本發(fā)明涉及懸掛輸送，具體為一種鴨嘴式裝載機(jī)智能懸掛輸送系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前一些零件的處理加工，尤其是大批量單一品種，且形狀適合吊掛方式的工件，普遍采用懸掛式輸送系統(tǒng)作為輸送處理設(shè)備。

2、懸掛輸送設(shè)備在夾取并傳輸產(chǎn)品時(shí)，當(dāng)夾取位置偏離重心過(guò)遠(yuǎn)時(shí)，則會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)品發(fā)生傾斜，并會(huì)與輸送軌道或其他物體發(fā)生碰撞或摩擦，阻礙輸送的順暢進(jìn)行，因此，智能懸掛輸送系統(tǒng)的本身可以提前計(jì)算并設(shè)定每個(gè)產(chǎn)品以及夾爪的位置以及距離，使夾爪夾持產(chǎn)品的對(duì)稱中心點(diǎn)，因此在產(chǎn)品到達(dá)指定位置后夾爪能夠直接夾取，避免物體發(fā)生過(guò)大角度的傾斜；

3、但因?yàn)楫a(chǎn)品自身的形狀和結(jié)構(gòu)并不完全規(guī)則，其重心難以完全均勻分布，而且產(chǎn)品在擺放時(shí)會(huì)有偏差，不可能完全確定每個(gè)產(chǎn)品的重心位置都會(huì)對(duì)準(zhǔn)夾取機(jī)構(gòu)的夾持點(diǎn)，且產(chǎn)品擺放也不會(huì)完全沒(méi)有偏差，這種擺放偏差進(jìn)一步增加了夾爪與產(chǎn)品對(duì)稱中心點(diǎn)的不一致性，因此夾取產(chǎn)品時(shí)，即使夾取機(jī)構(gòu)能夠夾持產(chǎn)品并靠近對(duì)稱中心，但由于初始擺放的偏差，產(chǎn)品在被夾取的瞬間就已經(jīng)存在一定的傾斜趨勢(shì)，上移后傾斜會(huì)更加明顯；

4、產(chǎn)品在懸掛輸送設(shè)備上的傾斜狀態(tài)會(huì)直接影響到放下后的狀態(tài)，如果產(chǎn)品在輸送過(guò)程中一直處于傾斜狀態(tài)，那么在放下產(chǎn)品時(shí)，由于慣性和重力的作用，產(chǎn)品很難自動(dòng)調(diào)整到完全水平的狀態(tài)，即使有一些輕微的彈性變形或調(diào)整空間，但由于產(chǎn)品本身的重量和形狀限制，以及受到周圍環(huán)境的約束，產(chǎn)品依舊會(huì)保持傾斜的狀態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種鴨嘴式裝載機(jī)智能懸掛輸送系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供的一種鴨嘴式裝載機(jī)智能懸掛輸送系統(tǒng)，包括安裝框，內(nèi)部具有安裝腔；兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的夾持輥，至少部分突出于安裝框的底部，用于對(duì)物件進(jìn)行夾持；兩個(gè)連接件，對(duì)稱設(shè)置于安裝框上，兩個(gè)連接件中至少具有可向彼此擺動(dòng)的自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)部，夾持輥與轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，使夾持輥可繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；

3、觸發(fā)機(jī)構(gòu)，至少包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于突出安裝框底部的夾持輥上的平衡板，平衡板與夾持輥上設(shè)置有配合的齒輪組件，用于在夾持物件發(fā)生偏移抵觸平衡板時(shí)、以齒輪組件傳動(dòng)來(lái)自適應(yīng)驅(qū)動(dòng)夾持輥轉(zhuǎn)動(dòng)至平衡點(diǎn)。

4、進(jìn)一步地，觸發(fā)機(jī)構(gòu)包括兩對(duì)稱設(shè)置于安裝腔內(nèi)部的環(huán)狀齒環(huán)，夾持輥上設(shè)置有與環(huán)狀齒環(huán)嚙合的第一齒輪，觸發(fā)機(jī)構(gòu)還包括，連接桿，底端連接在夾持輥的頂部，所述連接桿的頂端延伸至安裝框的內(nèi)部并與第一齒輪的外壁連接；插設(shè)于連接桿內(nèi)部的轉(zhuǎn)桿，兩端延伸至連接桿的外部，所述平衡板與轉(zhuǎn)桿的外壁連接，平衡板開(kāi)設(shè)有位于連接桿外圍的貫穿開(kāi)口，所述連接桿位于貫穿開(kāi)口內(nèi)部；兩個(gè)固定桿，對(duì)稱安裝于平衡板的頂部，固定桿的外壁與環(huán)狀齒環(huán)的外壁連接，兩個(gè)固定桿分別位于環(huán)狀齒環(huán)的兩端。

