專利名稱：一種全自動(dòng)對(duì)稱雙箱式上藥機(jī)械裝置及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種全自動(dòng)對(duì)稱雙箱式上藥機(jī)械裝置及其控制方法，屬于機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
藥房自動(dòng)化是現(xiàn)代大中型醫(yī)院藥房構(gòu)建的發(fā)展方向，目前國(guó)內(nèi)醫(yī)院藥房的藥品存儲(chǔ)方式主要為固定式貨架，藥品存儲(chǔ)分散，空間利用率低，藥品的發(fā)送基本上由醫(yī)務(wù)人員人工配藥和發(fā)送，工作量大而繁瑣，病人經(jīng)常需要排隊(duì)買藥。而且，每年人工發(fā)錯(cuò)藥的事故也屢見(jiàn)不鮮。醫(yī)院藥房自動(dòng)化是藥房發(fā)展的新趨勢(shì)。藥房自動(dòng)化設(shè)備-快速發(fā)藥機(jī)是集信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、檢測(cè)技 術(shù)、現(xiàn)代物流技術(shù)為一體的高科技集成系統(tǒng)。目前國(guó)內(nèi)外藥房產(chǎn)品可歸納為五種典型的自動(dòng)化藥房形式機(jī)械手式自動(dòng)化藥房、儲(chǔ)藥槽式自動(dòng)化藥房(快速發(fā)藥機(jī))、散裝藥品的自動(dòng)化藥房(錠劑分包機(jī))、數(shù)控回轉(zhuǎn)柜式自動(dòng)化藥房、針劑擺藥機(jī)。本發(fā)明針對(duì)儲(chǔ)藥槽式自動(dòng)化藥房(快速發(fā)藥機(jī))，為提高藥品入庫(kù)和出庫(kù)效率，采用整箱式換藥，大大提高了藥品流通速度，提高了工作效率，降低了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度；并能監(jiān)控藥品在藥房流通的整個(gè)過(guò)程，提高了藥品庫(kù)存管理質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是解決藥房快速發(fā)藥機(jī)械單盒上藥效率低以及定位精度差的缺點(diǎn)，提出了一種對(duì)稱雙箱式上藥機(jī)械裝置及其控制方法。該裝置上藥速度快、效率高、定位精度高、操作簡(jiǎn)單；同時(shí)控制系統(tǒng)的核心控制器采用高性能可編程邏輯控制器，邏輯運(yùn)算能力強(qiáng)；定位系統(tǒng)采用伺服定位模塊和機(jī)械定位相結(jié)合，達(dá)到精確定位的目的。該裝置系統(tǒng)可行的控制方法和有效的數(shù)據(jù)處理算法，使得整個(gè)系統(tǒng)更加完善。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取了如下技術(shù)方案一種全自動(dòng)對(duì)稱雙箱式上藥機(jī)械裝置，整體上采用平面直角機(jī)器人式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，上藥機(jī)械裝置放置在儲(chǔ)藥槽式發(fā)放柜后端。藥箱平臺(tái)在驅(qū)動(dòng)裝置的作用下，可以沿X向和Y向快速移動(dòng)；藥箱平臺(tái)上的兩個(gè)藥箱可以在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的作用下沿Z向被送入儲(chǔ)藥軌道，在到達(dá)儲(chǔ)藥軌道的某個(gè)目的地時(shí)，藥箱在機(jī)械頂塊的作用下，自動(dòng)打開(kāi)藥箱前端的擋門，藥箱中的藥盒在重力的作用下，沿儲(chǔ)藥軌道斜面滑行道軌道前端和出藥機(jī)構(gòu)對(duì)接。裝置包括有機(jī)架、水平X向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、豎直Y向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、沿抽送箱斜面的Z向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和基于定位孔帶的機(jī)械定位系統(tǒng)五部分機(jī)架(見(jiàn)圖I):包括齒條安裝槽I、導(dǎo)軌安裝槽2，3、機(jī)架本體4、地腳調(diào)整螺絲5。其中齒條安裝槽有一條，固定安裝齒條一根，與水平X向運(yùn)動(dòng)齒輪嚙合，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的水平移動(dòng)；導(dǎo)軌安裝槽兩條；地腳調(diào)整螺絲視情況安裝4或6個(gè)，為細(xì)牙螺紋，兩端有鎖緊螺母，用來(lái)調(diào)整整個(gè)平臺(tái)的水平度。水平X向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)及安裝在水平平臺(tái)上的零部件(見(jiàn)圖2):包括傳動(dòng)齒輪6、傳動(dòng)齒條7、傳動(dòng)齒輪箱及電機(jī)8、立導(dǎo)軌9、壓板10、滑動(dòng)導(dǎo)軌固定件11、滑動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)件12、水平安裝平臺(tái)13、定位系統(tǒng)及定位銷14、豎直傳動(dòng)絲杠15。其中傳動(dòng)齒輪一個(gè)，與傳動(dòng)齒輪箱及電機(jī)8剛性連接，傳動(dòng)齒條一根，固定安裝；水平安裝平臺(tái)13的主要作用是承載安裝豎直運(yùn)動(dòng)零部件、水平運(yùn)動(dòng)部分零部件以及定位系統(tǒng)的部分零部件?；瑒?dòng)導(dǎo)軌部分有滑動(dòng)導(dǎo)軌固定件11兩根，滑動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)件12 —個(gè)以及壓板10兩條；定位系統(tǒng)及定位銷14 一套，其中定位銷為錐面形狀；具體連接方式為滑動(dòng)導(dǎo)軌固定件11安裝在上述底座的導(dǎo)軌安裝槽上，滑動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)件12通過(guò)螺栓與水平安裝平臺(tái)13連接，傳動(dòng)電機(jī)及齒輪箱8和定位系統(tǒng)及定位銷零部件14都安裝在水平安裝平臺(tái)13上。