本發(fā)明涉及無人化塔機(jī)的，尤其涉及一種無人化塔機(jī)的定位方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展，無人化塔機(jī)應(yīng)用于建筑工地，gnss設(shè)備應(yīng)用于無人化塔機(jī)，并引入了對應(yīng)的坐標(biāo)，在現(xiàn)有技術(shù)中，針對無人化塔機(jī)的工作中心進(jìn)行坐標(biāo)檢測，并引入了對應(yīng)的坐標(biāo)，可是，該坐標(biāo)檢測僅僅在單一維度中進(jìn)行檢測，塔吊部分的坐標(biāo)僅僅是定位作用，并無法調(diào)控塔吊部分在工作過程中的位置調(diào)控精度，影響了塔吊部分的動(dòng)態(tài)工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種無人化塔機(jī)的定位方法及系統(tǒng)，遍歷無人化塔機(jī)，并沿著不同維度采集無人化塔機(jī)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)；根據(jù)無人化塔機(jī)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)構(gòu)建無人化塔機(jī)的位置體系；基于無人化塔機(jī)的位置體系以及無人化塔機(jī)的塔吊部分所在的位置定義塔吊部分的第一空間坐標(biāo)；關(guān)聯(lián)無人化塔機(jī)以及衛(wèi)星系統(tǒng)，并根據(jù)無人化塔機(jī)的塔吊部分所在的位置以及衛(wèi)星系統(tǒng)所標(biāo)記的位置定義第二空間坐標(biāo)，從而引入了第二空間坐標(biāo)以及第一空間坐標(biāo)，并針對第二空間坐標(biāo)以及第一空間坐標(biāo)在不同緯度下進(jìn)行把控，保證了第二空間坐標(biāo)以及第一空間坐標(biāo)的精準(zhǔn)性。

2、進(jìn)一步地，根據(jù)第二空間坐標(biāo)以及第一空間坐標(biāo)定義塔吊部分的實(shí)際位置信息，基于塔吊部分的實(shí)際位置信息以及無人化塔機(jī)的實(shí)際位置信息定義塔吊部分的gnss坐標(biāo)；根據(jù)塔吊部分的gnss坐標(biāo)以及工作位置的gnss坐標(biāo)定義塔吊部分相對于工作位置的位置偏離量，根據(jù)位置偏離量、多個(gè)環(huán)境特征以及工作位置的位置精度等級定義塔吊部分在工作過程中的位置調(diào)控精度，從而針對塔吊部分的動(dòng)態(tài)工作進(jìn)行精細(xì)化管控，針對塔吊部分在工作過程中的位置進(jìn)行高精度調(diào)控，保證了無人化塔機(jī)的工作效果。

3、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人化塔機(jī)的定位方法，應(yīng)用于無人化塔機(jī)的定位場景；

4、所述無人化塔機(jī)的定位方法，包括：

5、遍歷無人化塔機(jī)，并沿著不同維度采集無人化塔機(jī)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)；

6、根據(jù)無人化塔機(jī)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)構(gòu)建無人化塔機(jī)的位置體系；

7、基于無人化塔機(jī)的位置體系以及無人化塔機(jī)的塔吊部分所在的位置定義塔吊部分的第一空間坐標(biāo)；

8、關(guān)聯(lián)無人化塔機(jī)以及衛(wèi)星系統(tǒng)，并根據(jù)無人化塔機(jī)的塔吊部分所在的位置以及衛(wèi)星系統(tǒng)所標(biāo)記的位置定義第二空間坐標(biāo)；

9、根據(jù)第二空間坐標(biāo)以及第一空間坐標(biāo)定義塔吊部分的實(shí)際位置信息，基于塔吊部分的實(shí)際位置信息以及無人化塔機(jī)的實(shí)際位置信息定義塔吊部分的gnss坐標(biāo)；

