專利名稱：全自動對稱雙箱式上藥機械裝置的制作方法
技術(shù)領域：
全自動對稱雙箱式上藥機械裝置技術(shù)領域[0001]本實用新型涉及一種全自動對稱雙箱式上藥機械裝置及其控制方法，屬于機械設計及其自動化領域。
背景技術(shù)：
[0002]藥房自動化是現(xiàn)代大中型醫(yī)院藥房構(gòu)建的發(fā)展方向，目前國內(nèi)醫(yī)院藥房的藥品存儲方式主要為固定式貨架，藥品存儲分散，空間利用率低，藥品的發(fā)送基本上由醫(yī)務人員人工配藥和發(fā)送，工作量大而繁瑣，病人經(jīng)常需要排隊買藥。而且，每年人工發(fā)錯藥的事故也屢見不鮮。醫(yī)院藥房自動化是藥房發(fā)展的新趨勢。[0003]藥房自動化設備-快速發(fā)藥機是集信息技術(shù)、計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)、檢測技術(shù)、現(xiàn)代物流技術(shù)為一體的高科技集成系統(tǒng)。目前國內(nèi)外藥房產(chǎn)品可歸納為五種典型的自動化藥房形式機械手式自動化藥房、儲藥槽式自動化藥房(快速發(fā)藥機)、散裝藥品的自動化藥房(錠劑分包機)、數(shù)控回轉(zhuǎn)柜式自動化藥房、針劑擺藥機。[0004]本實用新型針對儲藥槽式自動化藥房(快速發(fā)藥機)，為提高藥品入庫和出庫效率，采用整箱式換藥，大大提高了藥品流通速度，提高了工作效率，降低了工作人員的勞動強度；并能監(jiān)控藥品在藥房流通的整個過程，提高了藥品庫存管理質(zhì)量。發(fā)明內(nèi)容[0005]本實用新型的目的是解決藥房快速發(fā)藥機械單盒上藥效率低以及定位精度差的缺點，提出了一種對稱雙箱式上藥機械裝置及其控制方法。該裝置上藥速度快、效率高、定位精度高、操作簡單；同時控制系統(tǒng)的核心控制器采用高性能可編程邏輯控制器，邏輯運算能力強；定位系統(tǒng)采用伺服定位模塊和機械定位相結(jié)合，達到精確定位的目的。該裝置系統(tǒng)可行的控制方法和有效的數(shù)據(jù)處理算法，使得整個系統(tǒng)更加完善。[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取了如下技術(shù)方案一種全自動對稱雙箱式上藥機械裝置，整體上采用平面直角機器人式結(jié)構(gòu)設計，上藥機械裝置放置在儲藥槽式發(fā)放柜后端。藥箱平臺在驅(qū)動裝置的作用下，可以沿X向和Y向快速移動；藥箱平臺上的兩個藥箱可以在驅(qū)動電機的作用下沿Z向被送入儲藥軌道，在到達儲藥軌道的某個目的地時，藥箱在機械頂塊的作用下，自動打開藥箱前端的擋門，藥箱中的藥盒在重力的作用下，沿儲藥軌道斜面滑行道軌道前端和出藥機構(gòu)對接。裝置包括有機架、水平X向運動系統(tǒng)、豎直Y向運動系統(tǒng)、沿抽送箱斜面的Z向運動系統(tǒng)和基于定位孔帶的機械定位系統(tǒng)五部分[0007]機架(見圖1)包括齒條安裝槽1、導軌安裝槽2，3、機架本體4、地腳調(diào)整螺絲5。 其中齒條安裝槽有一條，固定安裝齒條一根，與水平X向運動齒輪嚙合，實現(xiàn)平臺的水平移動；導軌安裝槽兩條；地腳調(diào)整螺絲視情況安裝4或6個，為細牙螺紋，兩端有鎖緊螺母，用來調(diào)整整個平臺的水平度。