本發(fā)明涉及用于在倉庫中控制搬運(yùn)工具的方法和控制裝置。本發(fā)明還涉及具有這種控制裝置的搬運(yùn)工具。

背景技術(shù)：

1、從現(xiàn)有技術(shù)中已知，基于周邊環(huán)境檢測來控制車輛。例如從de?10?2018?117?428a1已知，檢測車輛周邊環(huán)境中的對象并且基于對象的輪廓對其進(jìn)行歸類。此外，從wo?2020/049154?a1已知，提取不依賴于傳感器的特征，以便基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來執(zhí)行對象的歸類。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明在一個方面中涉及用于在倉庫中控制搬運(yùn)工具的方法。搬運(yùn)工具可以是用于運(yùn)輸貨物的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。搬運(yùn)工具可以是工業(yè)車輛或者搬運(yùn)設(shè)備。搬運(yùn)工具例如是叉車。倉庫可以具有在生產(chǎn)或物流中的倉儲管理。在倉庫中可以存儲待由搬運(yùn)工具運(yùn)輸?shù)呢浳铩?/p>

2、該方法包括讀取搬運(yùn)工具的周邊環(huán)境中的倉庫的點云，作為一個步驟。該方法可以包括利用周邊環(huán)境檢測傳感系統(tǒng)檢測點云，作為另一步驟。周邊環(huán)境檢測傳感系統(tǒng)可以布置在搬運(yùn)工具上以檢測點云。該方法包括具有發(fā)出用于利用周邊環(huán)境檢測傳感系統(tǒng)檢測點云的控制信號，作為又一步驟。

3、周邊環(huán)境檢測傳感系統(tǒng)可以具有測距傳感器。替選或附加地，周邊環(huán)境檢測傳感系統(tǒng)可以具有圖像檢測傳感器。測距傳感器可以被設(shè)計成掃描式傳感器。測距傳感器例如可以是激光掃描儀、雷達(dá)測量設(shè)備或超聲波測量設(shè)備。激光掃描儀、雷達(dá)測量設(shè)備或超聲波測量設(shè)備可以被設(shè)計成二維或三維的掃描式傳感器。

4、如果周邊環(huán)境檢測傳感系統(tǒng)具有測距傳感器，則可以在搬運(yùn)工具的周邊環(huán)境中逐點檢測或者說掃描倉庫。利用測距傳感器可以檢測搬運(yùn)工具的周邊環(huán)境中的倉庫的點云。點云可以是二維或三維的點云。圖像檢測傳感器可以被設(shè)計成攝像系統(tǒng)。攝像系統(tǒng)可以具有rgb攝像頭。攝像系統(tǒng)可以包括立體攝像系統(tǒng)。如果周邊環(huán)境檢測傳感系統(tǒng)替選地或除了測距傳感器之外還具有圖像檢測傳感器，則可以檢測或者說拍攝搬運(yùn)工具的周邊環(huán)境中的倉庫的圖像。利用圖像檢測傳感器可以檢測具有倉庫的像點的點云。

5、所讀取的點云具有處于周邊環(huán)境中的至少一個對象的點信息。點信息可以具有利用測距傳感器檢測的測量點。替選或附加地，點信息可以具有利用圖像檢測傳感器檢測的像點。點信息可以具有關(guān)于測量點的元信息。替選或附加地，點信息可以具有關(guān)于像點的元信息。這些點信息可以具有測量點的至少一個點坐標(biāo)。替選或附加地，點信息可以具有在像點的可見或不可見的光譜范圍內(nèi)的至少一個顏色信息。

6、該方法包括將點信息轉(zhuǎn)換為點信息的概率分布，作為另一步驟。點信息的轉(zhuǎn)換可以包括將點信息從與傳感器相關(guān)的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為概率分布的坐標(biāo)系。概率分布可以是一維或多維的概率分布。概率分布可以是說明點信息出現(xiàn)的概率的統(tǒng)計函數(shù)。因而，可以將所讀取的點云的子集轉(zhuǎn)換為概率分布。因而，在轉(zhuǎn)換點信息的步驟中，多維點云可以被轉(zhuǎn)換為點信息的一維概率分布。為此，點信息可以形成點云的一維子集。點信息可以作為點云的一維子集從其中導(dǎo)出。因而，該方法的后續(xù)步驟可以基于點信息的所轉(zhuǎn)換成的概率分布以特別有效的方式執(zhí)行。

