(dòng)或相對移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一定位件與第二定位件相向移動(dòng)或相對移動(dòng)對罐體進(jìn)行夾固，再通過第二動(dòng)力裝置輸出旋轉(zhuǎn)動(dòng)力、帶動(dòng)罐體旋轉(zhuǎn)，并利用焊縫檢測裝置實(shí)時(shí)檢測罐體焊縫情況，當(dāng)檢測到罐體焊縫時(shí)，在預(yù)設(shè)緩沖時(shí)長△t內(nèi)停止旋轉(zhuǎn)該罐體；罐體繼續(xù)隨工作轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)罐體隨工作轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)工位時(shí)，連桿組件的第一安裝塊與第二安裝塊相向移動(dòng)或相對移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一定位件與第二定位件相向移動(dòng)或相對移動(dòng)對罐體進(jìn)行夾固，利用第二動(dòng)力裝置使該罐體再按第二旋轉(zhuǎn)速度反向旋轉(zhuǎn)或正向旋轉(zhuǎn)，使該罐體的焊縫旋轉(zhuǎn)至第二預(yù)設(shè)位置，在此過程中利用第一個(gè)罐體焊縫的自動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)罐體焊縫的第一次初步定位，再利用另一個(gè)罐體焊縫的自動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)罐體焊縫的第二次定位，使罐體焊縫的進(jìn)行兩次定位，精度更高，且兩次定位互不干涉，使工作轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)速可按預(yù)設(shè)的速度進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，提高整個(gè)罐體焊縫補(bǔ)涂的效率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型所述的連桿機(jī)構(gòu)的第一狀態(tài)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型所述的連桿機(jī)構(gòu)的第二狀態(tài)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型所述的罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型所述的罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置的第一狀態(tài)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型所述的罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置的第二狀態(tài)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型所述的罐體焊縫的自動(dòng)定位系統(tǒng)的示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

100、罐體，200、連桿機(jī)構(gòu)，210、第一安裝塊，220、第二安裝塊，230、連桿組件，232、主連桿，202、第一連接部，204、第二連接部，206、第三連接部，208、第四連接部，234、第一連桿，236、第二連桿，240、安裝座，250、第一動(dòng)力裝置，252、伸縮端，300、定位機(jī)構(gòu)，302、夾固部，310、第一定位件，312、第一配合部，320、第二定位件，322、第二配合部，330、第二動(dòng)力裝置，332、伺服電機(jī)，334、減速器，400、焊縫檢測裝置，500、直線導(dǎo)軌組件，510、固定軌，520、移動(dòng)軌。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及具體實(shí)施方式，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用以解釋本實(shí)用新型，并不限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實(shí)施方式。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施方式的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

如圖1、2所示，本實(shí)用新型所述的一種連桿機(jī)構(gòu)200，包括安裝座240及連桿組件230，連桿組件230設(shè)置于安裝座240上，連桿組件230包括主連桿232、第一連桿234及第二連桿236，主連桿232包括第一連接部202及第二連接部204，第一連接部202可相對于安裝座240移動(dòng)，第二連接部204設(shè)置于第一連桿234與第二連桿236之間、且與安裝座240轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一連桿234的一端與主連桿232轉(zhuǎn)動(dòng)連接、另一端可相對于安裝座240滑動(dòng)，第二連桿236的一端與主連桿232轉(zhuǎn)動(dòng)連接、另一端可相對于安裝座240滑動(dòng)，第一連桿234的另一端與第二連桿236的另一端可相向移動(dòng)或相對移動(dòng)。

如圖1、2所示，該連桿機(jī)構(gòu)200使用時(shí)，第一安裝塊210與第一連桿234轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二安裝塊220與第二連桿236轉(zhuǎn)動(dòng)連接，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)主連桿232的一端滑動(dòng)、進(jìn)而帶動(dòng)主連桿232轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過帶動(dòng)第一連桿234及第二連桿236拉動(dòng)第一安裝塊210及第二安裝塊220相向移動(dòng)或相對移動(dòng)。該連桿機(jī)構(gòu)200結(jié)構(gòu)可靠，能實(shí)現(xiàn)第一安裝塊210及第二安裝塊220平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，避免罐體從工作轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)移到定位工位或從定位工位轉(zhuǎn)移到工作轉(zhuǎn)盤過程中，不會(huì)發(fā)生振動(dòng)而導(dǎo)致罐體焊縫偏移。

