本實(shí)用新型涉及叉車領(lǐng)域，特別是一種前移式叉車的自動(dòng)調(diào)平裝置。

背景技術(shù)：

叉車是倉(cāng)儲(chǔ)物流行業(yè)的常見設(shè)備，廣泛應(yīng)用于托盤貨物在室內(nèi)的運(yùn)輸、裝卸等。在叉車作業(yè)過(guò)程中，操作人員根據(jù)需要會(huì)頻繁地調(diào)整貨叉傾斜角度，特別是貨叉即將叉取貨物或即將從托盤下方退出時(shí)，需要其角度保持基本水平。但是當(dāng)貨叉起升高度超過(guò)駕駛室高度后，依靠手動(dòng)調(diào)節(jié)貨叉角度并目測(cè)其是否水平將變得困難，甚至?xí)霈F(xiàn)貨叉還未水平就開始取貨或從托盤下方退出，導(dǎo)致貨叉撞擊托盤等不安全因素，并且增加操作復(fù)雜度，工作效率大幅下降。

公布號(hào)為CN 104860236A中國(guó)專利文件所公布的貨叉自動(dòng)回水平裝置及其叉車，提出了一種檢測(cè)貨叉水平到位并提醒操作人員的裝置，但并未涉及讓貨叉自動(dòng)回到水平位的方法。

公布號(hào)為CN 105217533A中國(guó)專利文件所公布的一種適用于工業(yè)車輛的自動(dòng)調(diào)平裝置，存在一定局限性，即感測(cè)裝置為傾角傳感器時(shí)，僅適用于車輛處于水平路面上。當(dāng)車輛處于一定角度的上、下坡時(shí)，傾角傳感器測(cè)量的叉體傾斜角度的參照物仍然是水平面而非坡面，這會(huì)造成當(dāng)操作人員觸發(fā)調(diào)平時(shí)，叉體相對(duì)于水平面水平，而非相對(duì)于車輛水平，這與操作人員的判斷習(xí)慣不符。此外，當(dāng)感測(cè)裝置為紅外線發(fā)射、接收裝置時(shí)，無(wú)法解決車輛在上、下坡的工作環(huán)境中適應(yīng)性不佳的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，提出一種無(wú)需手動(dòng)操作操縱桿調(diào)平并肉眼判斷貨叉是否水平，減輕了操作復(fù)雜度，提高了工作效率，降低了安全隱患的前移式叉車的自動(dòng)調(diào)平裝置。

本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種前移式叉車的自動(dòng)調(diào)平裝置，安裝于貨叉架和側(cè)移器總成之間，其特征在于：包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、角度傳感器、傾斜油缸和控制器；該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一端與貨叉架固定相連，另一端與角度傳感器相連以傳動(dòng)；該角度傳感器固定于側(cè)移器總成上以輸出與貨叉架轉(zhuǎn)動(dòng)角度成比例關(guān)系的電信號(hào)；該傾斜油缸固定于側(cè)移器總成上，且其推動(dòng)端面向貨叉架；該控制器與角度傳感器和傾斜油缸相連以接收該電信號(hào)，并控制傾斜油缸動(dòng)作直至貨叉的水平段上表面轉(zhuǎn)動(dòng)至水平位置。

優(yōu)選的，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架、導(dǎo)軌和滑塊；該導(dǎo)軌固定于所述貨叉架上，該滑塊固定于所述支架一端且與該導(dǎo)軌滑動(dòng)配合，該支架另一端與所述角度傳感器相連。

優(yōu)選的，所述滑塊設(shè)有凹槽，所述導(dǎo)軌嵌于該凹槽內(nèi)。

優(yōu)選的，所述支架一端設(shè)有連桿，該連桿一端設(shè)有長(zhǎng)孔，所述角度傳感器轉(zhuǎn)軸設(shè)有位于該孔內(nèi)的滾輪。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)軌包括導(dǎo)板、第一軌和第二軌；該導(dǎo)板固定于所述貨叉架上，該第一軌和第二軌平行地設(shè)置于該導(dǎo)板兩端；還包括至少兩滑塊，且該第一軌和第二軌分別配設(shè)有至少一滑塊。