運(yùn)動(dòng)過(guò)程為動(dòng)力通過(guò)傳動(dòng)電機(jī)及齒輪箱8傳遞給傳動(dòng)齒輪6,傳動(dòng)齒輪6和傳動(dòng)齒條7哨合，由于齒條7為固定且傳動(dòng)電機(jī)及齒輪箱8與水平安裝平臺(tái)13固定連接，所以水平安裝平臺(tái)13連同滑動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)件12沿滑動(dòng)導(dǎo)軌固定件11水平雙向運(yùn)動(dòng)。到達(dá)某個(gè)目的位置時(shí)，控制系統(tǒng)發(fā)出控制信號(hào)，定位系統(tǒng)及定位銷14工作，插入安裝在儲(chǔ)藥槽式自動(dòng)化藥柜定位孔帶的目的孔內(nèi)，如果水平平臺(tái)與自動(dòng)化藥柜對(duì)接位置偏差在Imm以內(nèi)，即可通過(guò)錐面定位銷將其位置精確對(duì)準(zhǔn)，同時(shí)加強(qiáng)了上藥機(jī)械與自動(dòng)化藥柜的連接剛度，確保豎直運(yùn)動(dòng)或送藥箱運(yùn)動(dòng)時(shí)平臺(tái)不晃動(dòng)。豎直Y向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)以及部分連接安裝在豎直運(yùn)動(dòng)部分上的零部件(見(jiàn)圖3):包括 傳動(dòng)電機(jī)與齒輪箱16、左邊滑動(dòng)導(dǎo)軌17、豎直滑動(dòng)平臺(tái)18、傳動(dòng)螺母19、傳動(dòng)絲杠20、導(dǎo)軌連接板21、軸承22、抽送箱部件23 (左右對(duì)稱各一件)、連接板24 (左右對(duì)稱各一件)、右邊支撐桿25。其中，傳動(dòng)電機(jī)與齒輪箱16 —套，安裝在水平安裝平臺(tái)上，電機(jī)軸與絲杠20成90°布置；左邊滑動(dòng)導(dǎo)軌17和右邊支撐桿25在上部用導(dǎo)軌連接板21連接，圍成矩形，傳動(dòng)絲杠20安裝在矩形的中心位置。傳動(dòng)螺母19與豎直滑動(dòng)平臺(tái)18固定連接并與傳動(dòng)絲杠20嚙合；傳動(dòng)絲杠20兩端用圓錐滾子軸承22支撐并軸向固定。沿抽送箱斜面的抽送箱機(jī)構(gòu)23通過(guò)連接板24與豎直滑動(dòng)平臺(tái)18連接。其主要的運(yùn)動(dòng)過(guò)程為電機(jī)及齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)傳動(dòng)絲杠20正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，由于傳動(dòng)絲杠20兩端軸向固定，與其嚙合的傳動(dòng)螺母19便沿著絲杠軸向向上或向下運(yùn)動(dòng)；傳動(dòng)螺母19與豎直運(yùn)動(dòng)平臺(tái)18固定連接，豎直運(yùn)動(dòng)平臺(tái)18在傳動(dòng)螺母的帶動(dòng)下沿左邊滑動(dòng)導(dǎo)軌的工作面向上或向下運(yùn)動(dòng)；抽送箱機(jī)構(gòu)23和豎直滑動(dòng)平臺(tái)18固定連接，從而實(shí)現(xiàn)抽送箱機(jī)構(gòu)23沿Y向的上下運(yùn)動(dòng)。沿抽送箱斜面的Z向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括(見(jiàn)圖4):驅(qū)動(dòng)電機(jī)26、傳動(dòng)螺母及滑塊27、掛鉤28、平衡導(dǎo)向桿29、傳動(dòng)絲杠30、藥箱放置導(dǎo)向平臺(tái)31、仰角調(diào)整螺絲32、仰角調(diào)整機(jī)構(gòu)底座33、仰角調(diào)整連桿及滑塊34、沿藥槽方向平臺(tái)35、機(jī)構(gòu)安裝平臺(tái)36、轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)37，掛鉤驅(qū)動(dòng)電磁鐵38。驅(qū)動(dòng)電機(jī)26通過(guò)聯(lián)軸器與傳動(dòng)絲杠30連接，平衡導(dǎo)向桿29的主要作用是對(duì)傳動(dòng)螺母及滑塊27起導(dǎo)向作用，并且限制傳動(dòng)螺母及滑塊的轉(zhuǎn)動(dòng)。鉤子28與滑塊27連接，可以隨著滑塊27運(yùn)動(dòng)，作用是鉤掛需要換藥的藥箱。該機(jī)構(gòu)還設(shè)計(jì)有仰角調(diào)整機(jī)構(gòu)，可以根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整沿藥槽方向平臺(tái)35的仰角角度，具體動(dòng)作為仰角調(diào)整機(jī)構(gòu)底座33安裝在安裝平臺(tái)36上，如需調(diào)整仰角角度(以調(diào)大為例)，松開(kāi)仰角調(diào)整螺桿32的鎖緊螺母，同時(shí)松開(kāi)其相對(duì)方向上的螺母，然后旋轉(zhuǎn)調(diào)整螺桿32，此時(shí)，沿藥槽方向平臺(tái)35繞轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)37順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，仰角角度變大，待達(dá)到所需角度后，鎖緊調(diào)整螺母。仰角角度調(diào)小的過(guò)程與上述相反。抽送藥箱的具體動(dòng)作過(guò)程為送箱過(guò)程工作人員將裝好藥的藥箱放到藥箱放置導(dǎo)向平臺(tái)31中，同時(shí)將藥箱后面的掛環(huán)與掛鉤28相扣，導(dǎo)向平臺(tái)中部的導(dǎo)向突起和藥箱底部的開(kāi)槽配合，起到導(dǎo)向作用。同時(shí)只要藥箱底部的開(kāi)槽大小相同，則藥箱放置平臺(tái)上可以擺放不同寬度的藥箱。X (水平)、Y (豎直)兩方向走到指定位置后，抽送箱機(jī)構(gòu)與儲(chǔ)藥槽式自動(dòng)化藥柜上的藥槽軌道對(duì)準(zhǔn)位置，此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)26轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)將傳動(dòng)螺母往下送到指定位置；此時(shí)掛鉤驅(qū)動(dòng)電磁鐵38得到信號(hào)后通電克服扭簧阻力，向下旋轉(zhuǎn)，掛鉤28與藥箱掛扣脫鉤，藥箱在重力作用下沿著機(jī)架抽屜下移到指定位置，完成整箱上藥過(guò)程。抽空箱過(guò)程抽空箱過(guò)程與送箱過(guò)程基本相似。