[0008]水平X向運動系統(tǒng)及安裝在水平平臺上的零部件(見圖2、包括傳動齒輪6、傳動齒條7、傳動齒輪箱及電機8、立導軌9、壓板10、滑動導軌固定件11、滑動導軌移動件12、水平安裝平臺13、定位系統(tǒng)及定位銷14、豎直傳動絲杠15。其中傳動齒輪一個，與傳動齒輪箱及電機8剛性連接，傳動齒條一根，固定安裝；水平安裝平臺13的主要作用是承載安裝豎直運動零部件、水平運動部分零部件以及定位系統(tǒng)的部分零部件?；瑒訉к壊糠钟谢瑒訉к壒潭?1兩根，滑動導軌移動件12 —個以及壓板10兩條；定位系統(tǒng)及定位銷14 一套，其中定位銷為錐面形狀；具體連接方式為滑動導軌固定件11安裝在上述底座的導軌安裝槽上，滑動導軌移動件12通過螺栓與水平安裝平臺13連接，傳動電機及齒輪箱8和定位系統(tǒng)及定位銷零部件14都安裝在水平安裝平臺13上。運動過程為動力通過傳動電機及齒輪箱8傳遞給傳動齒輪6，傳動齒輪6和傳動齒條7嚙合，由于齒條7為固定且傳動電機及齒輪箱8與水平安裝平臺13固定連接，所以水平安裝平臺13連同滑動導軌移動件12沿滑動導軌固定件11水平雙向運動。到達某個目的位置時，控制系統(tǒng)發(fā)出控制信號，定位系統(tǒng)及定位銷14工作，插入安裝在儲藥槽式自動化藥柜定位孔帶的目的孔內(nèi)，如果水平平臺與自動化藥柜對接位置偏差在Imm以內(nèi)，即可通過錐面定位銷將其位置精確對準，同時加強了上藥機械與自動化藥柜的連接剛度，確保豎直運動或送藥箱運動時平臺不晃動。[0009]豎直Y向運動系統(tǒng)以及部分連接安裝在豎直運動部分上的零部件(見圖幻包括傳動電機與齒輪箱16、左邊滑動導軌17、豎直滑動平臺18、傳動螺母19、傳動絲杠20、導軌連接板21、軸承22、抽送箱部件23 (左右對稱各一件)、連接板24 (左右對稱各一件)、右邊支撐桿25。其中，傳動電機與齒輪箱16 —套，安裝在水平安裝平臺上，電機軸與絲杠20成 90°布置；左邊滑動導軌17和右邊支撐桿25在上部用導軌連接板21連接，圍成矩形，傳動絲杠20安裝在矩形的中心位置。傳動螺母19與豎直滑動平臺18固定連接并與傳動絲杠 20嚙合；傳動絲杠20兩端用圓錐滾子軸承22支撐并軸向固定。沿抽送箱斜面的抽送箱機構(gòu)23通過連接板M與豎直滑動平臺18連接。其主要的運動過程為[0010]電機及齒輪轉(zhuǎn)動帶動傳動絲杠20正向或反向轉(zhuǎn)動，由于傳動絲杠20兩端軸向固定，與其嚙合的傳動螺母19便沿著絲杠軸向向上或向下運動；傳動螺母19與豎直運動平臺 18固定連接，豎直運動平臺18在傳動螺母的帶動下沿左邊滑動導軌的工作面向上或向下運動；抽送箱機構(gòu)23和豎直滑動平臺18固定連接，從而實現(xiàn)抽送箱機構(gòu)23沿Y向的上下運動。[0011]沿抽送箱斜面的Z向運動系統(tǒng)包括(見圖4)驅(qū)動電機沈、傳動螺母及滑塊27、 掛鉤觀、平衡導向桿四、傳動絲杠30、藥箱放置導向平臺31、仰角調(diào)整螺絲32、仰角調(diào)整機構(gòu)底座33、仰角調(diào)整連桿及滑塊34、沿藥槽方向平臺35、機構(gòu)安裝平臺36、轉(zhuǎn)軸機構(gòu)37，掛鉤驅(qū)動電磁鐵38。驅(qū)動電機沈通過聯(lián)軸器與傳動絲杠30連接，平衡導向桿四的主要作用是對傳動螺母及滑塊27起導向作用，并且限制傳動螺母及滑塊的轉(zhuǎn)動。鉤子觀與滑塊 27連接，可以隨著滑塊27運動，作用是鉤掛需要換藥的藥箱。