7、該方法包括確定概率分布中的點信息的統(tǒng)計分布參數(shù)，作為另一步驟。統(tǒng)計分布參數(shù)可以是概率分布中的點信息的離散。因此，統(tǒng)計分布參數(shù)例如可以是概率分布中的點信息的標(biāo)準(zhǔn)差或方差。因此，利用統(tǒng)計分布參數(shù)可以確定點信息的不均勻性。

8、該方法包括基于統(tǒng)計分布參數(shù)將對象歸類為人員或倉儲技術(shù)物體，作為另一步驟。對象可以是搬運(yùn)工具的阻礙對象或搬運(yùn)工具的作業(yè)對象?？梢岳迷摲椒刂瓢徇\(yùn)工具來避免與阻礙對象碰撞?？梢岳迷摲椒刂瓢徇\(yùn)工具來改進(jìn)搬運(yùn)工具朝作業(yè)對象的運(yùn)動。根據(jù)一個實施方式，對象歸類的類別包括人員和倉儲技術(shù)物體。

9、在歸類步驟中，可以依賴于統(tǒng)計分布參數(shù)的閾值將對象歸類為人員或倉儲技術(shù)物體。在超過閾值時，對象可以被歸類為人員。在低于閾值時，對象可以被歸類為倉儲技術(shù)物體。基于統(tǒng)計分布參數(shù)的對象歸類所基于的認(rèn)知是，與人員相關(guān)的點信息和與倉儲技術(shù)物體相關(guān)的點信息相比可能是更不均勻的。由于不均勻性，可能導(dǎo)致概率分布中的相應(yīng)的統(tǒng)計分布參數(shù)、例如點信息的更大的離散。

10、該方法包括基于從歸類步驟得出的歸類結(jié)果來發(fā)出用于在倉庫中控制搬運(yùn)工具的控制信號，作為另一步驟。根據(jù)一個實施方式，所得出的歸類結(jié)果包括被歸類為人員和被歸類為倉儲技術(shù)物體?？梢砸蕾囉趯ο笫潜粴w類為人員還是被歸類為倉儲技術(shù)物體來發(fā)出控制信號。

11、因而，利用本發(fā)明可以執(zhí)行基于點信息的統(tǒng)計分布?xì)w類為人員或歸類為倉儲技術(shù)物體的歸類，以便依賴于借助歸類所識別的人員或倉儲技術(shù)物體來自動化控制搬運(yùn)工具。依賴于點信息是關(guān)于人員還是關(guān)于倉儲技術(shù)物體，統(tǒng)計分布參數(shù)可能是明顯不同的。因而，歸類步驟和控制搬運(yùn)工具的步驟可以被可靠執(zhí)行。

12、根據(jù)該方法的一個實施方式，所讀取的點云可以具有處于周邊環(huán)境中的至少兩個對象的點信息。該方法可以包括將所讀取的點云分割為至少一個區(qū)段，作為另一步驟。該區(qū)段可以具有從所讀取的點云的點信息中配屬給至少兩個對象中的一個對象的點信息。分割可以基于點信息來執(zhí)行。因而，一個區(qū)段可以具有僅與一個對象相關(guān)的點信息。在轉(zhuǎn)換步驟中，所配屬的點信息可以轉(zhuǎn)換為概率分布。因而，概率分布和所確定的統(tǒng)計分布參數(shù)可以與所分割出的對象相關(guān)，該對象可以是人員或倉儲技術(shù)物體。

