服電動(dòng)缸主動(dòng)、輔助翻轉(zhuǎn)上油缸7隨動(dòng)，舉升第一級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)至上節(jié)臂4呈豎直狀態(tài)，整個(gè)過程中天線座姿態(tài)保持油缸2持續(xù)縮回確保天線座I姿態(tài)始終處于水平狀態(tài)。該過程通過設(shè)置在上節(jié)臂4的底部轉(zhuǎn)軸上的第一旋轉(zhuǎn)編碼器15、設(shè)置在下節(jié)臂10的底部轉(zhuǎn)軸上的第二旋轉(zhuǎn)編碼器16及天線座I上平面的水平傳感器17來檢測(cè)雷達(dá)天線舉升高度及到位狀態(tài)；舉升到中位后，天線座I上水平面與上節(jié)臂4呈90度，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11中的伺服電動(dòng)缸的電機(jī)自動(dòng)斷電抱閘鎖緊；第三步由天線座鎖緊插銷油缸3工作將天線座I與上節(jié)臂4鎖緊成整體結(jié)構(gòu)，最后形成由上節(jié)臂4、輔助連桿6及上驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5組成的空間斜棱錐體結(jié)構(gòu)，有效增加雷達(dá)天線中位工作的穩(wěn)定性，確保雷達(dá)天線在10米的中位工作狀態(tài)穩(wěn)定的運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0041]如圖9所示，高位舉升時(shí)，第一步先由輔助翻轉(zhuǎn)下油缸9主動(dòng)，上驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5油缸隨動(dòng)，拉起上節(jié)臂4越過死點(diǎn)至一定高度后切換驅(qū)動(dòng)，由上驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5油缸主動(dòng)，輔助翻轉(zhuǎn)下油缸9隨動(dòng)，快速舉升上節(jié)臂4，直至上驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5中液壓驅(qū)動(dòng)油缸52到達(dá)末端鎖緊位并完成鎖緊；第二步由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11的液壓缸主動(dòng)，輔助翻轉(zhuǎn)上油缸7隨動(dòng)，舉升第一級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)至上節(jié)臂4呈豎直狀態(tài)，整個(gè)過程中天線座姿態(tài)保持油缸2持續(xù)縮回確保天線座I姿態(tài)始終處于水平狀態(tài)；第三步由天線座鎖緊插銷油缸3工作將天線座I與上節(jié)臂4鎖緊成整體結(jié)構(gòu)；第四步由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11液壓缸與下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12液壓缸協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)，輔助翻轉(zhuǎn)上油缸7隨動(dòng)，共同舉升第一級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)和下節(jié)臂10使雷達(dá)天線達(dá)到高位工作狀態(tài)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11和下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12液壓缸行程達(dá)到最大，完成末端鎖緊，至此完成高位舉升，形成內(nèi)部帶斜撐的空間斜棱錐體。該過程通過設(shè)置在上節(jié)臂4的底部轉(zhuǎn)軸上的第一旋轉(zhuǎn)編碼器15、設(shè)置在下節(jié)臂10的底部轉(zhuǎn)軸上的第二旋轉(zhuǎn)編碼器16及天線座I上平面的水平傳感器17來檢測(cè)雷達(dá)天線舉升高度及到位狀態(tài)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于空間連桿多油缸協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)的折疊式雷達(dá)天線舉升機(jī)構(gòu)，其特征在于:該舉升機(jī)構(gòu)包括第一級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)、輔助翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)、支撐平臺(tái)機(jī)構(gòu)、第一旋轉(zhuǎn)編碼器(15)、第二旋轉(zhuǎn)編碼器(16)以及水平傳感器(17)，所述第一級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)安裝在輔助翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，所述第二級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)上部安裝在輔助翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，其底部安裝在支撐平臺(tái)機(jī)構(gòu)上，所述第一旋轉(zhuǎn)編碼器(15)和水平傳感器(17)均安裝在第一級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)上，所述第二旋轉(zhuǎn)編碼器(16)安裝在上第二級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于空間連桿多油缸協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)的折疊式雷達(dá)天線舉升機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述第一級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括天線座(I)、天線座姿態(tài)保持油缸(2)、天線座鎖緊插銷油缸(3)、上節(jié)臂(4)以及上驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)，所述天線座姿態(tài)保持油缸(2)和上驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)均有兩個(gè)，且左右對(duì)稱布置，每個(gè)上驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)均由上空心連桿(51)和帶末端鎖緊功能的上液壓驅(qū)動(dòng)油缸(52)組合而成，所述天線座(I)上側(cè)邊與上節(jié)臂(4)的上部鉸接，所述天線座(I)下側(cè)邊與天線座姿態(tài)保持油缸(2)的活塞桿端鉸接，天線座姿態(tài)保持油缸(2)缸體端與上節(jié)臂(4)中上部鉸接，所述天線座鎖緊插銷油缸(3)安裝在上節(jié)臂(4)的上部，所述上驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)中的空心連桿(51)的端部與上節(jié)臂(4)的中上部鉸接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)中的液壓驅(qū)動(dòng)油缸(52)缸體與輔助翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)鉸接，上節(jié)臂(4)下部與輔助翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)鉸接，所述第一旋轉(zhuǎn)編碼器(15)安裝在上節(jié)臂(4)的底部轉(zhuǎn)軸上，所述水平傳感器(17)安裝在天線座(I)的水平面上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于空間連桿多油缸協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)的折