該機構(gòu)還設計有仰角調(diào)整機構(gòu)，可以根據(jù)實際情況調(diào)整沿藥槽方向平臺35的仰角角度，具體動作為仰角調(diào)整機構(gòu)底座33安裝在安裝平臺36上，如需調(diào)整仰角角度(以調(diào)大為例)，松開仰角調(diào)整螺桿32的鎖緊螺母，同時松開其相對方向上的螺母，然后旋轉(zhuǎn)調(diào)整螺桿32，此時，沿藥槽方向平臺35繞轉(zhuǎn)軸機構(gòu)37順時針旋轉(zhuǎn)，仰角角度變大，待達到所需角度后，鎖緊調(diào)整螺母。仰角角度調(diào)小的過程與上述相反。抽送藥箱的具體動作過程為[0012]送箱過程[0013]工作人員將裝好藥的藥箱放到藥箱放置導向平臺31中，同時將藥箱后面的掛環(huán)與掛鉤觀相扣，導向平臺中部的導向突起和藥箱底部的開槽配合，起到導向作用。同時只要藥箱底部的開槽大小相同，則藥箱放置平臺上可以擺放不同寬度的藥箱。[0014]X (水平)、Y (豎直)兩方向走到指定位置后，抽送箱機構(gòu)與儲藥槽式自動化藥柜上的藥槽軌道對準位置，此時驅(qū)動電機沈轉(zhuǎn)動，絲杠轉(zhuǎn)動將傳動螺母往下送到指定位置；此時掛鉤驅(qū)動電磁鐵38得到信號后通電克服扭簧阻力，向下旋轉(zhuǎn)，掛鉤觀與藥箱掛扣脫鉤， 藥箱在重力作用下沿著機架抽屜下移到指定位置，完成整箱上藥過程。[0015]抽空箱過程[0016]抽空箱過程與送箱過程基本相似。[0017]當機架上的某個藥箱內(nèi)的藥發(fā)放至下限而需要上藥時，上藥機構(gòu)沿X(水平)、 Y(豎直)兩方向走到指定位置，驅(qū)動電機26轉(zhuǎn)動，帶動傳動螺母將掛鉤機構(gòu)下移到機架上的空藥箱掛扣下部，此過程中掛鉤驅(qū)動電磁鐵38得到信號通電，克服扭簧阻力，掛鉤向下旋轉(zhuǎn)，做好掛箱準備，到達指定位置后，電磁鐵失電，掛鉤自動彈回與藥箱掛手掛接，此時驅(qū)動電機反轉(zhuǎn)，驅(qū)動螺母和掛鉤機構(gòu)返回，實現(xiàn)抽空箱動作，之后上藥機械平臺返回上藥工作位置，將空箱送回，工作人員將空箱卸下。[0018]基于定位孔帶的機械定位系統(tǒng)包括(見圖幻安裝在儲藥槽式自動化藥柜后端的定位孔帶39，其上布滿了與儲藥槽位置對應的定位孔45 ；定位銷驅(qū)動動力裝置40，可以采用電磁鐵或者電液壓動力裝置等驅(qū)動；與定位銷相連接的軸41，定位銷導向套筒43，錐面定位銷44 ；具體的動作過程為[0019]上藥機械機構(gòu)到達X(水平)方向的某個藥槽位置后，定位銷驅(qū)動動力裝置40得到信號，將錐面定位銷44快速推出，使得定位銷插入定位孔帶39上的定位孔45中，此時如果控制系統(tǒng)運動偏差在Imm以內(nèi)，依靠定位銷的錐面，可以將上藥機械拖到與需加藥的藥槽準確相對的位置。然后沿抽送箱斜面的Z向運動系統(tǒng)將裝滿藥盒的藥箱送入藥槽，或者將藥槽軌道內(nèi)用空的藥箱抽出。抽送藥箱動作完成后，定位銷驅(qū)動動力裝置反向驅(qū)動，將定位銷44從定位孔45中抽出，進行下一個抽送藥箱過程。[0020]一種全自動對稱雙箱式上藥機械裝置的整體控制系統(tǒng)(見圖7)，其硬件包括但不限于以下部分控制系統(tǒng)上位機、核心控制器(包括多軸運動控制器)、觸摸屏、水平(X向) 運動電機及驅(qū)動器A、豎直(Y向)運動電機及驅(qū)動器B、沿抽送箱斜面的(Z向)電機及驅(qū)動器C。