一種變胞貨物裝載機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及裝載機(jī)構(gòu)設(shè)計領(lǐng)域，特別是一種變胞裝載機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]貨物裝載機(jī)是一種重要機(jī)械，在貨物搬運中裝車運輸是一項勞動強(qiáng)度大且工作條件十分艱苦的工作。目前，把捆裝好的貨物從地面裝入卡車的工作多數(shù)要依靠人力來完成，這項工作既費時又費力。現(xiàn)有的裝載機(jī)構(gòu)為固定自由度機(jī)構(gòu)，不能根據(jù)功能需求或環(huán)境變化改變其工作空間。
[0003]變胞機(jī)構(gòu)是一種可高度展開、折疊的機(jī)構(gòu)，可根據(jù)功能需求或環(huán)境等的變化，進(jìn)行自我重組和重構(gòu)，在運動中改變構(gòu)態(tài)，使變胞機(jī)構(gòu)適應(yīng)不同的任務(wù)需求，應(yīng)用于不同的場入口 ο
[0004]將變胞機(jī)構(gòu)理論引入到新型貨物裝載機(jī)構(gòu)的設(shè)計過程中，設(shè)計出一種滿足搬運需求的變胞貨物裝載機(jī)構(gòu)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型的目的是提供一種變胞貨物裝載機(jī)構(gòu)，能夠通過構(gòu)件的合并固結(jié)成一個變胞構(gòu)件，改變活動構(gòu)件數(shù)量、改變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，進(jìn)行自我重組和重構(gòu)，使裝載機(jī)構(gòu)適應(yīng)不同工作階段的任務(wù)需求，靈活應(yīng)用于不同場合。
[0006]本實用新型通過以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的:一種變胞貨物裝載機(jī)構(gòu)，由車體、支撐臂、連桿、大臂、油缸、活塞、主動臂、抓手、彈簧組成。大臂與車體、大臂與連桿、大臂與抓手，油缸與車體、支撐臂與車體、支撐臂與連桿、支撐臂與主動臂、主動臂與活塞、主動臂與連桿、連桿與抓手之間通過鉸鏈相連，活塞與油缸之間可以相對移動。
[0007]所述彈簧一端與大臂連接，另一端與抓手連接，在彈簧的作用下抓手張開并保持常開狀態(tài)。
[0008]所述變胞貨物裝載機(jī)構(gòu)工作過程共分為五個子工作階段:抓取階段、舉升階段、運輸階段、下降階段、釋放階段。五個子工作階段中存在兩種不同的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，其中，抓取階段與釋放階段拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)相同，為同一構(gòu)態(tài)；舉升階段、運輸階段、下降階段三個階段拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)相同，為同一構(gòu)態(tài)。
[0009]本實用新型的突出優(yōu)點在于。
[0010]1、變胞貨物裝載機(jī)構(gòu)在工作過程中，能夠通過構(gòu)件的合并/分開，改變活動構(gòu)件數(shù)量、改變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、改變自由度，在運動中改變構(gòu)態(tài)，使裝載機(jī)構(gòu)適應(yīng)不同工作階段的任務(wù)需求，靈活應(yīng)用于不同場合。
[0011]2、機(jī)構(gòu)在接觸貨物的過程中，經(jīng)過多個構(gòu)態(tài)變換，只需要一個驅(qū)動就能控制整個機(jī)構(gòu)運動完成抓取、舉升、運輸、下降和釋放功能。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型所述的變胞裝載機(jī)構(gòu)總體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2(a)為本實用新型所述的變胞裝載機(jī)構(gòu)抓取前姿態(tài)。
[0014]圖2(b)為本實用新型所述的變胞裝載機(jī)構(gòu)抓取后姿態(tài)。
[0015]圖3為本實用新型所述的變胞裝載機(jī)構(gòu)舉升階段姿態(tài)。
[0016]圖4為本實用新型所述的變胞裝載機(jī)構(gòu)運輸階段姿態(tài)。
[0017]圖5(a)為本實用新型所述的變胞裝載機(jī)構(gòu)下降前姿態(tài)。
[0018]圖5(b)為本實用新型所述的變胞裝載機(jī)構(gòu)下降后姿態(tài)。
[0019]圖6為本實用新型所述的變胞裝載機(jī)構(gòu)釋放時姿態(tài)。
