本發(fā)明屬于機械手，具體涉及一種軌道板夾持、翻轉(zhuǎn)裝置及其控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著高速鐵路的迅猛發(fā)展，用于高鐵的軌道板需求量逐漸增大，進而現(xiàn)階段對軌道板的生產(chǎn)效率提出了更高的要求。在目前的軌道板制造過程中，當脫模作業(yè)完成后，軌道板的背面朝上，需要將軌道板翻轉(zhuǎn)180°呈正面朝上的狀態(tài)，這樣有利于后續(xù)檢查、封錨和水中養(yǎng)護?，F(xiàn)有技術(shù)中，通常是先將軌道板兩側(cè)的4個吊耳用8個螺栓進行安裝，采用吊具將軌道板從脫模車上吊至翻板區(qū)，再采用起重機通過鋼絲繩將安裝在軌道板一側(cè)的吊耳吊起，隨著起升并移動吊車，將軌道板進行翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)完成后還需要將鋼絲繩穿入另外兩個吊耳，再吊至封錨區(qū)，上述工藝工序繁雜，需配備的工作人員多，不僅費時費力，而且對操作人員技術(shù)要求較高，一旦操作不慎易會導致軌道板磕碰或掉落的風險，且軌道板脫膜后的翻轉(zhuǎn)存在人工和時間成本高、效率低、安全系數(shù)低且質(zhì)量難以保證的問題。

2、因此，需要提供一種針對上述現(xiàn)有技術(shù)不足的改進技術(shù)方案?；诖耍l(fā)明一種高效、快速、集成化的軌道板自動夾持、翻轉(zhuǎn)裝置成為現(xiàn)階段的重點內(nèi)容。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是克服上述現(xiàn)有技術(shù)中對軌道板的翻轉(zhuǎn)工藝工序繁雜的問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

2、一種軌道板夾持、翻轉(zhuǎn)裝置，其改進之處在于，連接板19裝置包括：

3、機架1，包括與地面平行設(shè)置的橫架；連接板19橫架為空心桿狀物，固定設(shè)置在吊裝裝置上；

4、第一伸縮臂1-1，包括與地面垂直設(shè)置的第一立桿，以及與連接板19第一立桿垂直、且固定連接的第一橫桿；連接板19第一橫桿的橫截面小于連接板19橫架的橫截面；連接板19第一橫桿設(shè)置在連接板19橫架內(nèi)；連接板19第一立桿伸出連接板19橫架；

5、第二伸縮臂1-2，包括與地面垂直設(shè)置的第二立桿，以及與連接板19第二立桿垂直、且固定連接的第二橫桿；連接板19第二橫桿的橫截面小于連接板19橫架的橫截面；連接板19第二橫桿設(shè)置在連接板19橫架內(nèi)；連接板19第二立桿伸出連接板19橫架；

6、連接板19第一伸縮臂1-1和連接板19第二伸縮臂1-2可以在連接板19橫架內(nèi)相互錯動，進而能夠調(diào)整連接板19第一立桿與連接板19第二立桿間的水平距離；

7、第一旋轉(zhuǎn)梁2-1，包括空心桿狀物；連接板19第一旋轉(zhuǎn)梁2-1通過第一旋轉(zhuǎn)軸3-1與連接板19第一立桿連接，并且可以沿連接板19第一旋轉(zhuǎn)軸的軸心旋轉(zhuǎn)；

8、第二旋轉(zhuǎn)梁2-2，包括空心桿狀物；連接板19第二旋轉(zhuǎn)梁2-2通過第二旋轉(zhuǎn)軸3-2與連接板19第二立桿連接，并且可以沿連接板19第二旋轉(zhuǎn)軸3-2的軸心旋轉(zhuǎn)；

9、在連接板19第一旋轉(zhuǎn)梁2-1上設(shè)置第一夾持裝置4-1；在連接板19第二旋轉(zhuǎn)梁2-2上設(shè)置第二夾持裝置4-2；連接板19第一夾持裝置4-1和連接板19第二夾持裝置4-2相對設(shè)置，能夠?qū)壍腊?0進行夾持和翻轉(zhuǎn)。

