本實用新型屬于紡絲機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于紡絲機(jī)的取絲機(jī)械手。

背景技術(shù)：

紡織業(yè)R535A型半連續(xù)離心式粘膠長絲紡絲機(jī)生產(chǎn)制造過程主要是：通過黃化、過濾、脫泡后生產(chǎn)出的合格粘膠，送至紡絲；在紡絲酸浴槽中經(jīng)過噴絲頭噴出絲條，在凝固棍上增強(qiáng)度、在去酸棍上去酸后形成的絲束，經(jīng)漏斗升降架的上下往復(fù)運動加捻卷繞在離心缸內(nèi)，待達(dá)到要求定重后，將離心缸中的絲餅取出送至下工序。而紡絲落絲則是紡織業(yè)R535A型半連續(xù)離心式粘膠長絲紡絲機(jī)生產(chǎn)制造過程中重要的環(huán)節(jié)，就是將已經(jīng)紡制好的絲(或餅)，從落絲專用設(shè)備離心缸中取出的過程，人們將其叫做落絲。過去及現(xiàn)在，落絲的操作基本都是采用人工完成，為此，紡絲工人眾多、工作量非常大、操作程序繁瑣且工作效率低下。運用科學(xué)技術(shù)改善制造裝備，流程再造，迫在眉睫。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于：針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供一種用于紡絲機(jī)的取絲機(jī)械手，通過取絲機(jī)械手能將離心缸中的絲餅取出并送至下一工序，取絲效率高。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案為：

一種用于紡絲機(jī)的取絲機(jī)械手，包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)置有水平支撐平臺以及用于驅(qū)動水平支撐平臺移動的水平移動機(jī)構(gòu)，水平支撐平臺上設(shè)置有升降機(jī)構(gòu)以及用于驅(qū)動升降機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)連接有由升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動升降的支撐架，支撐架上設(shè)置有用于伸入離心缸中膨脹取絲的取絲機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述的取絲機(jī)構(gòu)包括取絲爪以及用于驅(qū)動取絲爪張開或收縮的伸縮驅(qū)動機(jī)構(gòu)，取絲爪的每個爪具有向外側(cè)凸出彎折結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述的取絲機(jī)構(gòu)包括氣囊以及用于驅(qū)動氣囊膨脹或收縮的供氣機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述的水平移動機(jī)構(gòu)包括一對橫向布置的橫向絲桿以及用于驅(qū)動橫向絲桿旋轉(zhuǎn)的橫向移動電機(jī)，兩個橫向絲桿之間設(shè)置有縱向布置的縱向絲桿，縱向絲桿的端部連接有用于驅(qū)動縱向絲桿旋轉(zhuǎn)的縱向移動電機(jī)，縱向絲桿上設(shè)置有所述的水平支撐平臺。

優(yōu)選地，所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用電機(jī)。

優(yōu)選地，所述的升降機(jī)構(gòu)采用油缸或氣缸。

優(yōu)選地，所述的支撐架兩端均設(shè)置有所述的取絲機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述的機(jī)架側(cè)一側(cè)還設(shè)置有用于限制縱向絲桿移動位置的橫向限位開關(guān)，機(jī)架另一側(cè)還設(shè)置有用于限制水平支撐平臺移動位置的縱向限位開關(guān)。

由于采用了上述技術(shù)方案，本實用新型的有益效果是：

本實用新型的用于紡絲機(jī)的取絲機(jī)械手，利用取絲機(jī)械手能夠在并排設(shè)置的離心缸下方水平移動，然后通過升級機(jī)構(gòu)驅(qū)動支撐架升降而上升到離心缸上方，并通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將取絲機(jī)構(gòu)移動到離心缸的正上方，進(jìn)行取絲操作，取絲完成后再逆向運動，將絲餅放入到傳輸帶上傳入下一工序，完成取絲操作，取絲效率顯著提高。