10、根據(jù)塔吊部分的gnss坐標(biāo)以及工作位置的gnss坐標(biāo)定義塔吊部分相對于工作位置的位置偏離量，根據(jù)位置偏離量、多個(gè)環(huán)境特征以及工作位置的位置精度等級定義塔吊部分在工作過程中的位置調(diào)控精度。

11、可選的，所述遍歷無人化塔機(jī)，并沿著不同維度采集無人化塔機(jī)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)，包括：

12、定位無人化塔機(jī)，并采集無人化塔機(jī)的當(dāng)前位置；

13、基于無人化塔機(jī)的當(dāng)前位置觸發(fā)無人化塔機(jī)的定位檢測；

14、基于多個(gè)無人機(jī)沿著無人化塔機(jī)進(jìn)行定位檢測，并沿著環(huán)形方向?qū)o人化塔機(jī)進(jìn)行動(dòng)態(tài)采集，以采集多個(gè)不同維度的無人化塔機(jī)的圖像；

15、基于多個(gè)不同維度的無人化塔機(jī)的圖像定義無人化塔機(jī)的立體特征，并根據(jù)無人化塔機(jī)的立體特征定位對應(yīng)的位置檢測點(diǎn)；

16、基于各個(gè)位置檢測點(diǎn)觸發(fā)對應(yīng)的位置檢測，并采集無人化塔機(jī)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)，此時(shí)，多個(gè)位置數(shù)據(jù)分別處于不同位置，并作為不同維度下的位置數(shù)據(jù)。

17、可選的，所述根據(jù)無人化塔機(jī)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)構(gòu)建無人化塔機(jī)的位置體系，包括：

18、定格無人化塔機(jī)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)；

19、基于無人化塔機(jī)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)以及無人化塔機(jī)的整體體積構(gòu)建多個(gè)位置數(shù)據(jù)組合；

20、根據(jù)多個(gè)位置數(shù)據(jù)組合的自主匹配而定義多個(gè)位置特征；

21、關(guān)聯(lián)多個(gè)位置特征以及無人化塔機(jī)的塔吊部分的當(dāng)前位置；

22、基于多個(gè)位置特征以及無人化塔機(jī)的塔吊部分的當(dāng)前位置構(gòu)建無人化塔機(jī)的位置體系。

23、可選的，所述基于無人化塔機(jī)的位置體系以及無人化塔機(jī)的塔吊部分所在的位置定義塔吊部分的第一空間坐標(biāo)，包括：

24、定格無人化塔機(jī)的位置體系；

25、在無人化塔機(jī)的塔吊部分處于移動(dòng)狀態(tài)時(shí)，采集無人化塔機(jī)的塔吊部分所在的位置；

26、關(guān)聯(lián)無人化塔機(jī)的位置體系、塔吊部分所在的位置以及無人化塔機(jī)的整體空間面積；

27、根據(jù)無人化塔機(jī)的位置體系、塔吊部分所在的位置定義初級空間坐標(biāo)；

28、根據(jù)無人化塔機(jī)的位置體系、塔吊部分所在的位置定義動(dòng)態(tài)坐標(biāo)影響參數(shù)；

29、關(guān)聯(lián)初級空間坐標(biāo)、動(dòng)態(tài)坐標(biāo)影響參數(shù)，根據(jù)初級空間坐標(biāo)、動(dòng)態(tài)坐標(biāo)影響參數(shù)以及塔吊部分定義塔吊部分的第一空間坐標(biāo)。

30、可選的，所述關(guān)聯(lián)無人化塔機(jī)以及衛(wèi)星系統(tǒng)，并根據(jù)無人化塔機(jī)的塔吊部分所在的位置以及衛(wèi)星系統(tǒng)所標(biāo)記的位置定義第二空間坐標(biāo)，包括：

31、定格無人化塔機(jī)以及衛(wèi)星系統(tǒng)；

32、關(guān)聯(lián)無人化塔機(jī)以及衛(wèi)星系統(tǒng)，基于無人化塔機(jī)以及衛(wèi)星系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)交互；