13、倉儲技術(shù)物體例如可以包括貨架或托盤或者是這樣的物體。倉儲技術(shù)物體還可以是倉庫的基礎(chǔ)設(shè)施的物體。人員可以是倉庫中的行人。該方法的步驟可以針對處于周邊環(huán)境中的多個對象來執(zhí)行。因而，即使人員和倉儲技術(shù)物體處于搬運(yùn)工具的周邊環(huán)境中，該方法也可以可靠地執(zhí)行。

14、根據(jù)該方法的另一實施方式，在確定統(tǒng)計分布參數(shù)的步驟中，基于概率分布中的離散參數(shù)確定分布參數(shù)。離散參數(shù)可以是概率分布中的點信息的標(biāo)準(zhǔn)差或方差。因而，對象的歸類步驟可以依賴于離散參數(shù)來執(zhí)行。如果離散參數(shù)超過離散參數(shù)的預(yù)定閾值，則對象可以被歸類為人員。如果離散參數(shù)低于預(yù)定閾值，則對象可以被歸類為倉儲技術(shù)物體。因而，可以基于點信息的離散來有效執(zhí)行歸類。

15、根據(jù)該方法的另一實施方式，在轉(zhuǎn)換步驟中可以將點信息轉(zhuǎn)換為點信息的直方圖。點信息可以在直方圖中被體現(xiàn)為點信息的映射。在確定統(tǒng)計分布參數(shù)的步驟中，可以在直方圖中或者在直方圖的子區(qū)域中確定分布參數(shù)。分布參數(shù)可以基于直方圖中的離散參數(shù)來確定。統(tǒng)計分布參數(shù)可以在直方圖中函數(shù)式地或者基于圖像來確定。因此，分布參數(shù)能夠以特別有效的方式利用圖像處理方法在直方圖中的點信息的映射中確定。因而，該方法也能夠以有利的方式在不使用人工智能（ai）措施的情況下執(zhí)行。

16、根據(jù)另一實施方式，所讀取的點云的點信息具有處于周邊環(huán)境中的至少一個對象的空間點坐標(biāo)?？臻g點坐標(biāo)可以是處于周邊環(huán)境中的至少一個對象的至少一維的點坐標(biāo)。在轉(zhuǎn)換步驟中可以將空間點坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為概率分布。因而，所確定的統(tǒng)計分布參數(shù)或離散參數(shù)可以限定對象的空間點坐標(biāo)的離散。因而，可以依賴于對象在至少一個維度上的空間延展來執(zhí)行所描述的歸類。

17、根據(jù)該方法的另一實施方式，所讀取的點云的點信息具有用于檢測點云的、在處于周邊環(huán)境中的至少一個對象上反射的測量信號的信號強(qiáng)度。在轉(zhuǎn)換步驟中可以將信號強(qiáng)度轉(zhuǎn)換為概率分布。因而，所確定的統(tǒng)計分布參數(shù)或離散參數(shù)可以限定在對象上反射的測量信號的信號強(qiáng)度的離散。因而，歸類可以依賴于可能影響信號強(qiáng)度的對象的材料特性或幾何形狀來執(zhí)行。

18、根據(jù)該方法的另一實施方式，所讀取的點云的點信息可以具有處于周邊環(huán)境中的至少一個對象的空間速度坐標(biāo)。如果周邊環(huán)境檢測傳感系統(tǒng)具有雷達(dá)設(shè)備，則可以從雷達(dá)設(shè)備的測量數(shù)據(jù)中確定空間速度坐標(biāo)。在轉(zhuǎn)換步驟中，空間速度坐標(biāo)可以轉(zhuǎn)換為概率分布。所確定的統(tǒng)計分布參數(shù)或者離散參數(shù)可以限定空間速度坐標(biāo)的離散。因而，歸類可以依賴于對象的區(qū)域是否彼此相對運(yùn)動或者對象是否是剛性的物體來執(zhí)行。