當(dāng)機(jī)架上的某個(gè)藥箱內(nèi)的藥發(fā)放至下限而需要上藥時(shí)，上藥機(jī)構(gòu)沿X(水平)、Y(豎直)兩方向走到指定位置，驅(qū)動(dòng)電機(jī)26轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)傳動(dòng)螺母將掛鉤機(jī)構(gòu)下移到機(jī)架上 的空藥箱掛扣下部，此過(guò)程中掛鉤驅(qū)動(dòng)電磁鐵38得到信號(hào)通電，克服扭簧阻力，掛鉤向下旋轉(zhuǎn)，做好掛箱準(zhǔn)備，到達(dá)指定位置后，電磁鐵失電，掛鉤自動(dòng)彈回與藥箱掛手掛接，此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)螺母和掛鉤機(jī)構(gòu)返回，實(shí)現(xiàn)抽空箱動(dòng)作，之后上藥機(jī)械平臺(tái)返回上藥工作位置，將空箱送回，工作人員將空箱卸下?；诙ㄎ豢讕У臋C(jī)械定位系統(tǒng)包括(見(jiàn)圖5):安裝在儲(chǔ)藥槽式自動(dòng)化藥柜后端的定位孔帶39，其上布滿了與儲(chǔ)藥槽位置對(duì)應(yīng)的定位孔45 ;定位銷驅(qū)動(dòng)動(dòng)力裝置40，可以采用電磁鐵或者電液壓動(dòng)力裝置等驅(qū)動(dòng)；與定位銷相連接的軸41，定位銷導(dǎo)向套筒43，錐面定位銷44 ;具體的動(dòng)作過(guò)程為上藥機(jī)械機(jī)構(gòu)到達(dá)X(水平)方向的某個(gè)藥槽位置后，定位銷驅(qū)動(dòng)動(dòng)力裝置40得到信號(hào)，將錐面定位銷44快速推出，使得定位銷插入定位孔帶39上的定位孔45中，此時(shí)如果控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)偏差在Imm以內(nèi)，依靠定位銷的錐面，可以將上藥機(jī)械拖到與需加藥的藥槽準(zhǔn)確相對(duì)的位置。然后沿抽送箱斜面的Z向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)將裝滿藥盒的藥箱送入藥槽，或者將藥槽軌道內(nèi)用空的藥箱抽出。抽送藥箱動(dòng)作完成后，定位銷驅(qū)動(dòng)動(dòng)力裝置反向驅(qū)動(dòng)，將定位銷44從定位孔45中抽出，進(jìn)行下一個(gè)抽送藥箱過(guò)程。一種全自動(dòng)對(duì)稱雙箱式上藥機(jī)械裝置的整體控制系統(tǒng)(見(jiàn)圖7)，其硬件包括但不限于以下部分控制系統(tǒng)上位機(jī)、核心控制器(包括多軸運(yùn)動(dòng)控制器)、觸摸屏、水平(X向)運(yùn)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器A、豎直(Y向)運(yùn)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器B、沿抽送箱斜面的(Z向)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器C。其中上位機(jī)負(fù)責(zé)藥方處理和藥品庫(kù)存管理，將需要發(fā)放的藥品信息發(fā)送至核心控制器，由核心控制器發(fā)出發(fā)藥指令，驅(qū)動(dòng)出藥控制繼電器組，使得出藥電磁鐵動(dòng)作，同時(shí)傳感器檢測(cè)并記錄出藥動(dòng)作和數(shù)量，如發(fā)生故障，則發(fā)出報(bào)警信號(hào)，出藥數(shù)量反饋至上位機(jī)，進(jìn)行庫(kù)存量修改。上藥過(guò)程中，上位機(jī)列出需上藥詳單，工作人員根據(jù)上藥詳單，操作上藥工作窗口附近的觸摸屏，進(jìn)行上藥工作，同時(shí)進(jìn)行庫(kù)存修改更新。上藥動(dòng)作控制過(guò)程為某藥槽藥箱內(nèi)的藥發(fā)放至缺藥下限時(shí)，上位機(jī)發(fā)出缺藥需上藥信號(hào)，此時(shí)，如果補(bǔ)充藥品準(zhǔn)備齊全，工作人員確認(rèn)開(kāi)始上藥，水平(X向)運(yùn)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器A和豎直(Y向)運(yùn)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器B開(kāi)始工作，使得上藥機(jī)械裝置快速移動(dòng)至需上藥位置；隨即機(jī)械定位系統(tǒng)動(dòng)作，將錐面定位銷插入至藥槽式自動(dòng)化藥柜后端的定位孔中；沿抽送箱斜面的(Z向)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器C工作，將掛箱的掛鉤送至藥箱尾部的掛環(huán)下方；掛鉤驅(qū)動(dòng)電磁鐵動(dòng)作，將掛鉤掛上，然后沿抽送箱斜面的(Z向)電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，將空藥箱抽出至藥箱放置平臺(tái)；動(dòng)作完成后，定位銷拔出，上藥機(jī)械裝置快速返回至上藥工作窗口，工作人員將空藥箱取下；抽空箱動(dòng)作完成。工作人員掃描所加藥品條形碼，并輸入或確認(rèn)觸摸屏上顯示的數(shù)量等藥品信息，并將裝滿藥的藥箱放入藥箱放置平臺(tái)，確認(rèn)無(wú)誤后，操作觸摸屏上確認(rèn)按鈕，確認(rèn)加藥；上藥機(jī)械裝置便按照設(shè)定位置及速度信息快速移動(dòng)至加藥藥槽位置；到位置后，定位銷插入，將藥箱和藥槽精確對(duì)準(zhǔn)，然后沿抽送箱斜面(Z向)電機(jī)旋轉(zhuǎn)將藥箱送入儲(chǔ)藥槽，送入至設(shè)定位置后，掛鉤在電磁鐵作用下松開(kāi)，然后掛鉤返回至原始位置，藥箱沿斜面由自重作用下滑至儲(chǔ)藥槽前端藥箱尾部，并在機(jī)械頂塊作用下，打開(kāi)藥箱前端擋門，盒裝藥品即可與出藥機(jī)構(gòu)對(duì)接，完成上藥動(dòng)作。單一上藥動(dòng)作完成后，根據(jù)上位機(jī)發(fā)出的信息，如果上藥工作完成，則上藥機(jī)械返回至上藥工作口，如果仍有后續(xù)上藥工作，則上藥機(jī)械不返回，直接移動(dòng)至下一上藥位置，按照上述過(guò)程，將空藥箱抽出，并送回上藥工作窗口，以后工作過(guò)程類似，循環(huán)執(zhí)行。直至上藥工作全部完成，上藥機(jī)械返回至上藥工作窗口，待機(jī)。