層墊板集發(fā)機(jī)中抓手裝置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及層墊板集發(fā)機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]在包裝、碼垛等領(lǐng)域經(jīng)常會(huì)使用層墊板。層墊板墊置在多層堆疊的每一層貨物的底部，從而確保每一層貨物的平整度。層墊板集發(fā)機(jī)的作用在于:將層墊板從一個(gè)工位運(yùn)送至另一個(gè)工位。層墊板集發(fā)機(jī)的結(jié)構(gòu)主要包括:水平設(shè)置的懸臂，懸臂的后端活動(dòng)支承在安裝座上，安裝座上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，安裝座與立柱導(dǎo)軌之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)懸臂升降的升降驅(qū)動(dòng)裝置，懸臂的前端安裝有抓手裝置，升降驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)懸臂上、下升降，從而對(duì)抓手裝置的抓取高度和放置高度進(jìn)行調(diào)整；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)懸臂在水平方向來(lái)、回轉(zhuǎn)動(dòng)，從而對(duì)抓手裝置的抓取角度和放置角度進(jìn)行調(diào)整。
[0003]上述的層墊板集發(fā)機(jī)的缺陷在于:抓手裝置在放置層墊板的過(guò)程中，放置位置角度調(diào)節(jié)不靈活，從而導(dǎo)致放置的精準(zhǔn)度不高。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型需要解決的問(wèn)題的是:提供一種放置的精準(zhǔn)度能大大提高的層墊板集發(fā)機(jī)中抓手裝置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。
[0005]為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:層墊板集發(fā)機(jī)中抓手裝置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括:水平方向設(shè)置的懸臂，懸臂的后端活動(dòng)支承在安裝座上，安裝座上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)懸臂在水平面內(nèi)來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，懸臂的前端安裝有抓手裝置，抓手裝置與懸臂之間的連接結(jié)構(gòu)包括:抓手裝置安裝在圓形安裝板上，圓形安裝板與補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)軸的下端部固定連接，所述的補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)軸垂直于圓形安裝板設(shè)置，補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)軸的上端部豎直支承在懸臂前端的軸承座中，懸臂上還設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置。
[0006]進(jìn)一步地，前述的層墊板集發(fā)機(jī)中抓手裝置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中，補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)包括:安裝在懸臂上的補(bǔ)償伺服電機(jī)，補(bǔ)償伺服電機(jī)通過(guò)同步帶輪和同步帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，懸臂的前端與安裝板之間設(shè)置有與補(bǔ)償伺服電機(jī)配合使用的補(bǔ)償零位檢測(cè)器。
[0007]進(jìn)一步地，前述的層墊板集發(fā)機(jī)中抓手裝置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)包括:安裝在安裝座上的伺服電機(jī)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的旋轉(zhuǎn)軸活動(dòng)安裝在安裝座上的軸承座中，旋轉(zhuǎn)軸的上端與懸臂的后端固定連接，安裝座與懸臂之間設(shè)置有與伺服電機(jī)配合使用的零位檢測(cè)器。
[0008]進(jìn)一步地，前述的層墊板集發(fā)機(jī)中抓手裝置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中，所述的懸臂包括第一懸臂和第二懸臂，第二懸臂的后端支承在安裝座上，第一懸臂的后端與第二懸臂的前端相連接，第一懸臂與第二懸臂之間的連接結(jié)構(gòu)使得第一懸臂水平支承在第二懸臂上、并且在懸臂向下運(yùn)動(dòng)過(guò)程中第一懸臂遇到障礙物時(shí)，第一懸臂的前端能向上翹起避讓，障礙物解除后在重力作用下第一懸臂向下轉(zhuǎn)動(dòng)至初始的水平位置；第一懸臂和第二懸臂的連接部位處還安裝有檢測(cè)開(kāi)關(guān)，檢測(cè)開(kāi)關(guān)能夠檢測(cè)到第一懸臂向上翹起、并能將檢測(cè)到的信號(hào)發(fā)送至控制裝置，促使控制裝置發(fā)出警報(bào)和停機(jī)指令；所述的抓手裝置安裝在第一懸臂的前端部位，所述的補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置也安裝在第一懸臂的前端部位上。
[0009]更進(jìn)一步地，前述的層墊板集發(fā)機(jī)中抓手裝置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中，第一懸臂與第二懸臂之間的連接結(jié)構(gòu)為:第二懸臂的前端固定連接有開(kāi)口向上的槽型連接座，槽型連接座托持在第一懸臂的后端部位的底部，第一懸臂的重心位于槽型連接座的前端外側(cè)，槽型連接座與第一懸臂之間通過(guò)鉸接軸鉸連接。
[0010]再更進(jìn)一步地，前述的層墊板集發(fā)機(jī)中抓手裝置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中，第一懸臂底部的槽型連接座上設(shè)置有軟橡膠墊。
[0011]再更進(jìn)一步地，前述的層墊板集發(fā)機(jī)中抓手裝置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中，軟橡膠墊的厚度為3?10_。