19、根據(jù)該方法的另一實施方式，在發(fā)出控制信號的步驟中，向搬運(yùn)工具的作業(yè)裝置發(fā)出用于中斷由搬運(yùn)工具所執(zhí)行的作業(yè)任務(wù)的控制信號。作業(yè)裝置可以是用于驅(qū)動搬運(yùn)工具的驅(qū)動裝置。作業(yè)裝置也可以是搬運(yùn)工具的用于運(yùn)輸或抬升貨物的運(yùn)輸裝置或升降裝置。當(dāng)從歸類步驟得出對象被歸類為人員這一歸類結(jié)果時，可以發(fā)出用于中斷作業(yè)任務(wù)的控制信號。因此，可以基于控制信號來使搬運(yùn)工具在執(zhí)行作業(yè)任務(wù)時的運(yùn)動停止，以確保人員的作業(yè)安全。

20、根據(jù)該方法的另一實施方式，在發(fā)出控制信號的步驟中，可以發(fā)出用于控制或限制搬運(yùn)工具的行駛動態(tài)的控制信號。可以發(fā)出用于限制搬運(yùn)工具的縱向動態(tài)的控制信號。因而，可以限制搬運(yùn)工具的速度或加速度。也可以發(fā)出用于制動搬運(yùn)工具的控制信號?？梢园l(fā)出用于限制搬運(yùn)工具的橫向動態(tài)的控制信號。因而，可以限制搬運(yùn)工具的轉(zhuǎn)向角。當(dāng)從歸類步驟得出對象被歸類為倉儲技術(shù)物體時，可以發(fā)出用于限制行駛動態(tài)的控制信號。替選地，當(dāng)從歸類步驟得出對象被歸類為人員時，也可以發(fā)出控制信號。

21、根據(jù)該方法的另一實施方式，對象的歸類步驟基于機(jī)器學(xué)習(xí)模型來執(zhí)行。機(jī)器學(xué)習(xí)模型可以具有人工智能措施或者神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。根據(jù)該實施方式，概率分布和統(tǒng)計分布參數(shù)中的至少一個被讀取到機(jī)器學(xué)習(xí)模型中。因而，概率分布或統(tǒng)計分布參數(shù)能夠首先以有利的方式形成用于機(jī)器學(xué)習(xí)模型的輸入?yún)⒘俊?/p>

22、根據(jù)該方法的另一個實施方式，對象的歸類步驟基于機(jī)器學(xué)習(xí)模型來執(zhí)行，其中，直方圖被讀取到機(jī)器學(xué)習(xí)模型中。因而，能夠以特別有效的方式基于直方圖來執(zhí)行對象的歸類。在此，直方圖的基于圖像的評估是特別有利的。

23、本發(fā)明在另一方面中涉及用于在倉庫中控制搬運(yùn)工具的控制裝置?？刂蒲b置具有用于讀取在搬運(yùn)工具的周邊環(huán)境中的倉庫的點云的接口。所讀取的點云具有處于周邊環(huán)境中的至少一個對象的點信息。

24、控制裝置被設(shè)立成用于將點信息轉(zhuǎn)換為點信息的概率分布?？刂蒲b置還被設(shè)立成用于確定概率分布中的點信息的統(tǒng)計分布參數(shù)?？刂蒲b置還被設(shè)立成用于基于統(tǒng)計分布參數(shù)將對象歸類為人員或倉儲技術(shù)物體?？刂蒲b置還具有用于發(fā)出基于得出的歸類結(jié)果在倉庫中控制搬運(yùn)工具的控制信號的接口。

25、控制裝置可以被設(shè)立成用于執(zhí)行根據(jù)前述方面的方法?？刂蒲b置可以布置在搬運(yùn)工具上。根據(jù)前述方面的方法的特征和實施方式可以是控制裝置的相應(yīng)特征和實施方式，其中，控制裝置可以被設(shè)立成用于執(zhí)行針對該方法說明的每個步驟?？刂蒲b置可以具有用于執(zhí)行方法步驟的相應(yīng)的單元。

26、本發(fā)明在另一方面中涉及搬運(yùn)工具。搬運(yùn)工具可以如前述方面所描述那樣地構(gòu)造。搬運(yùn)工具具有根據(jù)前述方面的、用于控制搬運(yùn)工具的控制裝置。