機械手及機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機械手及機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在使用機器人進行玻璃基板搬送時，機器人的機械手在玻璃基板取放過程中，常常無法實現(xiàn)玻璃基板的位置校正，從而造成機器人的機械手放置玻璃基板的位置精度較差，影響工藝制程。
[0003]面對上述問題，業(yè)內(nèi)通常的解決方案是，需要借助獨立于機器人的設(shè)備校正機構(gòu)，該設(shè)備校正機構(gòu)對放置在設(shè)備平臺上的玻璃基板進行位置校正，利用四角的夾持機構(gòu)或四邊的推動機構(gòu)對玻璃基板的位置進行校正，位置校正完成后再通過機器人取放玻璃基板而無需機器人再進行位置校正。這樣的方式雖然能夠?qū)崿F(xiàn)對玻璃基板位置的校正，但是也存在一些問題，比如借助獨立于機器人外的設(shè)備校正機構(gòu)會增加玻璃基板校正時間、位置校正時容易劃傷玻璃基板甚至造成破片的問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]基于此，有必要針對上述問題，提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)玻璃基板位置校正的機械手及機器人。
[0005]一種機械手，包括叉手、固定所述叉手的基座、電機、滾珠絲杠及用于支撐所述基座的支撐件，所述基座可在所述支撐件內(nèi)滑動，所述電機固定安裝于所述支撐件內(nèi)，所述電機通過滾珠絲杠驅(qū)動基座滑動。
[0006]在其中一個實施例中，所述支撐件包括上支撐件和下支撐件，所述支撐件由所述上支撐件和下支撐件配裝而成。
[0007]在其中一個實施例中，所述下支撐件上設(shè)有第一線性導軌，所述基座上設(shè)有與所述第一線性導軌匹配的第一滑塊。
[0008]在其中一個實施例中，所述上支撐件上設(shè)有第二線性導軌，所述基座上設(shè)有與所述第二線性導軌匹配的第二滑塊。
[0009]在其中一個實施例中，所述電機的電機軸上連接有螺桿，所述滾珠絲杠套設(shè)于所述螺桿上。
[0010]在其中一個實施例中，所述支撐件為長方體。
[0011]在其中一個實施例中，所述支撐件上開設(shè)有可供所述叉手穿過的叉手孔。
[0012]在其中一個實施例中，所述叉手為3個。
[0013]在其中一個實施例中，所述基座與所述叉手固定后呈E字型。
[0014]一種機器人，包括上述的機械手及與所述機械手連接的機械臂。
[0015]上述機械手及機器人，包括叉手、固定叉手的基座、電機、滾珠絲杠及用于支撐基座的支撐件，基座可在支撐件內(nèi)滑動，電機固定安裝于支撐件內(nèi)，所述電機通過滾珠絲杠驅(qū)動基座滑動。叉手用于拿取玻璃基板，當發(fā)現(xiàn)玻璃基板位置偏移時，通過滾珠絲杠將電機的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為基座在支撐件內(nèi)的滑動，從而帶動叉手滑動，最終達到校正玻璃基板的位置的效果，提高了安裝該機械手的機器人設(shè)備的利用率，降低磨損玻璃基板或破片的風險。
【附圖說明】
[0016]圖1為機械手部分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為基座結(jié)構(gòu)不意圖；
[0018]圖3為下支撐件立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4為機械手與機械臂連接示意圖。
【具體實施方式】
[0020]為使本實用新型的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】做詳細的說明。在下面的描述中闡述了很多具體細節(jié)以便于充分理解本實用新型。但是本實用新型能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本實用新型內(nèi)涵的情況下做類似改進，因此本實用新型不受下面公開的具體實施例的限制。
[0021]需要說明的是，當元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。
[0022]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學術(shù)語與屬于本實用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。
[0023]請參照圖1，本實用新型提供一種機械手，該機械手包括叉手110、固定叉手110的基座120、電機130、與電機130相連的滾珠絲杠140及支撐件150。電機130通過滾珠絲杠140驅(qū)動基座120在支撐件150內(nèi)滑動。下面將詳細描述上述各部件之間的連接、作用關(guān)系:
[0024]叉手110呈長方形板狀，固定安裝在基座120上。具體的叉手110的個數(shù)不做具體限定。但是一般至少有兩個叉手110才可以實現(xiàn)搬送玻璃基板的功能。本實施方式中，叉手110的數(shù)量為3個，將叉手110固定安裝在基座120上后，叉手110和基座120整體呈
E字型。
[0025]請同時參照圖2和圖3，支撐件150為長方體，分為上支撐件和下支撐件151，即上支撐件和下支撐件151配裝形成支撐件150?；?20位于支撐件150內(nèi)，且可在支撐件150內(nèi)沿垂直于叉手長度方向上滑動。由于基座120上固定有叉手110，故支撐件150側(cè)壁上開設(shè)有可供叉手110穿出的叉手孔155。叉手110從支撐件150內(nèi)穿出。叉手孔155的數(shù)量與叉手110的數(shù)量相對應(yīng)。
[0026]具體的，叉手孔155可以直接開設(shè)在支撐件150的側(cè)壁即上支撐件或下支撐件151側(cè)壁上。同樣可以上支撐件和下支撐件151上個開設(shè)一半叉手孔155，當上支撐件和下支撐件151配裝時，即形成了一個完整的可供叉手110穿過的叉手孔155。而實際采用何種開設(shè)叉手孔155的方式需要根據(jù)基座120置于支撐件150內(nèi)時，叉手110與支撐件150 (上支撐件和下支撐件151)的相對位置來具體確定。在基座120的滑動方向上，叉手孔155的寬度大于叉手110的寬度，即當叉手110穿過該對應(yīng)的叉手孔155時，可在該叉手孔155沿著基座120移動的方向移動而不被基座120阻