其中上位機負責藥方處理和藥品庫存管理，將需要發(fā)放的藥品信息發(fā)送至核心控制器，由核心控制器發(fā)出發(fā)藥指令，驅(qū)動出藥控制繼電器組，使得出藥電磁鐵動作，同時傳感器檢測并記錄出藥動作和數(shù)量，如發(fā)生故障，則發(fā)出報警信號，出藥數(shù)量反饋至上位機，進行庫存量修改。上藥過程中，上位機列出需上藥詳單，工作人員根據(jù)上藥詳單，操作上藥工作窗口附近的觸摸屏，進行上藥工作，同時進行庫存修改更新。上藥動作控制過程為[0021]某藥槽藥箱內(nèi)的藥發(fā)放至缺藥下限時，上位機發(fā)出缺藥需上藥信號，此時，如果補充藥品準備齊全，工作人員確認開始上藥，水平(X向)運動電機及驅(qū)動器A和豎直(Y 向)運動電機及驅(qū)動器B開始工作，使得上藥機械裝置快速移動至需上藥位置；隨即機械定位系統(tǒng)動作，將錐面定位銷插入至藥槽式自動化藥柜后端的定位孔中；沿抽送箱斜面的(Z 向)電機及驅(qū)動器C工作，將掛箱的掛鉤送至藥箱尾部的掛環(huán)下方；掛鉤驅(qū)動電磁鐵動作， 將掛鉤掛上，然后沿抽送箱斜面的(Z向)電機反向旋轉(zhuǎn)，將空藥箱抽出至藥箱放置平臺；動作完成后，定位銷拔出，上藥機械裝置快速返回至上藥工作窗口，工作人員將空藥箱取下；抽空箱動作完成。工作人員掃描所加藥品條形碼，并輸入或確認觸摸屏上顯示的數(shù)量等藥品信息，并將裝滿藥的藥箱放入藥箱放置平臺，確認無誤后，操作觸摸屏上確認按鈕，確認加藥；上藥機械裝置便按照設定位置及速度信息快速移動至加藥藥槽位置；到位置后，定位銷插入，將藥箱和藥槽精確對準，然后沿抽送箱斜面(Z向)電機旋轉(zhuǎn)將藥箱送入儲藥槽， 送入至設定位置后，掛鉤在電磁鐵作用下松開，然后掛鉤返回至原始位置，藥箱沿斜面由自重作用下滑至儲藥槽前端藥箱尾部，并在機械頂塊作用下，打開藥箱前端擋門，盒裝藥品即可與出藥機構(gòu)對接，完成上藥動作。單一上藥動作完成后，根據(jù)上位機發(fā)出的信息，如果上藥工作完成，則上藥機械返回至上藥工作口，如果仍有后續(xù)上藥工作，則上藥機械不返回， 直接移動至下一上藥位置，按照上述過程，將空藥箱抽出，并送回上藥工作窗口，以后工作過程類似，循環(huán)執(zhí)行。直至上藥工作全部完成，上藥機械返回至上藥工作窗口，待機。[0022]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下優(yōu)點[0023]1、與現(xiàn)有儲藥槽式自動化藥房(快速發(fā)藥機)上藥機械相比，該上藥機械采用了整箱式上藥換藥，大大提高了上藥速度，提高了工作效率，降低了工作人員的勞動強度，同時便于藥房藥品的庫存管理；[0024]2、該上藥機械采用了伺服電機控制及機械定位相結(jié)合的定位尋址方式，具有快速、準確、定位精度高的優(yōu)點；[0025]3、機械機構(gòu)及控制方法簡單可靠；[0026]4、與國外同類產(chǎn)品相比，該上藥機械采用對稱雙箱加藥方式，處理藥量大，更適合中國人流量大的使用特點，且結(jié)構(gòu)復雜程度及成本并不提高。


