一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車的制作方法
【專利摘要】一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于,包含車體(1)、分別設(shè)在車體(1)四個角上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)、設(shè)在車體(1)底部四個角上的走行機(jī)構(gòu)(3)、設(shè)在車體(1)上的電力系統(tǒng)(4)、設(shè)在車體(1)腹部的導(dǎo)向裝置(5)、設(shè)在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)一旁的定位與檢測裝置(6)；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)與走行機(jī)構(gòu)(3)的四個輪子相連接。本實(shí)用新型的有益效果是：應(yīng)用于多行多列自動化立體倉庫中密集存儲，配備轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的軌道導(dǎo)引車能夠駛?cè)胪瑢尤我庳浳贿M(jìn)行取放貨物，若對自動化立體倉庫系統(tǒng)加入提升機(jī)，它則能夠駛?cè)肓Ⅲw倉庫任意層、任意巷道、任意貨位進(jìn)行取放貨物，達(dá)到高效率、高自動化程度、低人工成本的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】
一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及倉儲物流導(dǎo)引車技術(shù)，屬于機(jī)械設(shè)備制造、搬運(yùn)設(shè)備制造技術(shù)領(lǐng)域。
技術(shù)背景
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和發(fā)展，倉儲物流作為企業(yè)產(chǎn)品的儲存和中轉(zhuǎn)站，因其能夠?qū)Ξa(chǎn)品實(shí)施動態(tài)分發(fā)響應(yīng)且具有傳統(tǒng)倉儲無法匹敵的出入庫率和空間利用率，倉儲物流設(shè)備在現(xiàn)代化物流系統(tǒng)中扮演著越來越重要的角色。
[0003]目前倉儲設(shè)備中的軌道導(dǎo)引車功能運(yùn)行方向相對單一，僅能實(shí)現(xiàn)一個巷道的前行與后退，而配備轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的軌道導(dǎo)引車則能通過轉(zhuǎn)向換軌實(shí)現(xiàn)多巷道的運(yùn)行，同一設(shè)備可以對同一層的任一貨位進(jìn)行存取貨物。在貨物儲存密集的貨架中，如果對出入庫能力要求不高的前提下，采用前者將不能充分利用其設(shè)備能力，給企業(yè)增加額外的成本，造成資源不能充分利用;后者則更加合理化，出入庫處理能力與其數(shù)量成正比。
[0004]為實(shí)現(xiàn)穿梭車靈活換向換軌，本實(shí)用新型采用自主供電方式，而非傳統(tǒng)的接觸型供電方式。自主供電方式可以是鋰電池和超級電容進(jìn)行混合供電，也可以是單一鋰電池或單一超級電容，適應(yīng)企業(yè)不同工況的需求。
[0005]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比:國內(nèi)同類型軌道導(dǎo)引車大多采用兩套走行方向不相同的走行機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向換軌，也有采用子母穿梭車的方式間接實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向換軌，另外一些是通過鏈傳動式、液壓馬達(dá)式、電動缸驅(qū)動式和凸輪機(jī)構(gòu)式，本實(shí)用新型選用輪轂電機(jī)直接驅(qū)動和同步帶驅(qū)動轉(zhuǎn)向相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)，具有結(jié)構(gòu)簡單、空間利用率高、轉(zhuǎn)向精準(zhǔn)等特點(diǎn)。國內(nèi)同類型穿梭車產(chǎn)品動力源通常采用鎳氫動力電池，本實(shí)用新型選用單一鋰電池或單一超級電容或兩者混合的供電方式，滿足穿梭車對電池的高能量密度與高功率密度的需求，具有無線行駛、走行路線靈活等特點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本實(shí)用新型提供了一種節(jié)能環(huán)保、適應(yīng)企業(yè)不同出入庫能力需求的一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車。配備轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的軌道導(dǎo)引車應(yīng)用在自動化立庫中能使個倉儲系統(tǒng)具備貨架充分利用、能耗低、效率高、減小系統(tǒng)單機(jī)設(shè)備量等優(yōu)勢。
[0007]本實(shí)用新型的目的通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)。