[0012]進(jìn)一步地，前述的層墊板集發(fā)機(jī)中抓手裝置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中，安裝板與抓手裝置的結(jié)構(gòu)包括:圓形安裝板上固定連接有若干連接桿，每根連接桿均沿圓形安裝板的徑向設(shè)置，每根連接桿的外端部均設(shè)置有用于吸附層墊板的真空吸盤(pán)，所有真空吸盤(pán)均位于以補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)軸為圓心的同一圓周上。
[0013]再進(jìn)一步地，前述的層墊板集發(fā)機(jī)中抓手裝置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中，圓形安裝板上開(kāi)設(shè)有若干弧形槽，所述的連接桿分別可拆卸地固定安裝在弧形槽內(nèi)。
[0014]再進(jìn)一步地，前述的層墊板集發(fā)機(jī)中抓手裝置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中，每根連接桿上均設(shè)置有若干用于調(diào)節(jié)真空吸盤(pán)安裝位置的調(diào)節(jié)孔。
[0015]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)懸臂在水平面內(nèi)來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得懸臂帶動(dòng)抓手裝置轉(zhuǎn)動(dòng)至位于所需放置層墊板的工位上方，補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而對(duì)位于工位上方的抓手裝置抓取的層墊板的角度進(jìn)行進(jìn)一步調(diào)整，即對(duì)層墊板的放置位置進(jìn)行補(bǔ)償調(diào)整，從而使得抓手裝置上的層墊板能精確放置在對(duì)應(yīng)的工位處；上述的層墊板的放置的精準(zhǔn)度得到大大提高，在放置過(guò)程中的位置和角度調(diào)節(jié)更加靈活、方便。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本實(shí)用新型所述的層墊板集發(fā)機(jī)中抓手裝置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2是圖1俯視方向的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和優(yōu)選實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0019]如圖1、圖2所示，層墊板集發(fā)機(jī)中抓手裝置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括:水平方向設(shè)置的懸臂1，懸臂I的后端活動(dòng)支承在安裝座2上，安裝座2上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)懸臂I在水平面內(nèi)來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，本實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)包括:安裝在安裝座2上的伺服電機(jī)6，伺服電機(jī)6驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸7轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的旋轉(zhuǎn)軸7活動(dòng)安裝在安裝座2上的軸承座中，旋轉(zhuǎn)軸7的上端與懸臂I的后端固定連接，安裝座2與懸臂之間設(shè)置有與伺服電機(jī)6配合使用的零位檢測(cè)器61，零位檢測(cè)器61用于定義懸臂I在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的起始位置，從而便于控制在伺服電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)下懸臂I的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。懸臂I的前端安裝有抓手裝置，抓手裝置與懸臂I之間的連接結(jié)構(gòu)包括:抓手裝置安裝在圓形安裝板3上，圓形安裝板3與補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)軸4的下端部固定連接，補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)軸4垂直于圓形安裝板3設(shè)置、且其上端部豎直支承在懸臂I前端的軸承座中，所述的抓手裝置的結(jié)構(gòu)包括:圓形安裝板3上固定連接有若干連接桿14，每根連接桿14均沿圓形安裝板3的徑向設(shè)置，每根連接桿14的外端部均設(shè)置有用于吸附層墊板16的真空吸盤(pán)15，所有真空吸盤(pán)15均位于以補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)軸4為圓心的同一圓周上，每根連接桿14上設(shè)置有若干用于調(diào)節(jié)真空吸盤(pán)15安裝位置的調(diào)節(jié)孔141，為了便于連接桿14安裝位置的調(diào)節(jié)，圓形安裝板3上開(kāi)設(shè)有若干弧形槽31，各連接桿14的里端均可拆卸地固定安裝在對(duì)應(yīng)的弧形槽31中。懸臂I上還設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動(dòng)的補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，本實(shí)施例中所述的補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)包括:安裝在懸臂I上的補(bǔ)償伺服電機(jī)5，補(bǔ)償伺服電機(jī)5通過(guò)同步帶輪和同步帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖1所示同步帶輪、同步帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括:主動(dòng)同步帶輪41、從動(dòng)同步帶輪42和同步43。懸臂I的前端與圓形安裝板3之間設(shè)置有與補(bǔ)償伺服電機(jī)5配合使用的補(bǔ)償零位檢測(cè)器51，補(bǔ)償零位檢測(cè)器51用于定義補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動(dòng)的初始零位，從而便于控制抓手裝置抓取的層墊板在補(bǔ)償伺服電機(jī)5驅(qū)動(dòng)下所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。本實(shí)施例中，懸臂