[0027]圖1機架[0028]圖2水平X向運動系統(tǒng)裝配圖[0029]圖3豎直Y向運動系統(tǒng)主視圖[0030]圖4沿抽送箱斜面的Z向運動系統(tǒng)主視圖及左視圖[0031]圖5基于定位孔帶的機械定位系統(tǒng)工作圖[0032]圖6上藥機械與自動化藥柜連接完整左視圖[0033]圖7控制系統(tǒng)硬件連接圖[0034]圖8藥方數(shù)據(jù)傳輸流圖[0035]圖9上藥工作流程圖[0036]圖中1、齒條安裝槽，2、前導軌安裝槽，3、后導軌安裝槽，4、機架本體，5、地腳調(diào)整螺絲，6、傳動齒輪，7、傳動齒條，8、傳動齒輪箱及電機，9、立導軌，10、壓板，11、滑動導軌固定件，12、滑動導軌移動件，13、水平安裝平臺，14、定位系統(tǒng)及定位銷，15、豎直傳動絲杠， 16、傳動電機與齒輪箱，17、左邊滑動導軌，18、豎直滑動平臺，19、傳動螺母，20、傳動絲杠， 21、導軌連接板，22、軸承，23、抽送箱部件，24、連接板，25、右邊支撐桿，26、驅(qū)動電機，27、傳動螺母及滑塊，28、掛鉤，29、平衡導向桿，30、傳動絲杠，31、藥箱放置導向平臺，32、仰角調(diào)整螺絲，33、仰角調(diào)整機構(gòu)底座，34、仰角調(diào)整連桿及滑塊，35、沿藥槽方向平臺，36、機構(gòu)安裝平臺，37，轉(zhuǎn)軸機構(gòu)，38、掛鉤驅(qū)動電磁鐵，39、定位孔帶，40、定位銷驅(qū)動動力裝置，41、軸， 43、定位銷導向套筒，44、錐面定位銷，45、定位孔，A、水平(X向)運動電機及驅(qū)動器，B、豎直(Y向)運動電機及驅(qū)動器，C、沿抽送箱斜面的(Z向)電機及驅(qū)動器。
具體實施方式
[0037]結(jié)合附圖1 9詳細說明本實施例[0038]本實用新型主要包括全自動整體藥箱式上藥機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)兩部分。[0039](一 )全自動對稱雙箱式上藥機械結(jié)構(gòu)[0040]一種全自動對稱雙箱式上藥機械裝置，整體上采用平面直角機器人式結(jié)構(gòu)設計， 上藥機械裝置放置在儲藥槽式發(fā)放柜后端。藥箱平臺在驅(qū)動裝置的作用下，可以沿X向和Y 向自由快速移動；藥箱平臺上的藥箱可以在驅(qū)動電機的作用下沿Z向被送入儲藥軌道。裝置包括有機架、水平X向運動系統(tǒng)、豎直Y向運動系統(tǒng)、沿抽送箱斜面的Z向運動系統(tǒng)和基于定位孔帶的機械定位系統(tǒng)五部分。[0041]圖1為機架部分；包括有齒條安裝槽1、導軌安裝槽2，3、機架本體4、地腳調(diào)整螺絲5。其中齒條安裝槽有一條，固定安裝齒條一根，與水平X向運動齒輪嚙合，實現(xiàn)平臺的水平移動；導軌安裝槽兩條；地腳調(diào)整螺絲視情況安裝4或6個，為細牙螺紋，兩端有鎖緊螺母，用來調(diào)整整個平臺的水平度。[0042]圖2為水平X向運動系統(tǒng)部分；包括傳動齒輪6、傳動齒條7、傳動齒輪箱及電機8、 立導軌9、壓板10、滑動導軌固定件11、滑動導軌移動件12、水平安裝平臺13、定位系統(tǒng)及定位銷14、豎直傳動絲杠15。具體連接方式為滑動導軌固定件11安裝在上述底座的導軌安裝槽上，滑動導軌移動件12通過螺栓與水平安裝平臺13連接，傳動電機及齒輪箱8和定位系統(tǒng)及定位銷零部件14都安裝在水平安裝平臺13上。運動過程為動力通過傳動電機及齒輪箱8傳遞給傳動齒輪6，傳動齒輪6和傳動齒條7嚙合，由于齒條7為固定且傳動電機及齒輪箱8與水平安裝平臺13固定連接，所以水平安裝平臺13連同滑動導軌移動件12沿滑動導軌固定件11水平雙向運動。