5、進(jìn)一步地，連接件包括開(kāi)設(shè)在安裝框上的兩個(gè)方形開(kāi)口，以及套設(shè)在連接桿外壁的支撐環(huán)，轉(zhuǎn)動(dòng)部包括兩個(gè)支撐環(huán)的外壁與方形開(kāi)口的內(nèi)壁之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接的轉(zhuǎn)軸；所述連接桿的外壁安裝有兩個(gè)安裝環(huán)，所述支撐環(huán)位于兩個(gè)安裝環(huán)之間，所述支撐環(huán)的頂部與上方安裝環(huán)的底部相抵，支撐環(huán)的底部與下方安裝環(huán)的頂部相抵，所述連接桿位于方形開(kāi)口的內(nèi)部。

6、進(jìn)一步地，所述夾持輥的外壁套設(shè)有滑片，所述滑片的內(nèi)壁與夾持輥的外壁緊貼，所述夾持輥開(kāi)設(shè)有滑槽，所述滑槽內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)弧形齒條，所述弧形齒條的兩端均連接有滑塊，所述滑塊與滑槽滑動(dòng)扣接，兩個(gè)所述弧形齒條之間嚙合連接有第二齒輪，所述第二齒輪位于兩個(gè)弧形齒條之間，所述滑片內(nèi)壁的部分區(qū)域位于滑槽的一側(cè)并與滑塊的外壁連接，所述滑槽位于兩個(gè)夾持輥相背的一側(cè)。

7、進(jìn)一步地，所述滑槽的外形與滑片兩端的擺動(dòng)軌跡相同。

8、進(jìn)一步地，所述滑槽的內(nèi)壁安裝有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第二齒輪的外壁連接。

9、進(jìn)一步地，所述安裝框內(nèi)設(shè)置有夾取機(jī)構(gòu)，夾取機(jī)構(gòu)包括，底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在第一齒輪頂部的支桿，所述支桿的頂部安裝有掛環(huán)，所述掛環(huán)套接有固定環(huán)，所述固定環(huán)的外壁安裝有安裝桿，所述安裝框內(nèi)設(shè)置有連接環(huán)，兩個(gè)安裝桿遠(yuǎn)離固定環(huán)的一端的外壁均開(kāi)設(shè)有通孔，所述連接環(huán)套設(shè)于兩個(gè)通孔之間，通孔的內(nèi)壁與連接環(huán)的外壁相抵，所述安裝框的內(nèi)底壁安裝有液壓桿，所述液壓桿的伸縮端與連接環(huán)的外壁連接，所述安裝框的內(nèi)壁安裝有支撐桿，所述安裝桿的外壁與支撐桿的外壁相抵。

10、進(jìn)一步地，所述安裝框開(kāi)設(shè)有兩個(gè)供固定桿前后左右擺動(dòng)的條形開(kāi)口，所述固定桿位于條形開(kāi)口的內(nèi)部。

11、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

12、1、本發(fā)明中，產(chǎn)品頂部靠近平衡板，傾斜時(shí)以與夾持輥接觸處為中心擺動(dòng)，可推動(dòng)平衡板傾斜，平衡板傾斜帶動(dòng)齒輪組件使夾持輥轉(zhuǎn)動(dòng)，若重心在左，夾持輥逆時(shí)針朝左移，反之朝右，支撐點(diǎn)隨夾持輥移動(dòng)向較重側(cè)靠近，改變支撐力與重力相對(duì)位置，以支撐點(diǎn)為支點(diǎn)調(diào)整力矩，使重心向支撐面中心靠近，最終產(chǎn)品力矩平衡回到平行狀態(tài)。

13、2、本發(fā)明中，兩個(gè)夾持輥夾持產(chǎn)品時(shí)，產(chǎn)品與滑片接觸，產(chǎn)品傾斜帶動(dòng)滑片沿夾持輥外壁傾斜，滑片通過(guò)滑塊在弧形滑槽內(nèi)滑動(dòng)，防止掉落且適應(yīng)滑片擺動(dòng)軌跡，滑片傾斜時(shí)，一端擺動(dòng)帶動(dòng)弧形齒條滑動(dòng)使第二齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，夾持輥轉(zhuǎn)動(dòng)使產(chǎn)品變平時(shí)，驅(qū)動(dòng)第二齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)弧形齒條滑動(dòng)，使滑片回到初始位置，同時(shí)滑片上移帶動(dòng)產(chǎn)品回到原來(lái)位置。

14、3、本發(fā)明中，當(dāng)產(chǎn)品傾斜時(shí)，平衡板一側(cè)被推動(dòng)向上傾斜并擺動(dòng)，帶動(dòng)固定桿擺動(dòng)使環(huán)狀齒環(huán)朝右下方擺動(dòng)，環(huán)狀齒環(huán)擺動(dòng)軌跡為弧形，其形狀與之相同，靜止和擺動(dòng)時(shí)均能與第一齒輪嚙合，從而在擺動(dòng)時(shí)帶動(dòng)第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使夾持輥實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。

技術(shù)特征：

1.一種鴨嘴式裝載機(jī)智能懸掛輸送系統(tǒng)，其特征在于，包括，

2.如權(quán)利要求1所述的一種鴨嘴式裝載機(jī)智能懸掛輸送系統(tǒng)，其特征在于：觸發(fā)機(jī)構(gòu)包括兩對(duì)稱設(shè)置于安裝腔內(nèi)部的環(huán)狀齒環(huán)(10)，夾持輥(3)上設(shè)置有與環(huán)狀齒環(huán)(10)嚙合的第一齒輪(6)，觸發(fā)機(jī)構(gòu)還包括，