[0008]—種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，本實(shí)用新型特征在于，包含車體、分別設(shè)在車體四個角上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、設(shè)在車體底部四個角上的走行機(jī)構(gòu)、設(shè)在車體上的電力系統(tǒng)、設(shè)在車體腹部的導(dǎo)向裝置、設(shè)在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)一旁的定位與檢測裝置;轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與走行機(jī)構(gòu)的四個輪子相連接。
[0009]本實(shí)用新型所述走行機(jī)構(gòu)由輪轂電機(jī)、車輪支架組件和走行支架組成構(gòu)成，車輪支架組件通過軸套和走行支架固定連接在車體上;所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)向直流電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)組成，轉(zhuǎn)向直流電機(jī)固定安裝在車體上并直接驅(qū)動小同步帶輪，小同步帶輪通過同步帶與大同步帶輪傳動連接，大同步帶輪與車輪支架組件的轉(zhuǎn)動軸相連，轉(zhuǎn)動軸通過軸承與車體相連，使車輪在轉(zhuǎn)向直流電機(jī)的作用下作90度范圍的靈活轉(zhuǎn)動。
[0010]本實(shí)用新型走行機(jī)構(gòu)的輪轂電機(jī)采用自帶編碼器的高精度輪轂電機(jī);轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)向直流電機(jī)倒立設(shè)置。
[0011]本實(shí)用新型所述定位與檢測裝置采用電機(jī)自帶的編碼器和光電開關(guān)的混合定位結(jié)構(gòu)，光電開關(guān)以走行機(jī)構(gòu)對角線為準(zhǔn)分成兩組，分別保證兩方向的定位精準(zhǔn)。
[0012]本實(shí)用新型電力系統(tǒng)由充電組件、蓄能供電裝置及電氣控制單元組成;所述蓄能供電裝置由電源控制裝置、電源組成，安裝位于托板下方的車體內(nèi)，分別為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、走行機(jī)構(gòu)和電氣控制單元提供能量;所述電源控制裝置采用PLC控制器。
[0013]本實(shí)用新型電源采用鋰電池和超級電容混合或單一鋰電池或單一超級電容。
[0014]本實(shí)用新型所述導(dǎo)向裝置由八個導(dǎo)向輪組件、兩個第一導(dǎo)向條組件和兩個第二導(dǎo)向條組件構(gòu)成;其中，所述第一導(dǎo)向條組件與取放貨運(yùn)動方向平行，各導(dǎo)向條組件兩端分別設(shè)置一個導(dǎo)向輪組件，4個導(dǎo)向輪組件采用矩形分布結(jié)構(gòu)設(shè)置;所述第二導(dǎo)向條組件與取放貨運(yùn)動方向垂直，各導(dǎo)向條組件兩端分別設(shè)置一個導(dǎo)向輪組件，4個導(dǎo)向輪組件采用矩形分布結(jié)構(gòu)設(shè)置。
[0015]本實(shí)用新型走行工作原理是:輪轂電機(jī)直接由電力系統(tǒng)輸出的直流電驅(qū)動，行駛過程中為了確保車能按指定的軌道方向行駛，分別在兩個行駛方向上分別設(shè)置兩組導(dǎo)向條組件，導(dǎo)輪與軌道成線接觸，導(dǎo)輪利用與軌道的摩擦作轉(zhuǎn)動運(yùn)動，行駛方向通過電機(jī)的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)。
[0016]轉(zhuǎn)向工作原理:轉(zhuǎn)向直流電機(jī)直接由電力系統(tǒng)輸出的直流電驅(qū)動，電機(jī)輸出軸帶動小同步帶輪轉(zhuǎn)動，小同步帶輪將力傳遞給同步帶，同步帶帶動大同步帶輪轉(zhuǎn)動，大同步帶輪將扭矩傳遞給轉(zhuǎn)動軸，轉(zhuǎn)動軸帶動車輪支架組件作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，完成輪子的轉(zhuǎn)向。
[0017]本實(shí)用新型選用內(nèi)置電源的供電方式，相比接觸式供電方式，走行路線更加靈活，也更符合穿梭車轉(zhuǎn)向后的行走，其電源控制裝置選用PLC控制器。
[0018]本實(shí)用新型技術(shù)方案的有益效果是:應(yīng)用于多行多列自動化立體倉庫中密集存儲，配備轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的軌道導(dǎo)引車能夠駛?cè)胪瑢尤我庳浳贿M(jìn)行取放貨物，若對自動化立體倉庫系統(tǒng)加入提升機(jī)，它則能夠駛?cè)肓Ⅲw倉庫任意層、任意巷道、任意貨位進(jìn)行取放貨物，達(dá)到高效率、高自動化程度、低人工成本的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0019]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖；
[0020]圖1為本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)立體示意圖；
[0021]圖2為圖1的俯視圖；
[0022]圖3為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)底部結(jié)構(gòu)立體示意圖；
