本技術(shù)涉及包裝，尤其涉及一種自動(dòng)裝箱設(shè)備及其方法。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，主要是采用人工手動(dòng)進(jìn)行液體軟包裝袋的裝箱操作，裝箱費(fèi)時(shí)費(fèi)用，工作效率低?，F(xiàn)有技術(shù)中也有用吸盤(pán)式機(jī)械手進(jìn)行抓取裝箱，但吸盤(pán)式抓取裝箱采用的是臥式操作，液體軟包裝袋是平放堆積在箱子內(nèi)，在存放運(yùn)輸時(shí)，液體軟包裝袋的側(cè)面受力太大，處于底部的液體軟包裝袋容易被壓破。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、因此，為了解決上述不足，一方面本實(shí)用新型在此提供一種自動(dòng)裝箱設(shè)備，包括

2、產(chǎn)品輸送線，所述產(chǎn)品輸送線包括產(chǎn)品輸送機(jī)，該產(chǎn)品輸送機(jī)可帶動(dòng)所述產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)到抓取位；

3、機(jī)械手，該機(jī)械手可抓取產(chǎn)品輸送線上、被帶到裝箱位的產(chǎn)品；

4、翻斗組件，所述翻斗組件設(shè)置在所述產(chǎn)品輸送線抓取位一側(cè)，該翻斗組件可接納被上述機(jī)械手送入的產(chǎn)品，并帶動(dòng)所述產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)90°，以將產(chǎn)品倒出；以及

5、箱體輸送線，所述產(chǎn)品輸送線設(shè)置在上述翻斗組件下方，該箱體輸送線可帶動(dòng)箱體運(yùn)動(dòng)到翻斗組件下方，以容納被上述翻斗組件倒出的產(chǎn)品。

6、進(jìn)一步的，所述翻斗組件包括

7、第五動(dòng)力裝置；以及

8、料斗組件，所示料斗組件內(nèi)可限量容納袋裝產(chǎn)品，通過(guò)上述第五動(dòng)力裝置帶動(dòng)該料斗組件翻轉(zhuǎn)90°；

9、所述料斗組件包括

10、料斗，該料斗通過(guò)上述第五動(dòng)力裝置帶動(dòng)其翻轉(zhuǎn)90°，所述料斗下側(cè)設(shè)有可供產(chǎn)品滑出的出料口，前側(cè)設(shè)有可供產(chǎn)品進(jìn)出的進(jìn)料口；

11、第六動(dòng)力裝置，該第六動(dòng)力裝置安裝在上述料斗上；以及

12、擋板，所述擋板設(shè)置在所述料斗的進(jìn)料口處，通過(guò)所述第六動(dòng)力裝置帶動(dòng)該擋板運(yùn)動(dòng)，以使所述進(jìn)料口開(kāi)合。

13、本實(shí)用新型通過(guò)機(jī)械手將產(chǎn)品輸送線上臥躺的液袋抓取送入料斗內(nèi)，使其以預(yù)設(shè)排列方式排布在料斗內(nèi)，形成液袋陣列，待液袋碼垛完成后，第五動(dòng)力裝置帶動(dòng)料斗翻轉(zhuǎn)90°，此時(shí)，出料口朝下，碼垛好的液袋在自身重力的作用下滑落到箱體內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)液袋的立式包裝，避免了在存放運(yùn)輸時(shí)，液體軟包裝袋的側(cè)面受力太大，處于底部的液體軟包裝袋容易被壓破的情況。通過(guò)在料斗側(cè)面設(shè)置進(jìn)料口，在該進(jìn)料口設(shè)置擋板，通過(guò)第六動(dòng)力裝置帶動(dòng)擋板運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)進(jìn)料口的開(kāi)合，便于機(jī)械手堆垛液袋的同時(shí)，可避免在裝箱過(guò)程中，液袋向進(jìn)料口傾斜，散落。

14、進(jìn)一步的，所述料斗旋轉(zhuǎn)裝箱機(jī)構(gòu)還包括第四動(dòng)力裝置，所述第四動(dòng)力裝置可帶動(dòng)上述料斗組件豎直滑動(dòng)。

15、在裝箱時(shí)，液袋從料斗內(nèi)滑落時(shí)，第四動(dòng)力裝置可帶動(dòng)料斗豎直上滑，以將液袋完成從料斗內(nèi)倒出，避免因料斗與箱體底部的高度不足導(dǎo)致產(chǎn)品無(wú)法完全從料斗內(nèi)滑出，或因高度過(guò)大，導(dǎo)致液袋在滑落時(shí)發(fā)生松散，破壞陣列，甚至散落到箱體外。