如圖1、2所示，在本實(shí)施例中，主連桿232還包括第三連接部206及第四連接部208，第三連接部206與第一連桿234的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第四連接部208與第二連桿236的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，因而實(shí)現(xiàn)了第一連桿234及第二連桿236與主連桿232的連接；進(jìn)一步的，安裝座240設(shè)有與第一連接部202滑動(dòng)配合的滑槽，第一連接部202通過滑槽與安裝座240滑動(dòng)配合，因而使主連桿232的一端滑動(dòng)，帶動(dòng)主連桿232轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一連桿234及第二連桿236拉動(dòng)第一安裝塊210及第二安裝塊220相向移動(dòng)或相對移動(dòng)；再進(jìn)一步的，還包括用于驅(qū)動(dòng)主連桿232移動(dòng)的第一動(dòng)力裝置250，第一動(dòng)力裝置250的伸縮端252與第一連接部202轉(zhuǎn)動(dòng)連接，因而通過第一動(dòng)力裝置250控制主連桿232的一端的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)主連桿232的電氣自動(dòng)化控制。

如圖1至4所示，本實(shí)用新型的一種罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置，包括上述的連桿機(jī)構(gòu)200，還包括：可相向移動(dòng)或相對移動(dòng)的第一安裝塊210及第二安裝塊220，第一安裝塊210與第一連桿234的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接、且第一安裝塊210與安裝座240滑動(dòng)連接，第二安裝塊220與第二連桿236的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接、且第二安裝塊220與安裝座240滑動(dòng)連接；定位機(jī)構(gòu)300，定位機(jī)構(gòu)300包括與第一安裝塊210轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一定位件310、與第二安裝塊220轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二定位件320及驅(qū)動(dòng)第二定位件320旋轉(zhuǎn)的第二動(dòng)力裝置330，第一定位件310設(shè)有第一配合部312，第二定位件320設(shè)有與第一配合部312相配合形成夾固部302的第二配合部322；及用于檢測罐體焊縫的焊縫檢測裝置400，焊縫檢測裝置400與第一動(dòng)力裝置250及第二動(dòng)力裝置330通信連接。

如圖1至5所示，該罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置使用時(shí)，當(dāng)罐體到達(dá)第一預(yù)設(shè)工位時(shí)，連桿組件230的第一安裝塊210與第二安裝塊220相向移動(dòng)或相對移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一定位件310與第二定位件320相向移動(dòng)或相對移動(dòng)對罐體進(jìn)行夾固，再通過第二動(dòng)力裝置330輸出旋轉(zhuǎn)動(dòng)力、帶動(dòng)罐體旋轉(zhuǎn)，并利用焊縫檢測裝置400實(shí)時(shí)檢測罐體焊縫情況，當(dāng)檢測到罐體焊縫時(shí)，在預(yù)設(shè)緩沖時(shí)長△t內(nèi)停止旋轉(zhuǎn)該罐體，在根據(jù)第二旋轉(zhuǎn)速度反向旋轉(zhuǎn)或正向旋轉(zhuǎn)，使該罐體的焊縫旋轉(zhuǎn)至第二預(yù)設(shè)位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)該罐體焊縫的自動(dòng)定位，使在工作盤上運(yùn)動(dòng)的罐體的焊縫都處于第二預(yù)設(shè)位置，便于粉臂的噴粉口對其進(jìn)行噴粉；完成罐體焊縫定位后，自動(dòng)松開第一配合部312及第二配合部322，使罐體向上移動(dòng)至第二預(yù)設(shè)工位。該罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置能實(shí)現(xiàn)罐體焊縫的自動(dòng)定位，同時(shí)結(jié)構(gòu)可靠，成本低。

如圖1至5所示，在本實(shí)施例中，連接機(jī)構(gòu)還包括連桿組件230，連桿組件230包括主連桿232、第一連桿234及第二連桿236，主連桿232包括第一連接部202、第二連接部204、第三連接部206及第四連接部208，第一連接部202 與第一動(dòng)力裝置250的輸出端連接、并與安裝座240滑動(dòng)連接，第二連接部204設(shè)置于第三連接部206與第四連接部208的中部、且與安裝座240轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第三連接部206與第一連桿234的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一連桿234的另一端與第一安裝塊210轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一安裝塊210與安裝座240滑動(dòng)連接；第四連接部208與第二連桿236的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二連桿236的另一端與第二安裝塊220轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二安裝塊220與安裝座240滑動(dòng)連接；因而通過連桿組件230實(shí)現(xiàn)了第一安裝塊210與第二安裝塊220的相向移動(dòng)或相對移動(dòng)、且上述連桿組件230運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)可靠、傳動(dòng)精度高。進(jìn)一步的，安裝座240設(shè)有與第一連接部202滑動(dòng)配合的滑槽(未示出)，第一連接部202通過滑槽與安裝座240滑動(dòng)連；因而使主連桿232的一端滑動(dòng)，帶動(dòng)主連桿232轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一連桿234及第二連桿236拉動(dòng)第一安裝塊210及第二安裝塊220相向移動(dòng)或相對移動(dòng)。再進(jìn)一步的，第一安裝塊210及第二安裝塊220通過連桿組件230在安裝座240上移動(dòng)的距離相等，確保第一安裝塊210與第二安裝塊220相向移動(dòng)或相對移動(dòng)的距離相等。