一種全自動(dòng)對(duì)稱雙箱式上藥機(jī)械裝置的控制方法，該方法是按以下三大工作步驟進(jìn)行的I、上電初始化系統(tǒng)上電時(shí)，上藥機(jī)械裝置尋找水平(X向)，豎直(Y向)初始位 置，并從初始位置開(kāi)始運(yùn)行至終點(diǎn)位置，使得上藥機(jī)械裝置遍歷整個(gè)儲(chǔ)藥槽式自動(dòng)化藥柜的每一個(gè)藥槽，然后返回初始位置。此時(shí)如果在停機(jī)時(shí)有需要上藥但未處理的遺留任務(wù)，系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)，提醒工作人員處理。2、執(zhí)行上藥工作i)當(dāng)設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中，某個(gè)或某些藥槽的藥使用至報(bào)警下限時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)，提醒工作人員上藥，同時(shí)將需要上藥的藥品名稱列表傳輸至上藥工作窗口的觸摸屏上，工作人員按照列表明細(xì)進(jìn)行上藥工作；ii)工作人員確認(rèn)上藥工作開(kāi)始，系統(tǒng)自檢上藥機(jī)械裝置位置，確認(rèn)裝置位于初始位置，工作人員根據(jù)裝好的藥箱藥品，選中上藥明細(xì)表中的某個(gè)選項(xiàng)并確認(rèn)，上藥機(jī)械開(kāi)始抽空箱工作；iii)上藥機(jī)械按照(X，Y)兩個(gè)方向，驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)，快速移動(dòng)至目的地，隨即機(jī)械定位系統(tǒng)動(dòng)作，將錐面定位銷44插入至藥槽式自動(dòng)化藥柜后端對(duì)應(yīng)的定位孔中，定位尋址動(dòng)作結(jié)束；沿抽送箱斜面的(Ζ向)電機(jī)C運(yùn)轉(zhuǎn)，將掛鉤28送至藥箱尾部的掛環(huán)下方；掛鉤驅(qū)動(dòng)電磁鐵38動(dòng)作，將掛鉤掛上，然后Z向電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，將空藥箱抽出至藥箱放置平臺(tái)，動(dòng)作完成后，定位銷44拔出，上藥機(jī)械裝置快速返回至上藥工作窗口，工作人員將空藥箱取下；抽空箱動(dòng)作完成；開(kāi)始上藥送藥箱工作；iv)工作人員掃描所加藥品條形碼，同時(shí)輸入或確認(rèn)觸摸屏上顯示的數(shù)量等藥品信息，并將裝滿藥的藥箱放入藥箱放置平臺(tái)，確認(rèn)無(wú)誤后，操作觸摸屏上確認(rèn)按鈕，確認(rèn)加藥；上藥機(jī)械便按照步驟(iii)完全一樣的動(dòng)作到達(dá)上步驟中的空槽位置，并插入定位銷；Z向電機(jī)旋轉(zhuǎn)將藥箱送入儲(chǔ)藥槽，至設(shè)定位置后，掛鉤在電磁鐵作用下松開(kāi)，然后掛鉤返回至原始位置，藥箱沿斜面由自重作用下滑至儲(chǔ)藥槽前端藥箱尾部，并在機(jī)械頂塊作用下，打開(kāi)藥箱前端擋門，盒裝藥品即可與出藥機(jī)構(gòu)對(duì)接，完成上藥動(dòng)作；所加藥品信息與數(shù)量同時(shí)傳輸至上位機(jī)數(shù)據(jù)庫(kù)，進(jìn)行數(shù)據(jù)更新；V)如果上藥明細(xì)表未執(zhí)行至最后一條，即仍有需要加藥的藥槽，同時(shí)工作人員沒(méi)有按下加藥停止按鈕，上藥機(jī)械便從第iv步驟的所停位置開(kāi)始，執(zhí)行第iii步驟，取出空藥箱，然后執(zhí)行第iv步驟，直至上藥明細(xì)表執(zhí)行完畢或者工作人員按下加藥停止按鈕，則上藥機(jī)械執(zhí)行完成上藥待機(jī)工作步驟；3、完成上藥待機(jī)加藥工作完成，或者工作人員按下加藥停止按鈕，上藥機(jī)械便返回至初始位置，停機(jī)等待。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)I、與現(xiàn)有儲(chǔ)藥槽式自動(dòng)化藥房(快速發(fā)藥機(jī))上藥機(jī)械相比，該上藥機(jī)械采用了整箱式上藥換藥，大大提高了上藥速度，提高了工作效率，降低了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，同 時(shí)便于藥房藥品的庫(kù)存管理；2、該上藥機(jī)械采用了伺服電機(jī)控制及機(jī)械定位相結(jié)合的定位尋址方式，具有快速、準(zhǔn)確、定位精度高的優(yōu)點(diǎn)；3、機(jī)械機(jī)構(gòu)及控制方法簡(jiǎn)單可靠；4、與國(guó)外同類產(chǎn)品相比，該上藥機(jī)械采用對(duì)稱雙箱加藥方式，處理藥量大，更適合中國(guó)人流量大的使用特點(diǎn)，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度及成本并不提高。


圖I機(jī)架圖2水平X向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)裝配3豎直Y向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)主視4沿抽送箱斜面的Z向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)主視圖及左視5基于定位孔帶的機(jī)械定位系統(tǒng)工作6上藥機(jī)械與自動(dòng)化藥柜連接完整左視7控制系統(tǒng)硬件連接8藥方數(shù)據(jù)傳輸流9上藥工作流程中1、齒條安裝槽，2、前導(dǎo)軌安裝槽，3、后導(dǎo)軌安裝槽，4、機(jī)架本體，5、地腳調(diào)整螺絲，6、傳動(dòng)齒輪，7、傳動(dòng)齒條，8、傳動(dòng)齒輪箱及電機(jī)，9、立導(dǎo)軌，10、壓板，11、滑動(dòng)導(dǎo)軌固定件，12、滑動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)件，13、水平安裝平臺(tái)，14、定位系統(tǒng)及定位銷，15、豎直傳動(dòng)絲杠，16、傳動(dòng)電機(jī)與齒輪箱，17、左邊滑動(dòng)導(dǎo)軌，18、豎直滑動(dòng)平臺(tái)，19、傳動(dòng)螺母，20、傳動(dòng)絲杠，21、導(dǎo)軌連接板，22、軸承，23、抽送箱部件，24、連接板，25、右邊支撐桿，26、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，27、傳動(dòng)螺母及滑塊，28、掛鉤，29、平衡導(dǎo)向桿，30、傳