33、在無人化塔機(jī)以及衛(wèi)星系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)交互中，實(shí)時(shí)監(jiān)控?zé)o人化塔機(jī)的塔吊部分所在的位置；

34、關(guān)聯(lián)無人化塔機(jī)的塔吊部分所在的位置以及衛(wèi)星系統(tǒng)所標(biāo)記的位置；對無人化塔機(jī)的塔吊部分所在的位置以及衛(wèi)星系統(tǒng)所標(biāo)記的位置進(jìn)行動(dòng)態(tài)匹配，并定義對應(yīng)的匹配系數(shù)；

35、若匹配系數(shù)低于預(yù)設(shè)匹配系數(shù)，則基于匹配系數(shù)觸發(fā)塔吊部分所在的位置或者衛(wèi)星系統(tǒng)所標(biāo)記的位置的復(fù)查，直至匹配系數(shù)大于預(yù)設(shè)匹配系數(shù)，并根據(jù)無人化塔機(jī)的塔吊部分所在的位置以及衛(wèi)星系統(tǒng)所標(biāo)記的位置定義第二空間坐標(biāo)。

36、可選的，所述根據(jù)第二空間坐標(biāo)以及第一空間坐標(biāo)定義塔吊部分的實(shí)際位置信息，基于塔吊部分的實(shí)際位置信息以及無人化塔機(jī)的實(shí)際位置信息定義塔吊部分的gnss坐標(biāo)，包括：

37、定格第二空間坐標(biāo)以及第一空間坐標(biāo)；

38、關(guān)聯(lián)第二空間坐標(biāo)以及第一空間坐標(biāo)；

39、對第二空間坐標(biāo)以及第一空間坐標(biāo)進(jìn)行動(dòng)態(tài)匹配，并輸出匹配后的各個(gè)子坐標(biāo)；

40、根據(jù)各個(gè)子坐標(biāo)定義塔吊部分的實(shí)際位置信息。

41、可選的，所述根據(jù)第二空間坐標(biāo)以及第一空間坐標(biāo)定義塔吊部分的實(shí)際位置信息，基于塔吊部分的實(shí)際位置信息以及無人化塔機(jī)的實(shí)際位置信息定義塔吊部分的gnss坐標(biāo)，還包括：

42、采集塔吊部分的實(shí)際位置信息以及無人化塔機(jī)的實(shí)際位置信息；

43、根據(jù)塔吊部分的實(shí)際位置信息、無人化塔機(jī)的實(shí)際位置信息以及gnss學(xué)習(xí)模塊定義塔吊部分的gnss坐標(biāo)。

44、可選的，所述根據(jù)塔吊部分的gnss坐標(biāo)以及工作位置的gnss坐標(biāo)定義塔吊部分相對于工作位置的位置偏離量，根據(jù)位置偏離量、多個(gè)環(huán)境特征以及工作位置的位置精度等級定義塔吊部分在工作過程中的位置調(diào)控精度，包括：

45、定格塔吊部分的gnss坐標(biāo)；

46、采集塔吊部分的gnss坐標(biāo)，并關(guān)聯(lián)塔吊部分的gnss坐標(biāo)以及工作位置的gnss坐標(biāo)；

47、根據(jù)塔吊部分的gnss坐標(biāo)以及工作位置的gnss坐標(biāo)定義坐標(biāo)差異量；

48、基于坐標(biāo)差異量以及塔吊部分相對于工作位置的偏離方向定義塔吊部分相對于工作位置的位置偏離量。

49、可選的，所述根據(jù)塔吊部分的gnss坐標(biāo)以及工作位置的gnss坐標(biāo)定義塔吊部分相對于工作位置的位置偏離量，根據(jù)位置偏離量、多個(gè)環(huán)境特征以及工作位置的位置精度等級定義塔吊部分在工作過程中的位置調(diào)控精度，還包括：