16、進(jìn)一步的，所述料斗組件還包括隔板進(jìn)入通道，所述隔板進(jìn)入通道設(shè)置在上述料斗的上側(cè)，以供隔板進(jìn)入到料斗內(nèi)。

17、通過(guò)該隔板送入通道可將紙隔板送入到料斗，從而將相鄰單層陣列隔開(kāi)，減少產(chǎn)品之間的相互接觸和摩擦、磨損的影響，同時(shí)增加紙箱的抗壓能力，在機(jī)械手完成單層陣列產(chǎn)品的裝載時(shí)，可將該紙隔板從隔板進(jìn)入通道送入料斗內(nèi)，而該過(guò)程不會(huì)影響機(jī)械手的抓取工作，提高了裝箱效率。

18、進(jìn)一步的，所述產(chǎn)品輸送線還包括

19、第七動(dòng)力裝置；以及

20、阻隔板，所述擋板對(duì)應(yīng)于上述料斗設(shè)置，通過(guò)第七動(dòng)力裝置帶動(dòng)該阻隔板線性運(yùn)動(dòng)，當(dāng)阻隔板被推出時(shí)，該阻隔板處于上述料斗的出料口位置。

21、在裝箱前，第七動(dòng)力裝置帶動(dòng)組隔板向料斗的出料口方向運(yùn)動(dòng)，以關(guān)閉該料斗的出料口，從而對(duì)進(jìn)入的紙隔板進(jìn)行限位，避免紙隔板運(yùn)動(dòng)出料斗。

22、進(jìn)一步的，所述裝箱設(shè)備還包括隔板輸送線，所述隔板輸送線可與處于水平狀態(tài)的隔板進(jìn)入通道銜接，該隔板輸送線帶動(dòng)紙隔板運(yùn)動(dòng)，以將紙隔板送入上述料斗內(nèi)，所述隔板輸送線包括

23、隔板滑道，所述隔板滑道設(shè)有至少一對(duì)，一對(duì)所述隔板滑道相對(duì)設(shè)置；以及

24、隔板輸送帶，所述隔板輸送帶設(shè)置在每對(duì)所述隔板滑道之間，該隔板輸送帶可與所述紙隔板上表面接觸。

25、當(dāng)翻斗組件處于裝箱狀態(tài)時(shí)，料斗的隔板進(jìn)入通道與上述隔板滑道銜接，當(dāng)機(jī)械手將產(chǎn)品堆垛到料斗內(nèi)時(shí)，隔板輸送帶會(huì)帶動(dòng)預(yù)先放置到隔板滑道上的紙隔板輸送到等待位，該等待位為滑道靠近上述隔板進(jìn)入通道的一端，待機(jī)械手將單層產(chǎn)品陣列碼垛完成后，隔板輸送帶繼續(xù)帶動(dòng)紙隔板運(yùn)動(dòng)將其從隔板進(jìn)入通道送入料斗內(nèi)，與此同時(shí)，后一紙隔板被送到等待位，以此內(nèi)推，直至碼垛完成，實(shí)現(xiàn)了豎隔板的自動(dòng)放置，提高了裝箱效率。

26、進(jìn)一步的，所述自動(dòng)裝箱設(shè)備還包括隔板倉(cāng)，所述紙隔板與上述隔板輸送線銜接，該隔板倉(cāng)可限量存儲(chǔ)紙隔板，并將紙隔板送入隔板輸送線上，所述隔板倉(cāng)包括

27、隔板存儲(chǔ)線，該隔板存儲(chǔ)線可限量存儲(chǔ)紙隔板，并帶動(dòng)所述紙隔板運(yùn)動(dòng)；以及

28、隔板放置組件，該隔板放置組件設(shè)置在所述隔板存儲(chǔ)線與隔板輸送線的銜接處，所述隔板放置組件可將上述隔板存儲(chǔ)線末端的紙隔板送到隔板輸送線上；

29、所述隔板存儲(chǔ)線包括

30、隔板存儲(chǔ)輸送帶，該隔板存儲(chǔ)輸送帶上可限量放置紙隔板；以及

31、推板，所述推板被固定在上述隔板輸送帶上；

32、所述隔板放置組件包括

33、第三動(dòng)力裝置；以及

34、吸盤(pán)，通過(guò)上述第三動(dòng)力裝置帶動(dòng)該吸盤(pán)翻轉(zhuǎn)90°。

35、第三動(dòng)力裝置帶動(dòng)吸盤(pán)旋轉(zhuǎn)，以使吸盤(pán)接觸隔板存儲(chǔ)袋末端的紙隔板，吸盤(pán)產(chǎn)生負(fù)壓，將紙隔板吸住，第三動(dòng)力裝置再次動(dòng)作，將紙隔板取出送到隔板滑道上，在此過(guò)程中，隔板存儲(chǔ)輸送帶會(huì)運(yùn)動(dòng)，以使推板推動(dòng)紙板垛向隔板存儲(chǔ)輸送帶末端運(yùn)動(dòng)，以使遠(yuǎn)離推板的紙隔板運(yùn)動(dòng)到存儲(chǔ)輸送帶的末端，實(shí)現(xiàn)來(lái)紙隔板的自動(dòng)取用，提高來(lái)裝箱效率。