附圖說明

圖1是本實用新型的取絲機(jī)械手主視局部視圖。

圖2是本實用新型的水平移動機(jī)構(gòu)的俯視圖。

圖3是本實用新型的取絲機(jī)械手使用狀態(tài)簡圖。

圖4是本實用新型的取絲通道與離心缸分布狀態(tài)圖。

附圖標(biāo)記：1-排風(fēng)系統(tǒng)，2-去酸輥組，3-凝固輥組，4-漏斗，5-離心缸，6-取絲機(jī)械手，7-輸送帶，8-機(jī)架，9-取絲通道；

61-水平移動機(jī)構(gòu)，611-橫向絲桿，612-橫向移動電機(jī)，613-縱向移動電機(jī)，614-縱向絲桿，615-水平支撐平臺，616-橫向限位開關(guān)，617-縱向限位開關(guān)；62-旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，63-升降機(jī)構(gòu)，64-支撐架，65-張緊機(jī)構(gòu)，66-取絲機(jī)構(gòu)，661-伸縮驅(qū)動機(jī)構(gòu)，662-取絲爪。

具體實施方式

實施例1：

參照圖1-4，本實用新型的紡絲機(jī)包括機(jī)架8，機(jī)架8由上至下依次設(shè)置有排風(fēng)系統(tǒng)1、去酸輥組2、凝固輥組3、漏斗4、離心缸5、取絲機(jī)械手6和輸送帶7,其中漏斗4是通過升降架安裝在機(jī)架8上，當(dāng)需要落絲時，升降架帶動漏斗4下行，將絲束引入到離心缸5中，同時通過離心缸5離心旋轉(zhuǎn)完成落絲，落絲完成后，在通過升降架帶動漏斗4上行，離開離心缸5。在紡絲酸浴槽中經(jīng)過噴絲頭噴出絲條，在凝固棍上增強(qiáng)度、在去酸棍上去酸后形成的絲束，經(jīng)漏斗4升降架的上下往復(fù)運動加捻卷繞在離心缸5內(nèi)，待達(dá)到要求定重后，通過取絲機(jī)械手6取出并通過輸送帶7送至下工序。

本實用新型的紡絲機(jī)的離心缸5設(shè)置有若干個，且并排設(shè)置，并在每兩排離心缸5之間設(shè)置有可供取絲機(jī)械手6升降取絲的取絲通道9。

取絲機(jī)械手6包括在機(jī)架8上設(shè)置有水平支撐平臺615以及用于驅(qū)動水平支撐平臺615移動的水平移動機(jī)構(gòu)61，水平支撐平臺615上設(shè)置有升降機(jī)構(gòu)63以及用于驅(qū)動升降機(jī)構(gòu)63旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)62，升降機(jī)構(gòu)63連接有由升降機(jī)構(gòu)63驅(qū)動升降的支撐架64，支撐架64上設(shè)置有用于伸入離心缸5中膨脹取絲的取絲機(jī)構(gòu)66。

其中，水平移動機(jī)構(gòu)61包括一對橫向布置的橫向絲桿611以及用于驅(qū)動橫向絲桿611旋轉(zhuǎn)的橫向移動電機(jī)612，兩個橫向絲桿611之間設(shè)置有縱向布置的縱向絲桿614，縱向絲桿614的端部連接有用于驅(qū)動縱向絲桿614旋轉(zhuǎn)的縱向移動電機(jī)613，縱向絲桿614上設(shè)置有所述的水平支撐平臺615。通過橫向移動電機(jī)612則可以驅(qū)動橫向絲桿611旋轉(zhuǎn)，橫向絲桿611旋轉(zhuǎn)的時候，則可以驅(qū)動與橫向絲桿611之間采用絲桿螺母副配合的縱向絲桿614橫向移動，進(jìn)而驅(qū)動水平支撐平臺615上的機(jī)構(gòu)進(jìn)行橫向移動。當(dāng)需要縱向移動時，則可以通過縱向移動電機(jī)613驅(qū)動縱向絲桿614旋轉(zhuǎn)，縱向絲桿614旋轉(zhuǎn)時則可以帶動與縱向絲桿614之間采用絲桿螺母副配合的水平支撐平臺615縱向移動，進(jìn)而驅(qū)動水平支撐平臺615上的機(jī)構(gòu)進(jìn)行縱向移動。