[0023]圖4為走行機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的立體示意圖；
[0024]圖5為轉(zhuǎn)向裝置的應(yīng)用場合示意圖；
[0025]其中，包含車體(I)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)、走行機(jī)構(gòu)(3)、電力系統(tǒng)(4)、導(dǎo)向裝置(5)、定位與檢測裝置(6)。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。
[0027]如圖1-圖4所示，一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，本實(shí)用新型特征在于，包含車體
1、分別設(shè)在車體I四個角上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2、設(shè)在車體I底部四個角上的走行機(jī)構(gòu)3、設(shè)在車體I上的電力系統(tǒng)4、設(shè)在車體I腹部的導(dǎo)向裝置5、設(shè)在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2—旁的定位與檢測裝置6;轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2與走行機(jī)構(gòu)3的四個輪子相連接。
[0028]本實(shí)用新型所述走行機(jī)構(gòu)3由輪轂電機(jī)3a、車輪支架組件3b和走行支架組成3c構(gòu)成，車輪支架組件3b通過軸套3bl和走行支架3c固定連接在車體I上;所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2由轉(zhuǎn)向直流電機(jī)2a和減速機(jī)構(gòu)2b組成，轉(zhuǎn)向直流電機(jī)2a固定安裝在車體I上并直接驅(qū)動小同步帶輪2bl，小同步帶輪2bl通過同步帶2b2與大同步帶輪2b3傳動連接，大同步帶輪2b3與車輪支架組件3c的轉(zhuǎn)動軸3cl相連，轉(zhuǎn)動軸3cl通過軸承3c2與車體I相連，使車輪在轉(zhuǎn)向直流電機(jī)2a的作用下作90度范圍的靈活轉(zhuǎn)動。
[0029]本實(shí)用新型走行機(jī)構(gòu)3的輪轂電機(jī)3a采用自帶編碼器的高精度輪轂電機(jī);轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2中的轉(zhuǎn)向直流電機(jī)2a倒立設(shè)置。
[0030]本實(shí)用新型所述定位與檢測裝置6采用電機(jī)自帶的編碼器和光電開關(guān)6a的混合定位結(jié)構(gòu)，光電開關(guān)6a以走行機(jī)構(gòu)3對角線為準(zhǔn)分成兩組，分別保證兩方向的定位精準(zhǔn)。
[0031]本實(shí)用新型電力系統(tǒng)4由充電組件4a、蓄能供電裝置4b及電氣控制單元4c組成;所述蓄能供電裝置4b由電源控制裝置4bl、電源4b2組成，安裝位于托板下方的車體I內(nèi)，分別為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2、走行機(jī)構(gòu)3和電氣控制單元4c提供能量;所述電源控制裝置采用PLC控制器。
[0032]本實(shí)用新型電源4b2采用鋰電池和超級電容混合或單一鋰電池或單一超級電容。
[0033]本實(shí)用新型所述導(dǎo)向裝置5由八個導(dǎo)向輪組件5a、兩個第一導(dǎo)向條組件5b和兩個第二導(dǎo)向條組件5c構(gòu)成;其中，所述第一導(dǎo)向條組件5b與取放貨運(yùn)動方向平行，各導(dǎo)向條組件兩端分別設(shè)置一個導(dǎo)向輪組件5a，4個導(dǎo)向輪組件5a采用矩形分布結(jié)構(gòu)設(shè)置;所述第二導(dǎo)向條組件5c與取放貨運(yùn)動方向垂直，各導(dǎo)向條組件兩端分別設(shè)置一個導(dǎo)向輪組件5a，4個導(dǎo)向輪組件采用矩形分布結(jié)構(gòu)設(shè)置。
[0034]本實(shí)用新型的軌道導(dǎo)引車在貨架圖中未注內(nèi)時，當(dāng)車行走在與取放貨運(yùn)動方向平行的主巷道7上時，輪轂電機(jī)3a的軸線與主巷道7方向垂直，第一導(dǎo)向條組件5b上的導(dǎo)向輪組件5a中的導(dǎo)輪5al與軌道7a線接觸，倉儲系統(tǒng)的上位機(jī)發(fā)送指令給車內(nèi)電控，四個輪轂電機(jī)3a轉(zhuǎn)動帶動軌道引導(dǎo)車行走，定位與檢測裝置6根據(jù)指令行走至取放貨巷道8與主巷道7的交叉路口，輪轂電機(jī)3a立即停止轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向直流電機(jī)2a啟動，帶動小同步帶輪2bl轉(zhuǎn)動，小同步帶輪2bl將力傳遞給同步帶2b2，同步帶2b2帶動大同步帶輪2b3轉(zhuǎn)動，大同步帶輪2b3將扭矩傳遞給轉(zhuǎn)動軸3cl，轉(zhuǎn)動軸3cl帶動車輪支架組件3c作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，四個輪轂電機(jī)3a同時克服軌道的摩擦隨著車輪支架組件3c—起轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向完成后，輪轂電機(jī)3a的軸線與取放貨巷道8方向垂直，四個輪轂電機(jī)3a同時帶動軌道導(dǎo)引車行駛，行駛過程中第二導(dǎo)向條組件5c上的導(dǎo)向輪組件5a中的導(dǎo)輪5al與軌道8a線接觸。