到達某個目的位置時，控制系統(tǒng)發(fā)出控制信號，定位系統(tǒng)及定位銷14工作，插入安裝在儲藥槽式自動化藥柜定位孔帶的目的孔內(nèi)，如果水平平臺與自動化藥柜對接位置偏差在Imm以內(nèi)，即可通過錐面定位銷將其位置精確對準，同時加強了上藥機械與自動化藥柜的連接剛度，確保豎直運動或送藥箱運動時平臺不晃動。[0043]圖3為豎直Y向運動系統(tǒng)部分；包括傳動電機與齒輪箱16、左邊滑動導軌17、豎直滑動平臺18、傳動螺母19、傳動絲杠20、導軌連接板21、軸承22、抽送箱部件23、連接板對、右邊支撐桿25。主要的運動過程為電機及齒輪箱轉(zhuǎn)動帶動傳動絲杠20正向或反向轉(zhuǎn)動，由于傳動絲杠20兩端軸向固定，與其嚙合的傳動螺母19便沿著絲杠軸向向上或向下運動；傳動螺母19與豎直運動平臺18固定連接，豎直運動平臺18在傳動螺母的帶動下沿左邊滑動導軌的工作面向上或向下運動；抽送箱機構(gòu)23和豎直滑動平臺18固定連接，從而實現(xiàn)抽送箱機構(gòu)23沿Y向的上下運動。[0044]圖4為沿抽送箱斜面的Z向運動系統(tǒng)主視圖及左視圖；包括驅(qū)動電機沈、傳動螺母及滑塊27、掛鉤觀、平衡導向桿四、傳動絲杠30、藥箱放置導向平臺31、仰角調(diào)整螺絲 32、仰角調(diào)整機構(gòu)底座33、仰角調(diào)整連桿及滑塊34、沿藥槽方向平臺35、機構(gòu)安裝平臺36、 轉(zhuǎn)軸機構(gòu)37，掛鉤驅(qū)動電磁鐵38 ；[0045]仰角調(diào)整動作實現(xiàn)過程[0046]仰角調(diào)整機構(gòu)底座33安裝在安裝平臺36上，如需調(diào)整仰角角度(以調(diào)大為例)，松開仰角調(diào)整螺絲32的鎖緊螺母，同時松開其相對方向上的螺絲，然后旋緊調(diào)整螺絲32， 此時，沿藥槽方向平臺35繞轉(zhuǎn)軸機構(gòu)37順時針旋轉(zhuǎn)，仰角角度變大，待達到所需角度后，鎖緊調(diào)整螺絲。仰角角度調(diào)小的過程與上述相反。[0047]抽送藥箱的具體動作實現(xiàn)過程(以送箱過程為例)[0048]工作人員將裝好藥的藥箱放到藥箱放置導向平臺31中，同時將藥箱后面的掛環(huán)與掛鉤觀相扣，藥箱放置導向平臺中部的導向突起和藥箱底部的開槽配合，起到導向作用。同時只要藥箱底部的開槽大小相同，則藥箱放置平臺上可以擺放不同的藥箱。[0049]X (水平)、Y (豎直)兩方向走到指定位置后，抽送箱機構(gòu)與儲藥槽式自動化藥柜上的藥槽軌道對準位置，此時驅(qū)動電機沈轉(zhuǎn)動，絲杠轉(zhuǎn)動將傳動螺母往下送到指定位置；此時掛鉤驅(qū)動電磁鐵38得到信號后通電克服扭簧阻力，向下旋轉(zhuǎn)，掛鉤觀與藥箱掛扣脫鉤， 藥箱在重力作用下沿著機架抽屜下移到指定位置，完成整箱上藥過程。[0050]與送箱過程基本相似，不在贅述。[0051]基于定位孔帶的機械定位系統(tǒng)如圖5所示，上藥機械與自動化藥柜連接后便組成整體全自動儲藥槽式自動化藥柜，如圖6所示。[0052]( 二 )控制系統(tǒng)[0053]全自動整體藥箱式上藥機械裝置的整體控制系統(tǒng)硬件如圖7所示，包括有控制系統(tǒng)上位機、核心控制器(包括多軸運動控制器)、觸摸屏、水平(X向)運動電機及驅(qū)動器A、 豎直(Y向)運動電機及驅(qū)動器B、沿抽送箱斜面的(Z向)電機及驅(qū)動器C、傳送帶運輸設備電機、出藥控制繼電器組、出藥電磁鐵、傳感器及報警指示。