36、進(jìn)一步的，所述隔板倉(cāng)還包括

37、擋料組件，該擋料組件設(shè)置在上述隔板存儲(chǔ)輸送帶的末端的兩側(cè)，所述擋料組件包括第一動(dòng)力裝置以及擋料板，所述擋料板通過(guò)第一動(dòng)力裝置帶動(dòng)其運(yùn)動(dòng)，以對(duì)紙隔板的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行阻擋或放行；以及

38、壓料組件，該壓料組件設(shè)置在上述隔板存儲(chǔ)輸送帶的末端上方，所述壓料組件包括第二動(dòng)力裝置以及壓料塊，所述第二動(dòng)力裝置可帶動(dòng)壓料塊豎直下滑，以擠壓紙隔板頂部側(cè)棱。

39、在人工上紙隔板時(shí)，第一動(dòng)力裝置帶動(dòng)擋料板轉(zhuǎn)動(dòng)，以使擋料板與隔板存儲(chǔ)輸送帶的輸送方向垂直，從而對(duì)紙隔板進(jìn)行阻擋、限位，避免在人工上料或推板推動(dòng)隔板運(yùn)動(dòng)時(shí)，紙隔板力的作用下從隔板存儲(chǔ)輸送帶末端滑出隔板倉(cāng)，第二動(dòng)力裝置帶動(dòng)壓料板下滑，以與紙隔板頂部接觸，避免在吸盤(pán)取用紙隔板時(shí)，后續(xù)的紙隔板因沒(méi)有支撐而傾倒。

40、在另一方面，本實(shí)用新型還提供了一種自動(dòng)裝箱方法，該自動(dòng)裝箱方法使用了上述的自動(dòng)裝箱設(shè)備，所述自動(dòng)裝箱方法包括

41、產(chǎn)品輸送線帶動(dòng)產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)，以將產(chǎn)品逐一輸送到抓取位，所述抓取位為所述機(jī)械手能夠識(shí)別到該產(chǎn)品的區(qū)域位置；

42、箱體輸送線帶動(dòng)箱體運(yùn)動(dòng)，以將箱體輸送到翻斗組件的下方；

43、機(jī)械手的視覺(jué)識(shí)別模塊識(shí)別到該抓取位的產(chǎn)品，執(zhí)行抓取動(dòng)作，抓取產(chǎn)品，抓取后，執(zhí)行產(chǎn)品放置動(dòng)作，將產(chǎn)品從料斗的進(jìn)料口放置到料斗內(nèi)，將產(chǎn)品根據(jù)預(yù)設(shè)陣列逐一在料斗內(nèi)進(jìn)行排列；

44、產(chǎn)品放置完成后，第六動(dòng)力裝置帶動(dòng)擋板轉(zhuǎn)動(dòng)，以關(guān)閉進(jìn)料口，第五動(dòng)力裝置帶動(dòng)料斗轉(zhuǎn)動(dòng)，翻轉(zhuǎn)90°，此時(shí)，出料口朝向下方，產(chǎn)品在重力的作用下滑出料斗，進(jìn)入箱體，完成裝箱。

45、進(jìn)一步的，所述自動(dòng)裝箱方法包括

46、隔板放置組將隔板存儲(chǔ)線末端的紙隔板取出，將其送到隔板滑道上；

47、隔板輸送帶帶動(dòng)紙隔板運(yùn)動(dòng)到該隔板輸送帶的等待位；

48、待料斗內(nèi)的產(chǎn)品排列完單層陣列后，隔板輸送帶帶動(dòng)在等待位的紙隔板通過(guò)隔板進(jìn)入通道進(jìn)入到料斗內(nèi)單層產(chǎn)品陣列上表面，重復(fù)如此，直至裝載完最后一層產(chǎn)品陣列。

