二識別模塊303，其中:
[0164]第三力矩獲取裝置301與主泵連通，第四力矩獲取裝置302與第二液壓動力裝置連通；第二識別模塊303分別與第三力矩獲取模塊和第四力矩獲取模塊連通。
[0165]第三力矩獲取模塊301，用于在吊重起升過程中，實時獲取主泵6輸出的負載扭矩Ta。
[0166]在本發(fā)明的一個實施例中，第三力矩獲取模塊301可以通過獲取主泵6的排量以及第三壓力傳感器83的測量值來獲取所述主泵6輸出的負載扭矩Td。
[0167]第四力矩獲取模塊302，用于獲取第二液壓動力裝置4可提供的最大驅(qū)動扭矩T
1xcmax°
[0168]在本發(fā)明的一個實施例中，第二力矩獲取模塊202可以通過獲取第二液壓動力裝置4的最大排量、以及第二壓力傳感器81檢測的蓄能器的壓力來獲取所述最大驅(qū)動扭矩T
1xcmax°
[0169]第二識別模塊303，用于判斷Txaiiax是否小于Td。
[0170]第二排量調(diào)節(jié)模塊204還用于根據(jù)第二識別模塊303的判斷結(jié)果，在Txaiiax小于Td時，將第二液壓動力裝置4的排量調(diào)到最大，使得第二液壓動力裝置4提供的驅(qū)動扭矩Tx。=Txcnax ;同時觸發(fā)第一開關(guān)和第二開關(guān)閉合，通過第二液壓動力裝置4的驅(qū)動扭矩Τχ。和發(fā)動機7的驅(qū)動力矩來共同驅(qū)動主泵6。
[0171]在本發(fā)明的一個實施例中，第二排量調(diào)節(jié)模塊204還用于根據(jù)第二識別模塊303的判斷結(jié)果，在Txaiiax不小于Td時，調(diào)整第二液壓動力裝置4的排量使第二液壓動力裝置4提供的驅(qū)動扭矩Tx。= Td ;同時觸發(fā)第一開關(guān)閉合、第二開關(guān)斷開。S卩，完全依靠第二液壓動力裝置來驅(qū)動主泵。
[0172]在本發(fā)明的一個實施例中，第一開關(guān)還用于在第一壓力傳感器81檢測的壓力達到預(yù)定最低工作壓力時，斷開第二液壓動力裝置4與分動箱3的連通，同時閉合第二開關(guān)，完全依靠發(fā)動機7驅(qū)動主泵6。
[0173]在本發(fā)明的一個實施例中，隨著起升重物上升，蓄能器中的高壓油液被放出，蓄能器的壓力不斷減小，當(dāng)蓄能器的壓力降低至設(shè)定最低允許壓力值時，將第二液壓動力裝置的排量控制信號置零，電磁鐵3Υ斷電，第三插裝閥16斷開，第一開關(guān)17斷開，完全依靠發(fā)動機提供動力。
[0174]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種起重機，包括上述任意一項實施例中所述的起重機卷揚能量回收與再利用系統(tǒng)。
[0175]基于本發(fā)明上述實施例提供的起重機，可以有效的回收起重機起升作業(yè)重物下降過程的能量，然后加以再利用，降低了起重作業(yè)燃油消耗，節(jié)能減排。在重物下降過程，采用的是通過給蓄能器充液的方式調(diào)節(jié)重物下降速度，取代了目前的采用平衡閥調(diào)速的方式，降低了系統(tǒng)的發(fā)熱量，延長了液壓元件的使用壽命，并且可以減小起重機散熱系統(tǒng)功率。
[0176]圖4為本發(fā)明起重機卷揚能量回收與再利用方法一個實施例的示意圖。優(yōu)選的，本實施例可由本發(fā)明起重機卷揚能量回收與再利用系統(tǒng)執(zhí)行。該方法包括以下步驟:
[0177]步驟401，卷揚馬達I將起重機吊重下落過程中重物產(chǎn)生的重力勢能轉(zhuǎn)換為液壓倉泛。
[0178]步驟402，第一液壓動力裝置2將卷揚馬達I產(chǎn)生的液壓能轉(zhuǎn)換為主傳動軸的機械能，其中第一液壓動力裝置2與主泵6同軸連通。
[0179]步驟403，主傳動軸通過分動箱3帶動第二液壓動力裝置4進行旋轉(zhuǎn)，其中分動箱3連通在發(fā)動機7輸出軸上，發(fā)動機7通過分動箱3與第二液壓動力裝置4并聯(lián)。
[0180]步驟404，第二液壓動力裝置4給蓄能器5充液，將第二液壓動力裝置4的機械能轉(zhuǎn)換成液壓能儲存起來。
[0181]基于本發(fā)明上述實施例提供的起重機卷揚能量回收與再利用方法，可以有效的回收起重機起升作業(yè)重物下降過程的能量，然后加以再利用，降低了起重作業(yè)燃油消耗，節(jié)能減排。在重物下降過程，采用的是通過給蓄能器充液的方式調(diào)節(jié)重物下降速度，取代了目前的采用平衡閥調(diào)速的方式，降低了系統(tǒng)的發(fā)熱量，延長了液壓元件的使用壽命，并且可以減小起重機散熱系統(tǒng)功率。
[0182]在本發(fā)明的一個實施例中，所述方法還可以包括:在吊重下落過程中，調(diào)整第一液壓動力裝置2的排量，以控制重物下降速度。
[0183]本發(fā)明的上述實施例中，在重物下降過程，采用變量泵調(diào)節(jié)重物下降速度，取代了目前平衡閥調(diào)速的方式，即采用容積調(diào)速取代節(jié)流調(diào)速，降低了系統(tǒng)的發(fā)熱量，延長了液壓元件的使用壽命，并且可以減小起重機散熱系統(tǒng)功率。
[0184]圖5為本發(fā)明起重機卷揚能量回收與再利用方法另一實施例的示意圖。在圖4所示的步驟402之前，所述方法還可以包括:
[0185]步驟501，起重機吊重下落過程中，實時獲取第一液壓動力裝置2輸出給分動箱3的負載扭矩Th。
[0186]步驟502，獲取第二液壓動力裝置4的最大回收扭矩Tx_。
[0187]步驟503，判斷Txmx是否小于Th。若Txmx小于Th，則執(zhí)行步驟504 ;否則，若Tx_不小于Th，則執(zhí)行步驟505。
[0188]步驟504，將第二液壓動力裝置4的排量調(diào)整到最大，使得第二液壓動力裝置4的回收扭矩Tx = Txniax，通過Tx和發(fā)動機7制動力矩來共同平衡Th，之后不再執(zhí)行本實施例的其它步驟。即，這種情況下，本發(fā)明只能部分回收第一液壓動力裝置2的機械能(即部分回收卷揚機構(gòu)的卷揚能量)。
[0189]步驟505，通過調(diào)整第二液壓動力裝置4的排量使得第二液壓動力裝置4的回收扭矩!； = Th。S卩，這種情況下，本發(fā)明可以全部回收第一液壓動力裝置2的機械能(即全部回收卷揚機構(gòu)的卷揚能量)。
[0190]在本發(fā)明的一個實施例中，所述方法還可以包括:在蓄能器5的壓力達到預(yù)定最大工作壓力時，斷開第二液壓動力裝置4與分動箱3的連通，完全依靠發(fā)動機7制動力矩來平衡Th。
[0191]本發(fā)明上述實施例中，隨著吊重下落，能量回收的進行，蓄能器的壓力不斷增大，當(dāng)蓄能器的壓力達到蓄能器設(shè)定的最大工作壓力時，斷開第二液壓動力裝置4與分動箱3的連接，完全依靠發(fā)動機7制動力矩來平衡Th。
[0192]在本發(fā)明的一個實施例中，所述方法還包括:在起重機進行上車操作時，蓄能器5釋放存儲的液壓能，為起重機的液壓執(zhí)行機構(gòu)提供驅(qū)動力。