上位機藥方數(shù)據(jù)處理過程如圖8所示。上藥控制方法是按以下三大工作步驟進行的[0054]1、上電初始化系統(tǒng)上電時，上藥機械裝置尋找水平(X向)，豎直(Y向)初始位置，并從初始位置開始運行至終點位置，使得上藥機械裝置遍歷整個儲藥槽式自動化藥柜的每一個藥槽，然后返回初始位置。此時如果在停機時有需要上藥但未處理的遺留任務，系統(tǒng)發(fā)出警報，提醒工作人員處理。[0055]2、執(zhí)行上藥工作[0056]i)當設備運行過程中，某個或某些藥槽的藥使用至報警下限時，系統(tǒng)發(fā)出警報，提醒工作人員上藥，同時將需要上藥的藥品名稱列表傳輸至上藥工作窗口的觸摸屏上，工作人員按照列表明細進行上藥工作；[0057]ii)工作人員確認上藥工作開始，系統(tǒng)自檢上藥機械裝置位置，確認裝置位于初始位置，工作人員根據(jù)裝好的藥箱藥品，選中上藥明細表中的某個選項并確認，上藥機械開始抽空箱工作；[0058]iii)上藥機械按照(X，Y)兩個方向，驅(qū)動電機同時運轉(zhuǎn)，快速移動至目的地，隨即機械定位系統(tǒng)動作，將錐面定位銷44插入至藥槽式自動化藥柜后端對應的定位孔中，定位尋址動作結(jié)束；沿抽送箱斜面的(Ζ向)電機C運轉(zhuǎn)，將掛鉤觀送至藥箱尾部的掛環(huán)下方； 掛鉤驅(qū)動電磁鐵38動作，將掛鉤掛上，然后Z向電機反向旋轉(zhuǎn)，將空藥箱抽出至藥箱放置平臺，動作完成后，定位銷44拔出，上藥機械裝置快速返回至上藥工作窗口，工作人員將空藥箱取下；抽空箱動作完成；開始上藥送藥箱工作；[0059]iv)工作人員掃描所加藥品條形碼，同時輸入或確認觸摸屏上顯示的數(shù)量等藥品信息，并將裝滿藥的藥箱放入藥箱放置平臺，確認無誤后，操作觸摸屏上確認按鈕，確認加藥；上藥機械便按照步驟(iii)完全一樣的動作到達上步驟中的空槽位置，并插入定位銷； Z向電機旋轉(zhuǎn)將藥箱送入儲藥槽，至設定位置后，掛鉤在電磁鐵作用下松開，然后掛鉤返回至原始位置，藥箱沿斜面由自重作用下滑至儲藥槽前端藥箱尾部，并在機械頂塊作用下，打開藥箱前端擋門，盒裝藥品即可與出藥機構(gòu)對接，完成上藥動作；所加藥品信息與數(shù)量同時傳輸至上位機數(shù)據(jù)庫，進行數(shù)據(jù)更新；[0060]ν)如果上藥明細表未執(zhí)行至最后一條，即仍有需要加藥的藥槽，同時工作人員沒有按下加藥停止按鈕，上藥機械便從第iv步驟的所停位置開始，執(zhí)行第iii步驟，取出空藥箱，然后執(zhí)行第iv步驟，直至上藥明細表執(zhí)行完畢或者工作人員按下加藥停止按鈕，則上藥機械執(zhí)行完成上藥待機工作步驟；[0061]3、完成上藥待機[0062]加藥工作完成，或者工作人員按下加藥停止按鈕，上藥機械便返回至初始位置，停機等待。[0063]上藥整體工作流程如圖9所示。[0064]以上所述為本實用新型的一個實例，我們還可對其機械結(jié)構(gòu)進行一些變換，以應用于其他類似設備。只要其上藥機械的機械結(jié)構(gòu)設計思想以及整體控制思想同本實用新型所敘述的一致，均應視為本實用新型所包括的范圍。