10、優(yōu)選的，在連接板19第一橫桿與連接板19第二橫桿相對的面均設(shè)置一排直齒；在連接板19第一橫桿與連接板19第二橫桿之間設(shè)置與地面垂直的電機6，連接板19電機6的第一端固定在連接板19機架1的中心；在連接板19電機6的另一端設(shè)置與連接板19直齒對應(yīng)的齒輪，連接板19齒輪與電機6同軸設(shè)置，且連接板19齒輪長度與連接板19第一橫桿與連接板19第二橫桿的高度對應(yīng)；連接板19第一橫桿與連接板19第二橫桿通過連接板19齒輪能夠進行嚙合錯動。

11、優(yōu)選的，第一旋轉(zhuǎn)軸3-1為柱狀體；連接板19第一旋轉(zhuǎn)軸3-1設(shè)置在連接板19第一旋轉(zhuǎn)梁2-1中心位置且與連接板19第一旋轉(zhuǎn)梁2-1連接為一體；連接板19第一旋轉(zhuǎn)軸3-1的軸線與連接板19第一旋轉(zhuǎn)梁2-1長度方向的中心線垂直；在連接板19第一旋轉(zhuǎn)軸3-1的內(nèi)壁，向連接板19第一旋轉(zhuǎn)軸3-1的軸線方向均勻設(shè)置多個突出的齒狀體，齒狀體均勻分布在第一旋轉(zhuǎn)軸3-1的徑向截面上，且連接板19齒狀體沿第一旋轉(zhuǎn)軸3-1的軸向延伸；

12、裝置連接板19裝置還包括：第一旋轉(zhuǎn)軸電機，連接板19第一旋轉(zhuǎn)軸電機與連接板19第一旋轉(zhuǎn)軸3-1同軸設(shè)置，且與連接板19第一立桿固定連接；在連接板19第一旋轉(zhuǎn)軸電機與連接板19第一旋轉(zhuǎn)軸3-1連接的一端，設(shè)置與連接板19第一旋轉(zhuǎn)軸3-1的連接板19齒狀體對應(yīng)的連接齒，連接板19連接齒與連接板19第一旋轉(zhuǎn)軸3-1配合連接，能夠帶動連接板19第一旋轉(zhuǎn)梁2-1旋轉(zhuǎn)；

13、第二旋轉(zhuǎn)軸3-2為柱狀體；連接板19第二旋轉(zhuǎn)軸3-2設(shè)置在連接板19第二旋轉(zhuǎn)梁2-2中心位置且與連接板19第二旋轉(zhuǎn)梁2-2連接為一體；連接板19第二旋轉(zhuǎn)軸3-2的軸線與連接板19第二旋轉(zhuǎn)梁2-2長度方向的中心線垂直；在連接板19第二旋轉(zhuǎn)軸3-2的內(nèi)壁，向連接板19第二旋轉(zhuǎn)軸3-2的軸線方向均勻設(shè)置多個突出的齒狀體，齒狀體均勻分布在第二旋轉(zhuǎn)軸3-2的徑向截面上，且連接板19齒狀體沿第二旋轉(zhuǎn)軸3-2的軸向延伸；

14、裝置連接板19裝置還包括：第二旋轉(zhuǎn)軸電機，連接板19第二旋轉(zhuǎn)軸電機與連接板19第二旋轉(zhuǎn)軸3-2同軸設(shè)置，且與連接板19第二立桿固定連接；在連接板19第二旋轉(zhuǎn)軸電機與連接板19第二旋轉(zhuǎn)軸3-2連接的一端，設(shè)置與連接板19第二旋轉(zhuǎn)軸3-2的連接板19齒狀體對應(yīng)的連接齒，連接板19連接齒與連接板19第二旋轉(zhuǎn)軸3-2配合連接，能夠帶動連接板19第二旋轉(zhuǎn)梁2-2旋轉(zhuǎn)。