機(jī)架8一側(cè)還設(shè)置有用于限制縱向絲桿614移動位置的橫向限位開關(guān)616，機(jī)架8另一側(cè)還設(shè)置有用于限制水平支撐平臺615移動位置的縱向限位開關(guān)617。通過橫向限位開關(guān)616和縱向限位開關(guān)617能夠準(zhǔn)確的控制水平支撐平臺615的移動位置。

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)62采用電機(jī)，通過電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運動，即可帶動升降機(jī)構(gòu)63以及升降機(jī)構(gòu)63上的其他機(jī)構(gòu)實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動。

升降機(jī)構(gòu)63采用油缸或氣缸，升降機(jī)構(gòu)63通過輸出軸的伸縮實現(xiàn)升降運動，從而驅(qū)動連接在升降機(jī)構(gòu)63軸端的支撐架64實現(xiàn)升降運動。

支撐架64兩端均設(shè)置有所述的取絲機(jī)構(gòu)66，可分別對取絲通道9兩側(cè)的離心缸5進(jìn)行取絲操作，取絲效率顯著提高。

本實施例中取絲機(jī)構(gòu)66包括取絲爪662以及用于驅(qū)動取絲爪662張開或收縮的伸縮驅(qū)動機(jī)構(gòu)661，取絲爪662的每個爪具有向外側(cè)凸出彎折結(jié)構(gòu)。取絲爪662取絲時，可通過取絲爪662伸入到離心缸5中的絲餅中間，張開而形成膨脹狀態(tài)，從而將絲餅套在取絲爪662上，然后取出。支撐架64中還設(shè)置有張緊機(jī)構(gòu)65來固定所述的伸縮驅(qū)動機(jī)構(gòu)661的本體，使得伸縮驅(qū)動機(jī)構(gòu)661的拆裝更為方便。

本實用新型的取絲機(jī)械手6，工作時首先通過水平移動機(jī)構(gòu)61中的橫向移動電機(jī)612及橫向絲桿611將水平支撐平臺615及水平支撐平臺615上的機(jī)構(gòu)移動到取絲通道9下方，然后通過縱向移動電機(jī)613及縱向絲桿614驅(qū)動下，分別在該取絲通道9中逐個取絲。取絲時，通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)62驅(qū)動支撐架64處于順著取絲通道9的方向上升，當(dāng)支撐架64上升到位后，然后再通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)62驅(qū)動支撐架64旋轉(zhuǎn)90°，使得支撐架64兩端的取絲機(jī)構(gòu)66正好位于離心缸5上方，然后再通過升降機(jī)構(gòu)63下降，將取絲機(jī)構(gòu)66伸入到離心缸5中取絲；取絲完成后，再通過升降機(jī)構(gòu)63驅(qū)動取絲機(jī)構(gòu)66上行，再通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)62驅(qū)動支撐架64旋轉(zhuǎn)90°，回到順著取絲通道9的方向，升降機(jī)構(gòu)63驅(qū)動支撐架64下行，取絲機(jī)構(gòu)66松開，將絲餅放到輸送帶7上，轉(zhuǎn)入下一工序。

實施例2：

本實施例與實施例1的區(qū)別之處在于：本實施例中的取絲機(jī)構(gòu)66包括氣囊以及用于驅(qū)動氣囊膨脹或收縮的供氣機(jī)構(gòu)，通過供氣機(jī)構(gòu)的供氣從而實現(xiàn)氣囊的收縮。取絲前，氣囊為收縮狀態(tài)，將其伸入到離心缸5中的絲餅中，供氣后使其膨脹，這樣絲餅則套在氣囊上，然后再將其取出，實現(xiàn)取絲。