疊式雷達(dá)天線舉升機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述上節(jié)臂(4)為梁式結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部沿長度方向上，設(shè)有多個(gè)上部開有腰形孔的第一橫向筋板(22)，其外側(cè)設(shè)計(jì)有多個(gè)第一密封維修窗口(23)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于空間連桿多油缸協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)的折疊式雷達(dá)天線舉升機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述輔助翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括輔助連桿￠)、輔助翻轉(zhuǎn)上油缸(7)、輔助翻轉(zhuǎn)支架(8)、輔助翻轉(zhuǎn)下油缸(9)以及兩個(gè)空心半軸(19)，所述輔助連桿(6)有兩根，且左右對(duì)稱布置，兩根輔助連桿(6)左端分別鉸接在兩個(gè)空心半軸(19)上，所述輔助翻轉(zhuǎn)支架(8)套裝在兩個(gè)空心半軸(19)上，所述輔助翻轉(zhuǎn)上油缸(7)的缸體端與第一級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)鉸接，所述輔助翻轉(zhuǎn)上油缸(7)的活塞桿端與輔助翻轉(zhuǎn)支架(8)上部鉸接，輔助翻轉(zhuǎn)支架(8)下部與輔助翻轉(zhuǎn)下油缸(9)的活塞桿端鉸接，輔助翻轉(zhuǎn)下油缸(9)的缸體端鉸接在第二級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于空間連桿多油缸協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)的折疊式雷達(dá)天線舉升機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述輔助連桿(6)為梁式結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于空間連桿多油缸協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)的折疊式雷達(dá)天線舉升機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述第二級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括下節(jié)臂(10)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)以及下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)和下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)均有兩個(gè)，且左右對(duì)稱布置，所述下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)由下空心連桿(121)和帶末端鎖緊功能的下液壓驅(qū)動(dòng)油缸(122)組合而成，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)由空心連桿(111)與電動(dòng)液壓復(fù)合雙作用缸(112)組成，所述下節(jié)臂(10)下部鉸接在支撐平臺(tái)機(jī)構(gòu)上，所述下節(jié)臂(10)上部鉸接在輔助翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)中的空心連桿(111)端部鉸接在輔助翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)中的電動(dòng)液壓復(fù)合雙作用缸(112)缸體端鉸接在下節(jié)臂(10)下端，兩個(gè)下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)中的空心連桿(121)端部鉸接在輔助翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，兩個(gè)下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)中的下液壓驅(qū)動(dòng)油缸(122)缸體鉸接在支撐平臺(tái)機(jī)構(gòu)上，第二旋轉(zhuǎn)編碼器(16)安裝在下節(jié)臂(10)的底部轉(zhuǎn)軸上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于空間連桿多油缸協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)的折疊式雷達(dá)天線舉升機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述下節(jié)臂(10)為梁式結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部沿長度方向上，設(shè)有多個(gè)上部開有腰形孔的第二橫向筋板(24)，其外側(cè)設(shè)計(jì)有多個(gè)第二密封維修窗口(25)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于空間連桿多油缸協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)的折疊式雷達(dá)天線舉升機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述支撐平臺(tái)機(jī)構(gòu)包括三節(jié)伸縮塔式結(jié)構(gòu)的低位支架(14)以及用于固定在雷達(dá)載車(21)上的平臺(tái)(13)，低位支架(14)固定在平臺(tái)(13)的右端。
【專利摘要】一種基于空間連桿多油缸協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)的折疊式雷達(dá)天線舉升機(jī)構(gòu)，它包括第一級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)、輔助翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)、支撐平臺(tái)機(jī)構(gòu)、第一旋轉(zhuǎn)編碼器、第二旋轉(zhuǎn)編碼器以及水平傳感器，第一級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)安裝在輔助翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，第二級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)上部安裝在輔助翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，其底部安裝在支撐平臺(tái)機(jī)構(gòu)上，第一旋轉(zhuǎn)編碼器和水平傳感器均安裝在第一級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)上，第二旋轉(zhuǎn)編碼器安裝在上第二級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)上。本發(fā)明控制精度和安全性高，剛性強(qiáng)，舉升過程平穩(wěn)性較好，舉升重量大，架設(shè)及撤收速度快，撤收后占用空間小，多種運(yùn)輸方式兼容，有效解決了舉升高度與舉升重量之間以及舉升高度與機(jī)動(dòng)性之間的矛盾。
【IPC分類】H01Q1-12, B66F7-28, B66F7-08, H01Q1-32
【公開號(hào)】CN104773671
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510149505
【發(fā)明人】江偉, 嚴(yán)諾, 王勁宣, 席廣輝, 宋為民, 王林
【申請(qǐng)人】中國電子科技集團(tuán)公司第三十八研究所
【公開日】2015年7月15日
【申請(qǐng)日】2015年3月30日