15、優(yōu)選的，連接板19第一夾持裝置4-1包括：在連接板19第一旋轉(zhuǎn)梁2-1內(nèi)相對設(shè)置的第一齒條12和第二齒條13；連接板19第一齒條12的長度以及連接板19第二齒條13的長度均大于連接板19第一旋轉(zhuǎn)梁2-1長度的1/2；第一固定齒輪設(shè)置在連接板19第一齒條12的第一端和連接板19第二齒條13的第一端之間；連接板19第一齒條12和連接板19第二齒條13能夠通過連接板19第一固定齒輪相對錯動；

16、在連接板19第一齒條12的第二端設(shè)置第一夾具16；在連接板19第二齒條13的第二端設(shè)置第二夾具17；連接板19第一夾具16通過第一夾具鉸接軸與連接板19第一旋轉(zhuǎn)梁2-1連接；連接板19第二夾具17通過第二夾具鉸接軸與連接板19第一旋轉(zhuǎn)梁2-1連接；

17、連接板19第一夾持裝置4-1還包括，與第一齒條12對應(yīng)設(shè)置的第一齒條固定件14；以及與第二齒條13對應(yīng)設(shè)置的第二齒條固定件15；第一齒條固定件14和第二齒條固定件15均包括：空心桿狀物；第一齒條12穿過第一齒條固定件14，在第一固定件內(nèi)滑動；第二齒條13穿過第二齒條固定件15，在第二固定件內(nèi)滑動；連接板19第一齒條固定件14和連接板19第二齒條固定件15均與第一旋轉(zhuǎn)梁2-1固定連接；

18、連接板19第二夾持裝置4-2包括：在連接板19第二旋轉(zhuǎn)梁2-2內(nèi)相對設(shè)置的第三齒條和第四齒條；連接板19第三齒條的長度以及連接板19第四齒條的長度均大于連接板19第二旋轉(zhuǎn)梁2-2長度的1/2；第二固定齒輪5-2設(shè)置在連接板19第三齒條的第一端和連接板19第四齒條的第一端之間；連接板19第三齒條和連接板19第四齒條能夠通過連接板19第二固定齒輪5-2相對錯動；

19、在連接板19第三齒條的第二端設(shè)置第三夾具；在連接板19第四齒條的第二端設(shè)置第四夾具；連接板19第三夾具通過第三夾具鉸接軸與連接板19第二旋轉(zhuǎn)梁2-2連接；連接板19第四夾具通過第四夾具鉸接軸與連接板19第二旋轉(zhuǎn)梁2-2連接；

20、連接板19第二夾持裝置4-2還包括，與第三齒條對應(yīng)設(shè)置的第三齒條固定件；以及與第四齒條對應(yīng)設(shè)置的第四齒條固定件；第三齒條固定件和第四齒條固定件均包括：空心桿狀物；第三齒條穿過第三齒條固定件，在第三固定件內(nèi)滑動；第四齒條穿過第四齒條固定件，在第四固定件內(nèi)滑動；連接板19第三齒條固定件和連接板19第四齒條固定件均與第二旋轉(zhuǎn)梁2-2固定連接。

21、優(yōu)選的，連接板19第一夾具16、連接板19第二夾具17、連接板19第三夾具和連接板19第四夾具均包括：兩個平行于地面設(shè)置的夾板18；在兩個連接板19夾板18的側(cè)面設(shè)置垂直于地面的連接板19，用于連接兩個連接板19夾板18；連接板19連接板19的高度與軌道板10的厚度對應(yīng)；連接板19第一夾具16和連接板19第二夾具17相對設(shè)置；連接板19第三夾具和連接板19第四夾具相對設(shè)置。