動(dòng)絲杠，31、藥箱放置導(dǎo)向平臺(tái)，32、仰角調(diào)整螺絲，33、仰角調(diào)整機(jī)構(gòu)底座，34、仰角調(diào)整連桿及滑塊，35、沿藥槽方向平臺(tái)，36、機(jī)構(gòu)安裝平臺(tái)，37，轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)，38、掛鉤驅(qū)動(dòng)電磁鐵，39、定位孔帶，40、定位銷驅(qū)動(dòng)動(dòng)力裝置，41、軸，43、定位銷導(dǎo)向套筒，44、錐面定位銷，45、定位孔，A、水平(X向)運(yùn)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器，B、豎直(Y向)運(yùn)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器，C、沿抽送箱斜面的(Z向)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器。
具體實(shí)施例方式結(jié)合附圖I 9詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施例本發(fā)明主要包括全自動(dòng)整體藥箱式上藥機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)兩部分。(一 )全自動(dòng)對(duì)稱雙箱式上藥機(jī)械結(jié)構(gòu)
一種全自動(dòng)對(duì)稱雙箱式上藥機(jī)械裝置，整體上采用平面直角機(jī)器人式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，上藥機(jī)械裝置放置在儲(chǔ)藥槽式發(fā)放柜后端。藥箱平臺(tái)在驅(qū)動(dòng)裝置的作用下，可以沿X向和Y向自由快速移動(dòng)；藥箱平臺(tái)上的藥箱可以在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的作用下沿Z向被送入儲(chǔ)藥軌道。裝置包括有機(jī)架、水平X向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、豎直Y向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、沿抽送箱斜面的Z向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和基于定位孔帶的機(jī)械定位系統(tǒng)五部分。圖I為機(jī)架部分；包括有齒條安裝槽I、導(dǎo)軌安裝槽2，3、機(jī)架本體4、地腳調(diào)整螺絲5。其中齒條安裝槽有一條，固定安裝齒條一根，與水平X向運(yùn)動(dòng)齒輪嚙合，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的水平移動(dòng)；導(dǎo)軌安裝槽兩條；地腳調(diào)整螺絲視情況安裝4或6個(gè)，為細(xì)牙螺紋，兩端有鎖緊螺母，用來(lái)調(diào)整整個(gè)平臺(tái)的水平度。圖2為水平X向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)部分；包括傳動(dòng)齒輪6、傳動(dòng)齒條7、傳動(dòng)齒輪箱及電機(jī)8、立導(dǎo)軌9、壓板10、滑動(dòng)導(dǎo)軌固定件11、滑動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)件12、水平安裝平臺(tái)13、定位系統(tǒng)及定位銷14、豎直傳動(dòng)絲杠15。具體連接方式為滑動(dòng)導(dǎo)軌固定件11安裝在上述底座的導(dǎo)軌安 裝槽上，滑動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)件12通過(guò)螺栓與水平安裝平臺(tái)13連接，傳動(dòng)電機(jī)及齒輪箱8和定位系統(tǒng)及定位銷零部件14都安裝在水平安裝平臺(tái)13上。運(yùn)動(dòng)過(guò)程為動(dòng)力通過(guò)傳動(dòng)電機(jī)及齒輪箱8傳遞給傳動(dòng)齒輪6,傳動(dòng)齒輪6和傳動(dòng)齒條7哨合，由于齒條7為固定且傳動(dòng)電機(jī)及齒輪箱8與水平安裝平臺(tái)13固定連接，所以水平安裝平臺(tái)13連同滑動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)件12沿滑動(dòng)導(dǎo)軌固定件11水平雙向運(yùn)動(dòng)。到達(dá)某個(gè)目的位置時(shí)，控制系統(tǒng)發(fā)出控制信號(hào)，定位系統(tǒng)及定位銷14工作，插入安裝在儲(chǔ)藥槽式自動(dòng)化藥柜定位孔帶的目的孔內(nèi)，如果水平平臺(tái)與自動(dòng)化藥柜對(duì)接位置偏差在Imm以內(nèi)，即可通過(guò)錐面定位銷將其位置精確對(duì)準(zhǔn)，同時(shí)加強(qiáng)了上藥機(jī)械與自動(dòng)化藥柜的連接剛度，確保豎直運(yùn)動(dòng)或送藥箱運(yùn)動(dòng)時(shí)平臺(tái)不晃動(dòng)。圖3為豎直Y向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)部分；包括傳動(dòng)電機(jī)與齒輪箱16、左邊滑動(dòng)導(dǎo)軌17、豎直滑動(dòng)平臺(tái)18、傳動(dòng)螺母19、傳動(dòng)絲杠20、導(dǎo)軌連接板21、軸承22、抽送箱部件23、連接板24、右邊支撐桿25。主要的運(yùn)動(dòng)過(guò)程為電機(jī)及齒輪箱轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)傳動(dòng)絲杠20正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，由于傳動(dòng)絲杠20兩端軸向固定，與其嚙合的傳動(dòng)螺母19便沿著絲杠軸向向上或向下運(yùn)動(dòng)；傳動(dòng)螺母19與豎直運(yùn)動(dòng)平臺(tái)18固定連接，豎直運(yùn)動(dòng)平臺(tái)18在傳動(dòng)螺母的帶動(dòng)下沿左邊滑 動(dòng)導(dǎo)軌的工作面向上或向下運(yùn)動(dòng)；抽送箱機(jī)構(gòu)23和豎直滑動(dòng)平臺(tái)18固定連接，從而實(shí)現(xiàn)抽送箱機(jī)構(gòu)23沿Y向的上下運(yùn)動(dòng)。