3.如權(quán)利要求2所述的一種鴨嘴式裝載機(jī)智能懸掛輸送系統(tǒng)，其特征在于：連接件包括開(kāi)設(shè)在安裝框(2)上的兩個(gè)方形開(kāi)口(11)，以及套設(shè)在連接桿(5)外壁的支撐環(huán)(20)，

4.如權(quán)利要求1-3任一所述的一種鴨嘴式裝載機(jī)智能懸掛輸送系統(tǒng)，其特征在于：所述夾持輥(3)的外壁套設(shè)有滑片(4)，所述滑片(4)的內(nèi)壁與夾持輥(3)的外壁緊貼，所述夾持輥(3)開(kāi)設(shè)有滑槽(18)，所述滑槽(18)內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)弧形齒條(22)，所述弧形齒條(22)的兩端均連接有滑塊(21)，所述滑塊(21)與滑槽(18)滑動(dòng)扣接，兩個(gè)所述弧形齒條(22)之間嚙合連接有第二齒輪(23)，所述第二齒輪(23)位于兩個(gè)弧形齒條(22)之間，所述滑片(4)內(nèi)壁的部分區(qū)域位于滑槽(18)的一側(cè)并與滑塊(21)的外壁連接，所述滑槽(18)位于兩個(gè)夾持輥(3)相背的一側(cè)。

5.如權(quán)利要求4所述的一種鴨嘴式裝載機(jī)智能懸掛輸送系統(tǒng)，其特征在于：所述滑槽(18)的外形與滑片(4)兩端的擺動(dòng)軌跡相同。

6.如權(quán)利要求5所述的一種鴨嘴式裝載機(jī)智能懸掛輸送系統(tǒng)，其特征在于：所述滑槽(18)的內(nèi)壁安裝有伺服電機(jī)(24)，所述伺服電機(jī)(24)的驅(qū)動(dòng)端與第二齒輪(23)的外壁連接。

7.如權(quán)利要求6所述的一種鴨嘴式裝載機(jī)智能懸掛輸送系統(tǒng)，其特征在于：所述安裝框(2)內(nèi)設(shè)置有夾取機(jī)構(gòu)，夾取機(jī)構(gòu)包括，底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在第一齒輪(6)頂部的支桿(12)，所述支桿(12)的頂部安裝有掛環(huán)(13)，所述掛環(huán)(13)套接有固定環(huán)(14)，所述固定環(huán)(14)的外壁安裝有安裝桿(15)，所述安裝框(2)內(nèi)設(shè)置有連接環(huán)(17)，兩個(gè)安裝桿(15)遠(yuǎn)離固定環(huán)(14)的一端的外壁均開(kāi)設(shè)有通孔，所述連接環(huán)(17)套設(shè)于兩個(gè)通孔之間，通孔的內(nèi)壁與連接環(huán)(17)的外壁相抵，所述安裝框(2)的內(nèi)底壁安裝有液壓桿(27)，所述液壓桿(27)的伸縮端與連接環(huán)(17)的外壁連接，所述安裝框(2)的內(nèi)壁安裝有支撐桿(16)，所述安裝桿(15)的外壁與支撐桿(16)的外壁相抵。

8.如權(quán)利要求7所述的一種鴨嘴式裝載機(jī)智能懸掛輸送系統(tǒng)，其特征在于：所述安裝框(2)開(kāi)設(shè)有兩個(gè)供固定桿(7)前后左右擺動(dòng)的條形開(kāi)口(8)，所述固定桿(7)位于條形開(kāi)口(8)的內(nèi)部。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種鴨嘴式裝載機(jī)智能懸掛輸送系統(tǒng)，涉及懸掛輸送技術(shù)領(lǐng)域，包括安裝框，內(nèi)部具有安裝腔；兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的夾持輥，至少部分突出于安裝框的底部，用于對(duì)物件進(jìn)行夾持；兩個(gè)連接件，對(duì)稱設(shè)置于安裝框上，兩個(gè)連接件中至少具有可向彼此擺動(dòng)的自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)部，夾持輥與轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；本發(fā)明中，產(chǎn)品頂部靠近平衡板，傾斜時(shí)以與夾持輥接觸處為中心擺動(dòng)，可推動(dòng)平衡板傾斜，平衡板傾斜帶動(dòng)齒輪組件使夾持輥轉(zhuǎn)動(dòng)，若重心在左，夾持輥逆時(shí)針朝左移，反之朝右，支撐點(diǎn)隨夾持輥移動(dòng)向較重側(cè)靠近，改變支撐力與重力相對(duì)位置，以支撐點(diǎn)為支點(diǎn)調(diào)整力矩，使重心向支撐面中心靠近，最終產(chǎn)品力矩平衡回到平行狀態(tài)。

技術(shù)研發(fā)人員：張搏,趙薇,沈俊峰,任慶生,魏增田
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京普田物流有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19