[0193]在本發(fā)明的一個實施例中，所述液壓執(zhí)行機構(gòu)可以包括卷揚馬達、卷揚馬達、回轉(zhuǎn)馬達等液壓執(zhí)行機構(gòu)中的至少一個。
[0194]圖6為本發(fā)明起重機卷揚能量回收與再利用方法又一實施例的示意圖。所述在起重機上車操作時，蓄能器5釋放存儲的液壓能的步驟包括:
[0195]步驟601，在起重機吊重起升且蓄能器有剩余能量時，第二液壓動力裝置4將蓄能器5釋放的液壓能轉(zhuǎn)換為主傳動軸的機械能；
[0196]步驟602，主泵6將主傳動軸的機械能轉(zhuǎn)換為液壓能，以驅(qū)動卷揚馬達I實現(xiàn)吊重起升。
[0197]在本發(fā)明的一個實施例中，所述方法還包括:在吊重起升過程中，調(diào)整主泵6的排量，以控制重物起升速度。
[0198]圖7為本發(fā)明起重機卷揚能量回收與再利用方法又一實施例的示意圖。在圖6所示的第二液壓動力裝置4將蓄能器5釋放的液壓能轉(zhuǎn)換為主傳動軸的機械能的步驟之前，所述方法還可以包括:
[0199]步驟701，在起重機吊重起升時，實時獲取主泵6輸出的負載扭矩Td。
[0200]步驟702，獲取第二液壓動力裝置4可提供的最大驅(qū)動扭矩Τχ_χ。
[0201]步驟703，判斷Txaiiax是否小于Td。若Txaiiax小于Td，則執(zhí)行步驟704;否則，若Txaiiax不小于Td，則執(zhí)行步驟705。
[0202]步驟704，若Txaiiax小于Td，則將第二液壓動力裝置4的排量調(diào)到最大，使得第二液壓動力裝置4提供的驅(qū)動扭矩Tx。= Txcnax ;同時觸發(fā)第一開關(guān)和第二開關(guān)閉合，通過第二液壓動力裝置的驅(qū)動扭矩4ΤΧ。和發(fā)動機7的驅(qū)動力矩來共同驅(qū)動主泵6。
[0203]步驟705，在本發(fā)明的一個實施例中，所述方法還包括:若Txcnax不小于Td，則調(diào)整第二液壓動力裝置4的排量，使第二液壓動力裝置4提供的驅(qū)動扭矩Tx。= Td ;同時觸發(fā)第一開關(guān)閉合、第二開關(guān)斷開。S卩，完全依靠第二液壓動力裝置來驅(qū)動主泵。
[0204]在本發(fā)明的一個實施例中，在圖6所示的步驟601之后，所述方法還可以包括:當(dāng)蓄能器5的壓力達到預(yù)定最低工作壓力時，斷開第二液壓動力裝置4與分動箱3的連通，完全依靠發(fā)動機7驅(qū)動主泵6。
[0205]在本發(fā)明的一個實施例中，隨著起升重物上升，蓄能器中的高壓油液被放出，蓄能器的壓力不斷減小，當(dāng)蓄能器的壓力降低至設(shè)定最低允許壓力值時，將第二液壓動力裝置的排量控制信號置零，電磁鐵3Υ斷電，第三插裝閥16斷開，第一開關(guān)17斷開，完全依靠發(fā)動機提供動力。
[0206]在上面所描述的第一力矩獲取模塊201、第二力矩獲取模塊202、第一識別模塊203、第二排量調(diào)節(jié)模塊204、第三力矩獲取模塊301、第四力矩獲取模塊302、第二識別模塊303等功能單元實現(xiàn)為用于執(zhí)行本申請所描述功能的通用處理器、可編程邏輯控制器(PLC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件或者其任意適當(dāng)組合。
[0207]在上面所描述的第一力矩獲取模塊20