如圖3、4及5所示，本實(shí)施例中，該罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置還包括直線導(dǎo)軌組件500，直線導(dǎo)軌組件500包括固設(shè)于安裝座240上的固定軌510及與固定軌510滑動(dòng)配合移動(dòng)軌520，第一安裝塊210及第二安裝塊220分別間隔固設(shè)于移動(dòng)軌520上，因而可時(shí)第一安裝塊210及第二安裝塊220的移動(dòng)更加精確，避免位置跑偏，導(dǎo)致罐體焊縫定位失敗。進(jìn)一步的，第一配合部312與第二配合部322相對、且第一配合部312及第二配合部322均為圓錐配合部，因而可使第一配合部312與第二配合部322的相互配合使罐體從第一預(yù)設(shè)位置向下移動(dòng)至第二預(yù)設(shè)位置，使該罐體的自轉(zhuǎn)與隨工作轉(zhuǎn)盤的公轉(zhuǎn)分離，便于該罐體自轉(zhuǎn)時(shí)，不受工作轉(zhuǎn)盤的影響；同時(shí)使罐體從工作轉(zhuǎn)盤上移動(dòng)到夾固部302的過程中，利用圓錐配合部進(jìn)行引導(dǎo)，使罐體不會(huì)發(fā)生相對轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)致罐體焊縫偏移。

如圖1至6所示，本實(shí)用新型的一種罐體焊縫的自動(dòng)定位系統(tǒng)，包括上述的罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置，罐體焊縫的自動(dòng)定位裝置為兩個(gè)、且間隔設(shè)置于工作轉(zhuǎn)盤的第一預(yù)設(shè)工位及第二預(yù)設(shè)工位。

如圖1至6所示，該罐體焊縫的自動(dòng)定位系統(tǒng)使用時(shí)，當(dāng)罐體隨工作轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)工位時(shí)，，連桿組件230的第一安裝塊210與第二安裝塊220相向移動(dòng)或相對移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一定位件310與第二定位件320相向移動(dòng)或相對移動(dòng)對罐體進(jìn)行夾固，再通過第二動(dòng)力裝置330輸出旋轉(zhuǎn)動(dòng)力、帶動(dòng)罐體旋轉(zhuǎn)，并利用焊縫檢測裝置400實(shí)時(shí)檢測罐體焊縫情況，當(dāng)檢測到罐體焊縫時(shí)，在預(yù)設(shè)緩沖時(shí)長△t內(nèi)停止旋轉(zhuǎn)該罐體；罐體繼續(xù)隨工作轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)罐體隨工作轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)工位時(shí)，連桿組件230的第一安裝塊210與第二安裝塊220相向移動(dòng)或相對移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一定位件310與第二定位件320相向移動(dòng)或相對移動(dòng)對罐體進(jìn)行夾固，利用第二動(dòng)力裝置330使該罐體再按第二旋轉(zhuǎn)速度反向旋轉(zhuǎn)或正向旋轉(zhuǎn)，使該罐體的焊縫旋轉(zhuǎn)至第二預(yù)設(shè)位置，在此過程中利用第一個(gè)罐體焊縫的自動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)罐體焊縫的第一次初步定位，再利用另一個(gè)罐體焊縫的自動(dòng)裝置(轉(zhuǎn)速較慢，延時(shí)誤差小)實(shí)現(xiàn)罐體焊縫的第二次定位，使罐體焊縫的進(jìn)行兩次定位，精度更高，且兩次定位互不干涉，使工作轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)速可按預(yù)設(shè)的速度進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，提高整個(gè)罐體焊縫補(bǔ)涂的效率。

該第一動(dòng)力裝置250為液壓缸、氣壓缸、直線電機(jī)等直線伸縮動(dòng)力輸出設(shè)備，優(yōu)選為氣壓缸；該第二動(dòng)力裝置330為伺服電機(jī)332+減速器334等旋轉(zhuǎn)動(dòng)力輸出設(shè)備；該焊縫檢測裝置400為色差傳感器、機(jī)器視覺裝置等可用于焊縫檢測的設(shè)備，優(yōu)選為色差傳感器。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。