22、優(yōu)選的，連接板19裝置還包括定位銷7；連接板19定位銷7為桿狀物，與連接板19機架1長度方向軸線垂直；連接板19定位銷7的長度與連接板19機架1的寬度對應(yīng)；連接板19定位銷7的第一端包括與連接板19桿狀物軸向平行的矩形凸起，連接板19矩形凸起的第一面與連接板19桿狀物的第一面共面，連接板19矩形凸起的第二面向連接板19桿狀物的第二面延長；連接板19矩形凸起與連接板19桿狀物有重合部分，連接板19定位銷7的第一端截面為上部矩形和下部圓形連接的圖案；

23、連接板19定位銷7的第二端包括與連接板19桿狀物外接的圓柱形卡扣；

24、在機架1的正面和背面均設(shè)置與連接板19定位銷7的截面匹配的定位孔1-3；在連接板19第一橫桿以及連接板19第二橫桿上同時設(shè)置通孔，連接板19定位銷7通過連接板19定位孔1-3穿過連接板19通孔，令連接板19第一橫桿以及連接板19第二橫桿固定在連接板19機架1內(nèi)。

25、優(yōu)選的，連接板19裝置還包括定位桿8，在連接板19機架1的中心線兩側(cè)分別設(shè)置一個定位桿8；連接板19定位桿8包括定位桿上部和定位桿下部；定位桿上部和定位桿下部通過連接軸連接；連接板19連接軸的軸線垂直于定位桿軸線；在定位桿上部和定位桿下部的連接位置還設(shè)置彈簧，令定位桿上部和定位桿下部彈性連接。

26、優(yōu)選的，第一旋轉(zhuǎn)梁2-1和第二旋轉(zhuǎn)梁2-2下方均設(shè)置一個緩沖裝置11；連接板19緩沖裝置11包括滑輪或彈性物；連接板19緩沖裝置11的高度與軌道板10的厚度匹配。

27、本技術(shù)還涉及一種軌道板夾持、翻轉(zhuǎn)裝置的控制系統(tǒng)，用于如上述的軌道板夾持、翻轉(zhuǎn)裝置；其改進之處在于，連接板19控制系統(tǒng)包括：

28、第一電源模塊，用于控制電機6，

29、提示模塊，包括定位桿壓力傳感器，設(shè)置在定位桿8的末端；

30、移動模塊，設(shè)置在與定位銷匹配的定位孔1-3內(nèi)的位移傳感器中；用于調(diào)整第一伸縮臂1-1和第二伸縮臂1-2的移動距離；

31、移動反饋模塊，設(shè)置在定位孔1-3內(nèi)的位移傳感器內(nèi)；當?shù)谝簧炜s臂1-1和第二伸縮臂1-2的移動距離到達預(yù)設(shè)距離時，給連接板19第一電源模塊發(fā)送指令停止電機6工作。

32、第二電源模塊，用于控制第一旋轉(zhuǎn)軸電機；

33、第一旋轉(zhuǎn)模塊，設(shè)置在第一旋轉(zhuǎn)軸中，連接板19第一旋轉(zhuǎn)模塊收到第二電源模塊指令用于調(diào)整第一夾持裝置4-1的旋轉(zhuǎn)角度；

34、第一旋轉(zhuǎn)反饋模塊，當?shù)谝粖A持裝置4-1旋轉(zhuǎn)到預(yù)設(shè)角度時，第一旋轉(zhuǎn)反饋模塊給連接板19第二電源模塊發(fā)送指令停止第一旋轉(zhuǎn)軸電機的工作。

35、第三電源模塊，設(shè)置在第一固定齒輪5-1中，用于控制第一固定齒輪5-1；

36、第一角度調(diào)整模塊，設(shè)置在第一夾具16與第一旋轉(zhuǎn)梁2-1連接的第一夾具鉸接軸中，用于調(diào)整第一夾具16的旋轉(zhuǎn)角度，從而改變第一夾具16與第一旋轉(zhuǎn)梁2-1的第一夾角角度；

37、第二角度調(diào)整模塊，設(shè)置在第二夾具17與第一旋轉(zhuǎn)梁2-1連接的第二夾具鉸接軸中，用于調(diào)整第二夾具17的旋轉(zhuǎn)角度，從而改變第二夾具17與第一旋轉(zhuǎn)梁2-1的第二夾角角度；