圖4為沿抽送箱斜面的Z向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)主視圖及左視圖；包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)26、傳動(dòng)螺母及滑塊27、掛鉤28、平衡導(dǎo)向桿29、傳動(dòng)絲杠30、藥箱放置導(dǎo)向平臺(tái)31、仰角調(diào)整螺絲32、仰角調(diào)整機(jī)構(gòu)底座33、仰角調(diào)整連桿及滑塊34、沿藥槽方向平臺(tái)35、機(jī)構(gòu)安裝平臺(tái)36、轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)37，掛鉤驅(qū)動(dòng)電磁鐵38 ；仰角調(diào)整動(dòng)作實(shí)現(xiàn)過(guò)程仰角調(diào)整機(jī)構(gòu)底座33安裝在安裝平臺(tái)36上，如需調(diào)整仰角角度(以調(diào)大為例)，松開(kāi)仰角調(diào)整螺絲32的鎖緊螺母，同時(shí)松開(kāi)其相對(duì)方向上的螺絲，然后旋緊調(diào)整螺絲32，此時(shí)，沿藥槽方向平臺(tái)35繞轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)37順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，仰角角度變大，待達(dá)到所需角度后，鎖緊調(diào)整螺絲。仰角角度調(diào)小的過(guò)程與上述相反。抽送藥箱的具體動(dòng)作實(shí)現(xiàn)過(guò)程(以送箱過(guò)程為例)工作人員將裝好藥的藥箱放到藥箱放置導(dǎo)向平臺(tái)31中，同時(shí)將藥箱后面的掛環(huán)與掛鉤28相扣，藥箱放置導(dǎo)向平臺(tái)中部的導(dǎo)向突起和藥箱底部的開(kāi)槽配合，起到導(dǎo)向作用。同時(shí)只要藥箱底部的開(kāi)槽大小相同，則藥箱放置平臺(tái)上可以擺放不同的藥箱。X (水平)、Y (豎直)兩方向走到指定位置后，抽送箱機(jī)構(gòu)與儲(chǔ)藥槽式自動(dòng)化藥柜上的藥槽軌道對(duì)準(zhǔn)位置，此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)26轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)將傳動(dòng)螺母往下送到指定位置；此時(shí)掛鉤驅(qū)動(dòng)電磁鐵38得到信號(hào)后通電克服扭簧阻力，向下旋轉(zhuǎn)，掛鉤28與藥箱掛扣脫鉤，藥箱在重力作用下沿著機(jī)架抽屜下移到指定位置，完成整箱上藥過(guò)程。與送箱過(guò)程基本相似，不在贅述?；诙ㄎ豢讕У臋C(jī)械定位系統(tǒng)如圖5所示，上藥機(jī)械與自動(dòng)化藥柜連接后便組成整體全自動(dòng)儲(chǔ)藥槽式自動(dòng)化藥柜，如圖6所示。 ( 二 )控制系統(tǒng)全自動(dòng)整體藥箱式上藥機(jī)械裝置的整體控制系統(tǒng)硬件如圖7所示，包括有控制系統(tǒng)上位機(jī)、核心控制器(包括多軸運(yùn)動(dòng)控制器)、觸摸屏、水平(X向)運(yùn)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器A、豎直(Y向)運(yùn)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器B、沿抽送箱斜面的(Z向)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器C、傳送帶運(yùn)輸設(shè)備電機(jī)、出藥控制繼電器組、出藥電磁鐵、傳感器及報(bào)警指示。上位機(jī)藥方數(shù)據(jù)處理過(guò)程8所示。上藥控制方法是按以下三大工作步驟進(jìn)行的I、上電初始化系統(tǒng)上電時(shí)，上藥機(jī)械裝置尋找水平(X向)，豎直(Y向)初始位置，并從初始位置開(kāi)始運(yùn)行至終點(diǎn)位置，使得上藥機(jī)械裝置遍歷整個(gè)儲(chǔ)藥槽式自動(dòng)化藥柜的每一個(gè)藥槽，然后返回初始位置。此時(shí)如果在停機(jī)時(shí)有需要上藥但未處理的遺留任務(wù)，系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)，提醒工作人員處理。2、執(zhí)行上藥工作i)當(dāng)設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中，某個(gè)或某些藥槽的藥使用至報(bào)警下限時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)，提醒工作人員上藥，同時(shí)將需要上藥的藥品名稱列表傳輸至上藥工作窗口的觸摸屏上，工作人員按照列表明細(xì)進(jìn)行上藥工作；ii)工作人員確認(rèn)上藥工作開(kāi)始，系統(tǒng)自檢上藥機(jī)械裝置位置，確認(rèn)裝置位于初始位置，工作人員根據(jù)裝好的藥箱藥品，選中上藥明細(xì)表中的某個(gè)選項(xiàng)并確認(rèn)，上藥機(jī)械開(kāi)始抽空箱工作；iii)上藥機(jī)械按照(X，Y)兩個(gè)方向，驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)，快速移動(dòng)至目的地，隨即機(jī)械定位系統(tǒng)動(dòng)作，將錐面定位銷44插入至藥槽式自動(dòng)化藥柜后端對(duì)應(yīng)的定位孔中，定位尋址動(dòng)作結(jié)束；沿抽送箱斜面的(Ζ向)電機(jī)C運(yùn)轉(zhuǎn)，將掛鉤28送至藥箱尾部的掛環(huán)下方；掛鉤驅(qū)動(dòng)電磁鐵38動(dòng)作，將掛鉤掛上，然后Z向電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，將空藥箱抽出至藥箱放置平臺(tái)，動(dòng)作完成后，定位銷44拔出，上藥機(jī)械裝置快速返回至上藥工作窗口，工作人員將空藥箱取下；抽空箱動(dòng)作完成；開(kāi)始上藥送藥箱工作；iv)工作人員掃描所加藥品條形碼，同時(shí)輸入或確認(rèn)觸摸屏上顯示的數(shù)量等藥品信息，并將裝滿藥的藥箱放入藥箱放置平臺(tái)