[0035]本實(shí)用新型使軌道導(dǎo)引車能對同一層任意巷道的貨位進(jìn)行貨物存取，借助高速升降機(jī)換層，軌道導(dǎo)引車可以實(shí)現(xiàn)對多層貨架內(nèi)任意貨位貨物的存取，也可以在多層貨架的每一層均設(shè)置一個軌道導(dǎo)引車運(yùn)行，從而提高貨架空間利用率、提高效率、提高自動化程度、降低人工成本、減少單機(jī)設(shè)備量。。
[0036]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而己，并不用以限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡在本實(shí)用新型的思想之內(nèi)所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型保護(hù)的范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于，包含車體(I)、分別設(shè)在車體(I)四個角上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)、設(shè)在車體(I)底部四個角上的走行機(jī)構(gòu)(3)、設(shè)在車體(I)上的電力系統(tǒng)(4)、設(shè)在車體(I)腹部的導(dǎo)向裝置(5)、設(shè)在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)—旁的定位與檢測裝置(6);轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)與走行機(jī)構(gòu)(3)的四個輪子相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于:所述走行機(jī)構(gòu)(3)由輪轂電機(jī)(3a)、車輪支架組件(3b)和走行支架(3c)構(gòu)成，車輪支架組件(3b)通過軸套(3bI)和走行支架(3c)固定連接在車體(I)上;所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)由轉(zhuǎn)向直流電機(jī)(2a)和減速機(jī)構(gòu)(2b)組成，轉(zhuǎn)向直流電機(jī)(2a)固定安裝在車體(I)上并直接驅(qū)動小同步帶輪(2bl)，小同步帶輪(2bl)通過同步帶(2b2)與大同步帶輪(2b3)傳動連接，大同步帶輪(2b3)與走行支架(3c)的轉(zhuǎn)動軸(3cl)相連，轉(zhuǎn)動軸(3cl)通過軸承(3c2)與車體(I)相連，使車輪在轉(zhuǎn)向直流電機(jī)(2a)的作用下作90度范圍的靈活轉(zhuǎn)動。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于:走行機(jī)構(gòu)(3)的輪轂電機(jī)(3a)采用自帶編碼器的高精度輪轂電機(jī);轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)中的轉(zhuǎn)向直流電機(jī)(2a)倒立設(shè)置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于:所述定位與檢測裝置(6)采用電機(jī)自帶的編碼器和光電開關(guān)(6a)的混合定位結(jié)構(gòu)，光電開關(guān)(6a)以走行機(jī)構(gòu)(3)對角線為準(zhǔn)分成兩組，分別保證兩方向的定位精準(zhǔn)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于:電力系統(tǒng)(4)由充電組件(4a)、蓄能供電裝置(4b)及電氣控制單元(4c)組成;所述蓄能供電裝置(4b)由電源控制裝置(4bl)、電源(4b2)組成，安裝位于托板下方的車體(I)內(nèi)，分別為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)、走行機(jī)構(gòu)(3)和電氣控制單元(4c)提供能量;所述電源控制裝置采用PLC控制器。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于:電源(4b2)采用鋰電池和超級電容混合或單一鋰電池或單一超級電容。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于:所述導(dǎo)向裝置(5)由八個導(dǎo)向輪組件(5a)、兩個第一導(dǎo)向條組件(5b)和兩個第二導(dǎo)向條組件(5c)構(gòu)成;其中，所述第一導(dǎo)向條組件(5b)與取放貨運(yùn)動方向平行，各導(dǎo)向條組件兩端分別設(shè)置一個導(dǎo)向輪組件(5a)，4個導(dǎo)向輪組件(5a)采用矩形分布結(jié)構(gòu)設(shè)置;所述第二導(dǎo)向條組件(5c)與取放貨運(yùn)動方向垂直，各導(dǎo)向條組件兩端分別設(shè)置一個導(dǎo)向輪組件(5a)，4個導(dǎo)向輪組件采用矩形分布結(jié)構(gòu)設(shè)置。
【文檔編號】B65G1/04GK205555214SQ201620159465
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年3月1日
【發(fā)明人】鄒海林, 曹祥, 唐宏強(qiáng), 許華, 陳麗彬, 鄢良國
【申請人】云南昆船設(shè)計(jì)研究院