38、第一角度反饋模塊，反饋第一夾具16與第一旋轉(zhuǎn)梁2-1的夾角角度；當?shù)谝粖A具16與第一旋轉(zhuǎn)梁2-1的夾角角度達到預(yù)設(shè)角度時，第一角度反饋模塊給第三電源模塊發(fā)送第一停止工作指令；

39、第二角度反饋模塊，反饋第二夾具17與第一旋轉(zhuǎn)梁2-1的夾角角度；當?shù)诙A具17與第一旋轉(zhuǎn)梁2-1的夾角角度達到預(yù)設(shè)角度時，第二角度反饋模塊給第三電源模塊發(fā)送第二停止工作指令；

40、當?shù)谌娫茨K收到第一停止工作指令或第二停止工作指令時，停止工作；

41、第四電源模塊，用于控制第二旋轉(zhuǎn)軸電機；

42、第二旋轉(zhuǎn)模塊，設(shè)置在第二旋轉(zhuǎn)軸3-2中，連接板19第二旋轉(zhuǎn)模塊收到第四電源模塊指令用于調(diào)整第二夾持裝置4-2的旋轉(zhuǎn)角度；

43、第二旋轉(zhuǎn)反饋模塊，當?shù)诙A持裝置4-2旋轉(zhuǎn)到預(yù)設(shè)角度時，第二旋轉(zhuǎn)反饋模塊給連接板19第四電源模塊發(fā)送指令停止第二旋轉(zhuǎn)軸電機工作。

44、第五電源模塊，設(shè)置在第二固定齒輪5-2中，用于控制第二固定齒輪5-2；

45、第三角度調(diào)整模塊，設(shè)置在第三夾具與第二旋轉(zhuǎn)梁2-2連接的第三夾具鉸接軸中，用于調(diào)整第三夾具的旋轉(zhuǎn)角度，從而改變第三夾具與第二旋轉(zhuǎn)梁2-2的第三夾角角度；

46、第四角度調(diào)整模塊，設(shè)置在第四夾具與第二旋轉(zhuǎn)梁2-2連接的第四夾具鉸接軸中，用于調(diào)整第四夾具的旋轉(zhuǎn)角度，從而改變第四夾具與第二旋轉(zhuǎn)梁2-2的第四夾角角度；

47、第三角度反饋模塊，反饋第三夾具與第二旋轉(zhuǎn)梁2-2的夾角角度；當?shù)谌龏A具與第二旋轉(zhuǎn)梁2-2的夾角角度達到預(yù)設(shè)角度時，第三角度反饋模塊給第五電源模塊發(fā)送第三停止工作指令；

48、第四角度反饋模塊，反饋第四夾具與第二旋轉(zhuǎn)梁2-2的夾角角度；當?shù)谒膴A具與第二旋轉(zhuǎn)梁2-2的夾角角度達到預(yù)設(shè)角度時，第四角度反饋模塊給第五電源模塊發(fā)送第四停止工作指令；

49、當?shù)谖咫娫茨K收到第三停止工作指令或第四停止工作指令時，停止工作。

50、有益效果：

51、1.提高施工效率:通過此裝置，將軌道板移位、夾持、翻轉(zhuǎn)等工序集成在此裝置上一次性完成，可以大幅提高軌道板的施工效率，減少人工操作的時間。

52、2.保證翻轉(zhuǎn)質(zhì)量:自動化的翻轉(zhuǎn)可以減少人為翻轉(zhuǎn)操作的誤差，保證軌道板的施工質(zhì)量，提高運行安全性。

53、3.減少勞動強度:自動化的翻轉(zhuǎn)只需要一個啟動吊車的人員，減少了吊耳安裝拆卸的動作，減少了人工操作的需求，降低了工人的勞動強度，提高了工作環(huán)境的舒適度。

54、4.易于維護:裝置的構(gòu)成簡易，易于維護和檢修，降低了維護成本。