【具體實施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖所示實施方式對本實用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。
[0021]對照圖1，所述變胞裝載機(jī)構(gòu)由車體1、支撐臂2、連桿3、8、大臂4、油缸5、活塞6、主動臂7、抓手9、彈簧10組成。機(jī)構(gòu)未裝載貨物前，自由度為2。
[0022]對照圖2 (a)、圖2 (b)，在抓取階段，當(dāng)變胞裝載機(jī)構(gòu)大臂4逐漸靠近貨物至接觸時，處于極限位置，貨物將對大臂4產(chǎn)生反作用力，限制其運動，等效于構(gòu)件1、2、3、4固結(jié)成一個變胞構(gòu)件，構(gòu)件6收縮，使抓手9轉(zhuǎn)動，抓取物品，活動構(gòu)件數(shù)量減少，其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)發(fā)生變化，機(jī)構(gòu)自由度減為I。
[0023]對照圖3，在舉升階段中，構(gòu)件6長度繼續(xù)收縮，抓手9抓緊物品而到達(dá)極限位置，與大臂4固結(jié)成一個變胞構(gòu)件，大臂4升起，物品被舉起。等效為構(gòu)件4和構(gòu)件9合并，此時機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)發(fā)生變化。
[0024]對照圖4，在運輸階段中，機(jī)構(gòu)各構(gòu)件位置保持不變，推動裝載機(jī)移動，使貨物置于裝載平臺上方，此階段機(jī)構(gòu)構(gòu)型未發(fā)生變化，與舉升階段相同。
[0025]對照圖5(a)、圖5(b)，在下降階段中，構(gòu)件6伸長，抓手9抓緊物品而到達(dá)極限位置，與大臂固結(jié)成一個變胞構(gòu)件，大臂4下降，物品被放下。等效為構(gòu)件4和構(gòu)件9合并，此時機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與舉升階段相同。
[0026]對照圖6，在釋放階段，當(dāng)變胞裝載機(jī)構(gòu)大臂4逐漸靠近裝載平臺至接觸時，處于極限位置，貨物將對大臂4產(chǎn)生反作用力，限制其運動，等效于構(gòu)件2、3、4也變?yōu)闄C(jī)架，構(gòu)件6長度伸長，使抓手9轉(zhuǎn)動，釋放物品，完成裝載任務(wù)，機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與抓取階段相同。
【主權(quán)項】
1.一種變胞貨物裝載機(jī)構(gòu)，其特征在于，該裝載機(jī)構(gòu)由車體、支撐臂、連桿、大臂、油缸、活塞、主動臂、抓手、彈簧組成；大臂與車體、大臂與連桿、大臂與抓手，油缸與車體、支撐臂與車體、支撐臂與連桿、支撐臂與主動臂、主動臂與活塞、主動臂與連桿、連桿與抓手之間通過鉸鏈相連，活塞與油缸之間可以相對移動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變胞貨物裝載機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述彈簧一端與大臂連接，另一端與抓手連接，在彈簧的作用下抓手張開并保持常開狀態(tài)。
【專利摘要】一種變胞貨物裝載機(jī)構(gòu)，所述變胞貨物裝載機(jī)構(gòu)由車體、支撐臂、連桿、大臂、油缸、活塞、主動臂、抓手、彈簧組成。通過多構(gòu)件合并固結(jié)成一個變胞構(gòu)件，改變活動構(gòu)件數(shù)量、改變機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、改變機(jī)構(gòu)自由度，得到機(jī)構(gòu)的不同構(gòu)態(tài)，完成不同的工作任務(wù)。所述變胞貨物裝載機(jī)構(gòu)工作過程共分為五個子工作階段：抓取階段、舉升階段、運輸階段、下降階段、釋放階段。五個子工作階段中存在兩種不同的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，其中，抓取階段與釋放階段拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)相同，為同一構(gòu)態(tài)；舉升階段、運輸階段、下降階段三個階段拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)相同，為同一構(gòu)態(tài)。
【IPC分類】B65G67/04
【公開號】CN204675415
【申請?zhí)枴緾N201520290357
【發(fā)明人】李憲芝, 許積明, 劉坤, 肖輝, 周光祥, 趙蕾
【申請人】佳木斯大學(xué)
【公開日】2015年9月30日
【申請日】2015年5月7日