50、關(guān)聯(lián)塔吊部分相對于工作位置的位置偏離量；

51、根據(jù)位置偏離量、塔吊部分的立體空間定義偏離等級；

52、基于偏離等級、多個(gè)環(huán)境特征以及工作位置的位置精度等級定義塔吊部分在工作過程中的位置調(diào)控精度。

53、另外，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無人化塔機(jī)的定位系統(tǒng)，所述無人化塔機(jī)的定位系統(tǒng)包括：

54、遍歷模塊，用于遍歷無人化塔機(jī)，并沿著不同維度采集無人化塔機(jī)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)；

55、位置體系模塊，用于根據(jù)無人化塔機(jī)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)構(gòu)建無人化塔機(jī)的位置體系；

56、第一空間坐標(biāo)模塊，用于基于無人化塔機(jī)的位置體系以及無人化塔機(jī)的塔吊部分所在的位置定義塔吊部分的第一空間坐標(biāo)；

57、第二空間坐標(biāo)模塊，用于關(guān)聯(lián)無人化塔機(jī)以及衛(wèi)星系統(tǒng)，并根據(jù)無人化塔機(jī)的塔吊部分所在的位置以及衛(wèi)星系統(tǒng)所標(biāo)記的位置定義第二空間坐標(biāo)；

58、gnss坐標(biāo)模塊，用于根據(jù)第二空間坐標(biāo)以及第一空間坐標(biāo)定義塔吊部分的實(shí)際位置信息，基于塔吊部分的實(shí)際位置信息以及無人化塔機(jī)的實(shí)際位置信息定義塔吊部分的gnss坐標(biāo)；

59、位置模塊，用于根據(jù)塔吊部分的gnss坐標(biāo)以及工作位置的gnss坐標(biāo)定義塔吊部分相對于工作位置的位置偏離量，根據(jù)位置偏離量、多個(gè)環(huán)境特征以及工作位置的位置精度等級定義塔吊部分在工作過程中的位置調(diào)控精度。

60、在本發(fā)明實(shí)施例中，通過本發(fā)明實(shí)施例中的方法，遍歷無人化塔機(jī)，并沿著不同維度采集無人化塔機(jī)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)；根據(jù)無人化塔機(jī)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)構(gòu)建無人化塔機(jī)的位置體系；基于無人化塔機(jī)的位置體系以及無人化塔機(jī)的塔吊部分所在的位置定義塔吊部分的第一空間坐標(biāo)；關(guān)聯(lián)無人化塔機(jī)以及衛(wèi)星系統(tǒng)，并根據(jù)無人化塔機(jī)的塔吊部分所在的位置以及衛(wèi)星系統(tǒng)所標(biāo)記的位置定義第二空間坐標(biāo)，從而引入了第二空間坐標(biāo)以及第一空間坐標(biāo)，并針對第二空間坐標(biāo)以及第一空間坐標(biāo)在不同緯度下進(jìn)行把控，保證了第二空間坐標(biāo)以及第一空間坐標(biāo)的精準(zhǔn)性。

61、進(jìn)一步地，根據(jù)第二空間坐標(biāo)以及第一空間坐標(biāo)定義塔吊部分的實(shí)際位置信息，基于塔吊部分的實(shí)際位置信息以及無人化塔機(jī)的實(shí)際位置信息定義塔吊部分的gnss坐標(biāo)；根據(jù)塔吊部分的gnss坐標(biāo)以及工作位置的gnss坐標(biāo)定義塔吊部分相對于工作位置的位置偏離量，根據(jù)位置偏離量、多個(gè)環(huán)境特征以及工作位置的位置精度等級定義塔吊部分在工作過程中的位置調(diào)控精度，從而針對塔吊部分的動(dòng)態(tài)工作進(jìn)行精細(xì)化管控，針對塔吊部分在工作過程中的位置進(jìn)行高精度調(diào)控，保證了無人化塔機(jī)的工作效果。