，確認(rèn)無(wú)誤后，操作觸摸屏上確認(rèn)按鈕，確認(rèn)加藥；上藥機(jī)械便按照步驟(iii)完全一樣的動(dòng)作到達(dá)上步驟中的空槽位置，并插入定位銷；Z向電機(jī)旋轉(zhuǎn)將藥箱送入儲(chǔ)藥槽，至設(shè)定位置后，掛鉤在電磁鐵作用下松開(kāi)，然后掛鉤返回至原始位置，藥箱沿斜面由自重作用下滑至儲(chǔ)藥槽前端藥箱尾部，并在機(jī)械頂塊作用下，打開(kāi)藥箱前端擋門，盒裝藥品即可與出藥機(jī)構(gòu)對(duì)接，完成上藥動(dòng)作；所加藥品信息與數(shù)量同時(shí)傳輸至上位機(jī)數(shù)據(jù)庫(kù)，進(jìn)行數(shù)據(jù)更新；V)如果上藥明細(xì)表未執(zhí)行至最后一條，即仍有需要加藥的藥槽，同時(shí)工作人員沒(méi)有按下加藥停止按鈕，上藥機(jī)械便從第iv步驟的所停位置開(kāi)始，執(zhí)行第iii步驟，取出空藥箱，然后執(zhí)行第iv步驟，直至上藥明細(xì)表執(zhí)行完畢或者工作人員按下加藥停止按鈕，則上藥機(jī)械執(zhí)行完成上藥待機(jī)工作步驟；3、完成上藥待機(jī)加藥工作完成，或者工作人員按下加藥停止按鈕，上藥機(jī)械便返回至初始位置，停機(jī)等待。上藥整體工作流程如圖9所示。
以上所述為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例，我們還可對(duì)其機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行一些變換，以應(yīng)用于其他類似設(shè)備。只要其上藥機(jī)械的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思想以及整體控制思想同本發(fā)明所敘述的一致，均應(yīng)視為本發(fā)明所包括的范圍。
權(quán)利要求
1.一種全自動(dòng)對(duì)稱雙箱式上藥機(jī)械裝置，其特征在于采用整箱式加藥換藥設(shè)計(jì)思路，裝置整體上采用平面直角機(jī)器人式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，上藥機(jī)械裝置放置在儲(chǔ)藥槽式自動(dòng)化藥柜后端。藥箱平臺(tái)在驅(qū)動(dòng)裝置的作用下，可以沿X向和Y向快速移動(dòng)；藥箱平臺(tái)上的兩個(gè)藥箱可以在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的作用下沿Z向被送入儲(chǔ)藥軌道，在到達(dá)儲(chǔ)藥軌道的某個(gè)目的地時(shí)，藥箱在機(jī)械頂塊的作用下，自動(dòng)打開(kāi)藥箱前端的擋門，藥箱中的藥盒在重力的作用下，沿儲(chǔ)藥軌道斜面滑行道軌道前端和出藥機(jī)構(gòu)對(duì)接。包括有機(jī)架、水平X向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、豎直Y向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、沿送箱斜面的Z向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和基于定位孔帶的機(jī)械定位系統(tǒng)五部分；其中 機(jī)架包括；齒條安裝槽(I)、導(dǎo)軌安裝槽(2)，(3)、機(jī)架本體(4)、地腳調(diào)整螺絲(5)。
水平X向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)及安裝在水平平臺(tái)上的零部件包括；傳動(dòng)齒輪(6)、傳動(dòng)齒條(7)、傳動(dòng)齒輪箱及電機(jī)(8)、立導(dǎo)軌(9)、壓板(10)、滑動(dòng)導(dǎo)軌固定件(11)、滑動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)件(12)、水平安裝平臺(tái)(13)、定位系統(tǒng)及定位銷(14)、豎直傳動(dòng)絲杠(15)。
豎直Y向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)以及部分連接安裝在豎直運(yùn)動(dòng)部分上的零部件包括；傳動(dòng)電機(jī)與齒輪箱(16)、左邊滑動(dòng)導(dǎo)軌(17)、豎直滑動(dòng)平臺(tái)(18)、傳動(dòng)螺母(19)、傳動(dòng)絲杠(20)、導(dǎo)軌連接板(21)、軸承(22)、抽送箱部件(23)、連接板(24)、右邊支撐桿(25)。
沿送箱斜面的Z向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括；驅(qū)動(dòng)電機(jī)(26)、傳動(dòng)螺母及滑塊(27)、掛鉤(28)、平衡導(dǎo)向桿(29)、傳動(dòng)絲杠(30)、藥箱放置導(dǎo)向平臺(tái)(31)、仰角調(diào)整螺絲(32)、仰角調(diào)整機(jī)構(gòu)底座(33)、仰角調(diào)整連桿及滑塊(34)、沿藥槽方向平臺(tái)(35)、機(jī)構(gòu)安裝平臺(tái)(36)、轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(37)，掛鉤驅(qū)動(dòng)電磁鐵(38)。
基于定位孔帶的機(jī)械定位系統(tǒng)包括；定位孔帶(39)，其上布滿了與儲(chǔ)藥槽位置對(duì)應(yīng)的定位孔(45);定位銷驅(qū)動(dòng)動(dòng)力裝置(40)，可以采用電磁鐵或者電液壓動(dòng)力裝置等驅(qū)動(dòng)；與定位銷相連接的軸(41)，定位銷導(dǎo)向套筒(43)，錐面定位銷(44)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的全自動(dòng)對(duì)稱雙箱式上藥機(jī)械裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于包括控制系統(tǒng)上位機(jī)、核心控制器(包括多軸運(yùn)動(dòng)控制器)、觸摸屏、水平(X向)運(yùn)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器(A)、豎直(Y向)運(yùn)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器(B)、沿送箱斜面的(Z向)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器(C)；其中上位機(jī)負(fù)責(zé)藥方處理和藥品庫(kù)存管理，將需要發(fā)放的藥品信息發(fā)送至核心控制器，由核心控制器發(fā)出發(fā)藥指令，驅(qū)動(dòng)出藥控制繼電器組，使得出藥電磁鐵動(dòng)作，同時(shí)傳感器檢測(cè)并記錄出藥動(dòng)作和數(shù)量，如發(fā)生故障，則發(fā)出報(bào)警信號(hào)，出藥數(shù)量反饋至上位機(jī)，進(jìn)行庫(kù)存量修改，上藥過(guò)程中，上位機(jī)列出需上藥詳單，工作人員根據(jù)上藥詳單，操作上藥工作窗口附近的觸摸屏，進(jìn)行上藥工作，同時(shí)進(jìn)行庫(kù)存修改更新。