權(quán)利要求1.全自動對稱雙箱式上藥機械裝置，其特征在于裝置包括有機架、水平X向運動系統(tǒng)、豎直Y向運動系統(tǒng)、沿抽送箱斜面的Z向運動系統(tǒng)和基于定位孔帶的機械定位系統(tǒng)五部分，將攜帶的兩個藥箱送達目標位置或?qū)⒖障鋸哪繕宋恢萌』?，其中機架包括齒條安裝槽(1)、導軌安裝槽0)，(3)、機架本體0)、地腳調(diào)整螺絲(5)； 水平X向運動系統(tǒng)及安裝在水平平臺上的零部件包括傳動齒輪(6)、傳動齒條(7)、傳動齒輪箱及電機(8)、立導軌(9)、壓板(10)、滑動導軌固定件(11)、滑動導軌移動件(12)、 水平安裝平臺(13)、定位系統(tǒng)及定位銷(14)、豎直傳動絲杠(15)；豎直Y向運動系統(tǒng)以及部分連接安裝在豎直運動部分上的零部件包括傳動電機與齒輪箱(16)、左邊滑動導軌(17)、豎直滑動平臺(18)、傳動螺母(19)、傳動絲杠(20)、導軌連接板(21)、軸承(22)、抽送箱部件(23)、連接板(M)、右邊支撐桿(25)；沿送箱斜面的Z向運動系統(tǒng)包括驅(qū)動電機06)、傳動螺母及滑塊(XT)、掛鉤08)、平衡導向桿( )、傳動絲杠(30)、藥箱放置導向平臺(31)、仰角調(diào)整螺絲(32)、仰角調(diào)整機構(gòu)底座(33)、仰角調(diào)整連桿及滑塊(34)、沿藥槽方向平臺(35)、機構(gòu)安裝平臺(36)、轉(zhuǎn)軸機構(gòu) (37)，掛鉤驅(qū)動電磁鐵(38)；基于定位孔帶的機械定位系統(tǒng)包括定位孔帶(39)，其上布滿了與儲藥槽位置對應的定位孔G5)；驅(qū)動定位銷的電磁鐵動力裝置GO)；與定位銷相連接的軸(41)，定位銷導向套筒(43)，錐面定位銷(44)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動整體藥箱式上藥機械裝置的控制系統(tǒng)，包括控制系統(tǒng)上位機、核心控制器、觸摸屏、水平X向運動電機及驅(qū)動器(A)、豎直Y向運動電機及驅(qū)動器(B)、沿送箱斜面Z向的電機及驅(qū)動器(C)。
專利摘要本實用新型針對儲藥槽式自動化藥房(快速發(fā)藥機)，提出了一種對稱雙箱式上藥機械裝置及其控制方法。為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取了如下技術(shù)方案一種全自動對稱雙箱式上藥機械裝置，上藥機械裝置放置在儲藥槽式發(fā)放柜后端，裝置包括有機架、水平X向運動系統(tǒng)、豎直Y向運動系統(tǒng)、沿抽送箱斜面的Z向運動系統(tǒng)和基于定位孔帶的機械定位系統(tǒng)五部分該上藥機械采用了整箱式上藥換藥，大大提高了上藥速度，提高了工作效率，降低了工作人員的勞動強度，同時便于藥房藥品的庫存管理；具有快速、準確、定位精度高的優(yōu)點；與國外同類產(chǎn)品相比，該上藥機械采用對稱雙箱加藥方式，處理藥量大，更適合中國人流量大的使用特點，且結(jié)構(gòu)復雜程度及成本并不提高。
文檔編號B65G1/137GK202272410SQ20112006317
公開日2012年6月13日 申請日期2011年3月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月11日
發(fā)明者伍良生, 屈重年, 李旭東, 桑墑, 王澤林 申請人:上海長農(nóng)實業(yè)有限公司, 北京工業(yè)大學