49、本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn)：

50、本實(shí)用新型通過(guò)機(jī)械手將產(chǎn)品輸送線上臥躺的液袋抓取送入料斗內(nèi)，使其以預(yù)設(shè)排列方式排布在料斗內(nèi)，形成液袋陣列，待液袋碼垛完成后，第五動(dòng)力裝置帶動(dòng)料斗翻轉(zhuǎn)90°，此時(shí)，出料口朝下，碼垛好的液袋在自身重力的作用下滑落到箱體內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)液袋的立式包裝，避免了在存放運(yùn)輸時(shí)，液體軟包裝袋的側(cè)面受力太大，處于底部的液體軟包裝袋容易被壓破的情況。通過(guò)在料斗側(cè)面設(shè)置進(jìn)料口，在該進(jìn)料口設(shè)置擋板，通過(guò)第六動(dòng)力裝置帶動(dòng)擋板運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)進(jìn)料口的開(kāi)合，便于機(jī)械手堆垛液袋的同時(shí)，可避免在裝箱過(guò)程中，液袋向進(jìn)料口傾斜，散落。

51、在裝箱時(shí)，液袋從料斗內(nèi)滑落時(shí)，第四動(dòng)力裝置可帶動(dòng)料斗豎直上滑，以將液袋完成從料斗內(nèi)倒出，避免因料斗與箱體底部的高度不足導(dǎo)致產(chǎn)品無(wú)法完全從料斗內(nèi)滑出，或因高度過(guò)大，導(dǎo)致液袋在滑落時(shí)發(fā)生松散，破壞陣列，甚至散落到箱體外。

52、通過(guò)該隔板送入通道可將紙隔板送入到料斗，從而將相鄰單層陣列隔開(kāi)，減少產(chǎn)品之間的相互接觸和摩擦、磨損的影響，同時(shí)增加紙箱的抗壓能力，在機(jī)械手完成單層陣列產(chǎn)品的裝載時(shí)，可將該紙隔板從隔板進(jìn)入通道送入料斗內(nèi)，而該過(guò)程不會(huì)影響機(jī)械手的抓取工作，提高了裝箱效率。

53、在裝箱前，第七動(dòng)力裝置帶動(dòng)組隔板向料斗的出料口方向運(yùn)動(dòng)，以關(guān)閉該料斗的出料口，從而對(duì)進(jìn)入的紙隔板進(jìn)行限位，避免紙隔板運(yùn)動(dòng)出料斗。

54、當(dāng)翻斗組件處于裝箱狀態(tài)時(shí)，料斗的隔板進(jìn)入通道與上述隔板滑道銜接，當(dāng)機(jī)械手將產(chǎn)品堆垛到料斗內(nèi)時(shí)，隔板輸送帶會(huì)帶動(dòng)預(yù)先放置到隔板滑道上的紙隔板輸送到等待位，該等待位為滑道靠近上述隔板進(jìn)入通道的一端，待機(jī)械手將單層產(chǎn)品陣列碼垛完成后，隔板輸送帶繼續(xù)帶動(dòng)紙隔板運(yùn)動(dòng)將其從隔板進(jìn)入通道送入料斗內(nèi)，與此同時(shí)，后一紙隔板被送到等待位，以此內(nèi)推，直至碼垛完成，實(shí)現(xiàn)了豎隔板的自動(dòng)放置，提高了裝箱效率。

55、第三動(dòng)力裝置帶動(dòng)吸盤(pán)旋轉(zhuǎn)，以使吸盤(pán)接觸隔板存儲(chǔ)袋末端的紙隔板，吸盤(pán)產(chǎn)生負(fù)壓，將紙隔板吸住，第三動(dòng)力裝置再次動(dòng)作，將紙隔板取出送到隔板滑道上，在此過(guò)程中，隔板存儲(chǔ)輸送帶會(huì)運(yùn)動(dòng)，以使推板推動(dòng)紙板垛向隔板存儲(chǔ)輸送帶末端運(yùn)動(dòng)，以使遠(yuǎn)離推板的紙隔板運(yùn)動(dòng)到存儲(chǔ)輸送帶的末端，實(shí)現(xiàn)來(lái)紙隔板的自動(dòng)取用，提高來(lái)裝箱效率。

56、在人工上紙隔板時(shí)，第一動(dòng)力裝置帶動(dòng)擋料板轉(zhuǎn)動(dòng)，以使擋料板與隔板存儲(chǔ)輸送帶的輸送方向垂直，從而對(duì)紙隔板進(jìn)行阻擋、限位，避免在人工上料或推板推動(dòng)隔板運(yùn)動(dòng)時(shí)，紙隔板力的作用下從隔板存儲(chǔ)輸送帶末端滑出隔板倉(cāng)，第二動(dòng)力裝置帶動(dòng)壓料板下滑，以與紙隔板頂部接觸，避免在吸盤(pán)取用紙隔板時(shí)，后續(xù)的紙隔板因沒(méi)有支撐而傾倒。