3.一種全自動(dòng)對(duì)稱雙箱式上藥機(jī)械裝置的控制方法，其特征在于，該方法是按以下三大工作步驟進(jìn)行的 1)上電初始化系統(tǒng)上電時(shí)，上藥機(jī)械裝置尋找水平(X向)，豎直(Y向)初始位置，并從初始位置開(kāi)始運(yùn)行至終點(diǎn)位置，使得上藥機(jī)械裝置遍歷整個(gè)儲(chǔ)藥槽式自動(dòng)化藥柜的每一個(gè)藥槽，然后返回初始位置。此時(shí)如果在停機(jī)時(shí)有需要上藥但未處理的遺留任務(wù)，系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)，提醒工作人員處理。
2)執(zhí)行上藥工作 i)當(dāng)設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中，某個(gè)或某些藥槽的藥使用至報(bào)警下限時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)，提醒工作人員上藥，同時(shí)將需要上藥的藥品名稱列表傳輸至上藥工作窗口的觸摸屏上，工作人員按照列表明細(xì)進(jìn)行上藥工作；ii)工作人員確認(rèn)上藥工作開(kāi)始，系統(tǒng)自檢上藥機(jī)械裝置位置，確認(rèn)裝置位于初始位置，工作人員根據(jù)裝好的藥箱藥品，選中上藥明細(xì)表中的某個(gè)選項(xiàng)并確認(rèn)，上藥機(jī)械開(kāi)始抽空箱工作； iii)上藥機(jī)械按照(X，Y)兩個(gè)方向，驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)，快速移動(dòng)至目的地，隨即機(jī)械定位系統(tǒng)動(dòng)作，將錐面定位銷44插入至藥槽式自動(dòng)化藥柜后端對(duì)應(yīng)的定位孔中，定位尋址動(dòng)作結(jié)束；沿抽送箱斜面的(Z向)電機(jī)C運(yùn)轉(zhuǎn)，將掛鉤28送至藥箱尾部的掛環(huán)下方；掛鉤驅(qū)動(dòng)電磁鐵38動(dòng)作，將掛鉤掛上，然后Z向電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，將空藥箱抽出至藥箱放置平臺(tái)，動(dòng)作完成后，定位銷44拔出，上藥機(jī)械裝置快速返回至上藥工作窗口，工作人員將空藥箱取下；抽空箱動(dòng)作完成；開(kāi)始加藥送藥箱工作； iv)工作人員掃描所加藥品條形碼，同時(shí)輸入或確認(rèn)觸摸屏上顯示的數(shù)量等藥品信息，并將裝滿藥的藥箱放入藥箱放置平臺(tái)，確認(rèn)無(wú)誤后，操作觸摸屏上確認(rèn)按鈕，確認(rèn)加藥；上藥機(jī)械便按照步驟(iii)完全一樣的動(dòng)作到達(dá)上步驟中的空槽位置，并插入定位銷；Z向電機(jī)旋轉(zhuǎn)將藥箱送入儲(chǔ)藥槽，至設(shè)定位置后，掛鉤在電磁鐵作用下松開(kāi)，然后掛鉤返回至原始位置，藥箱沿斜面由自重作用下滑至儲(chǔ)藥槽前端藥箱尾部，并在機(jī)械頂塊作用下，打開(kāi)藥箱前端擋門，盒裝藥品即可與出藥機(jī)構(gòu)對(duì)接，完成上藥動(dòng)作；所加藥品信息與數(shù)量同時(shí)傳輸至上位機(jī)數(shù)據(jù)庫(kù)，進(jìn)行數(shù)據(jù)更新； v)如果上藥明細(xì)表未執(zhí)行至最后一條，即仍有需要加藥的藥槽，同時(shí)工作人員沒(méi)有按下加藥停止按鈕，上藥機(jī)械便從第iv步驟的所停位置開(kāi)始，執(zhí)行第iii步驟，取出空藥箱，然后執(zhí)行第iv步 驟，直至上藥明細(xì)表執(zhí)行完畢或者工作人員按下加藥停止按鈕，則上藥機(jī)械執(zhí)行完成上藥待機(jī)工作步驟； 3)完成上藥待機(jī) 加藥工作完成，或者工作人員按下加藥停止按鈕，上藥機(jī)械便返回至初始位置，停機(jī)等待。
全文摘要
本發(fā)明針對(duì)儲(chǔ)藥槽式快速發(fā)藥機(jī)，提出了一種對(duì)稱雙箱式上藥機(jī)械裝置及其控制方法。定位系統(tǒng)采用伺服定位模塊和機(jī)械定位相結(jié)合，采用平面直角機(jī)器人式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，上藥機(jī)械裝置放置在儲(chǔ)藥柜后端。藥箱平臺(tái)在驅(qū)動(dòng)裝置的作用下，可以沿X向和Y向快速移動(dòng)；藥箱平臺(tái)上的兩個(gè)藥箱可以在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的作用下沿Z向被送入儲(chǔ)藥軌道，到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，自動(dòng)開(kāi)門裝置打開(kāi)，藥箱中的藥盒在重力的作用下，沿儲(chǔ)藥軌道斜面滑行到軌道前端和出藥機(jī)構(gòu)對(duì)接。各運(yùn)動(dòng)由控制系統(tǒng)控制自動(dòng)完成。本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)采用了對(duì)稱雙箱加藥方式，處理藥量大，上藥速度快，定位快速、準(zhǔn)確、精度高；也便于藥房藥品的自動(dòng)化管理。
文檔編號(hào)B65G1/04GK102673928SQ20111005833
公開(kāi)日2012年9月19日 申請(qǐng)日期2011年3月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月11日
發(fā)明者伍良生, 屈重年, 李旭東, 桑墑, 王澤林 申請(qǐng)人:上海長(zhǎng)農(nóng)實(shí)業(yè)有限公司, 北京工業(yè)大學(xué)