優(yōu)選的，所述貨叉架頂部設(shè)有蓋板或擋貨架，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一端與該蓋板或擋貨架固定相連。

優(yōu)選的，所述側(cè)移器總成包括側(cè)移油缸和升降架，該側(cè)移油缸固定于升降架上且其輸出桿與所述貨叉架相連；所述角度傳感器和所述傾斜油缸固定于該升降架上。

優(yōu)選的，所述升降架包括有兩升降板；所述支架設(shè)有兩限位擋板以限位于兩升降板之間，所述角度傳感器位于其中一升降板內(nèi)側(cè)。

優(yōu)選的，還包括帶燈蹺板開關(guān)，該帶燈蹺板開關(guān)與所述控制器相連以輸入調(diào)平命令及在貨叉架調(diào)平時(shí)亮起。

優(yōu)選的，所述角度傳感器包括電位計(jì)或霍爾傳感器。

由上述對(duì)本實(shí)用新型的描述可知，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下有益效果：

1、本實(shí)用新型的裝置，在不改變?cè)性骷幕A(chǔ)上，增加傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和角度傳感器配合實(shí)現(xiàn)檢測(cè)貨叉架的傾斜角度，利用閉環(huán)控制原理，將角度傳感器輸出的電信號(hào)作為負(fù)反饋，輸入到控制器，由控制器自動(dòng)地判斷貨叉傾斜角度并控制傾斜油缸動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)貨叉相對(duì)地面的自動(dòng)水平；該控制方法和邏輯簡(jiǎn)單，與以往手動(dòng)調(diào)節(jié)貨叉架并肉眼判斷貨叉是否水平相比，提高了工作效率，并且降低了貨叉架在非水平狀態(tài)下叉貨、退出托盤時(shí)的安全風(fēng)險(xiǎn)。

2、本實(shí)用新型的裝置，與傳統(tǒng)的通過(guò)操縱桿操作貨叉架傾斜的方式相比，本實(shí)用新型通過(guò)帶燈蹺板開關(guān)輸入調(diào)平命令控制貨叉水平，并借助燈閃爍和聲音提醒操作人員的方式，簡(jiǎn)化操作、控制邏輯較簡(jiǎn)單。

3、本實(shí)用新型的裝置，當(dāng)控制器控制貨叉架水平復(fù)位時(shí)，需要屏蔽由操縱桿輸入的傾斜指令，避免操作人員在貨叉自動(dòng)水平復(fù)位期間意外地使用操縱桿，所造成的安全隱患；當(dāng)貨叉回到水平位置時(shí)，蹺板開關(guān)上的指示燈閃爍，提示操作人員，并且恢復(fù)操縱桿的傾斜指令的輸入。

4、本實(shí)用新型的裝置，采用角度傳感器實(shí)現(xiàn)角度檢測(cè)，該角度傳感器可以是電位計(jì)、霍爾傳感器等，相比傾角傳感器動(dòng)輒上千元的價(jià)格，角度傳感器的成本在二百至三百元，成本較低。

5、本實(shí)用新型的裝置，采用側(cè)移器總成作為參照物，通過(guò)檢測(cè)貨叉架相對(duì)側(cè)移器總成的轉(zhuǎn)動(dòng)角度確保貨叉工作面的水平，因側(cè)移器總成安裝于叉車門架內(nèi)，并可相對(duì)于門架上下運(yùn)動(dòng)，即間接將門架作為貨叉水平的參照物，符合操作人員的判斷習(xí)慣。

6、本實(shí)用新型的裝置，不受使用環(huán)境影響，角度傳感器檢測(cè)傾斜角度的工作原理是基于貨叉架和側(cè)移器總成之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，而非檢測(cè)自身與路面等周圍環(huán)境之間的角度，所以不受使用環(huán)境的影響，在凹凸不平的路面或上、下坡時(shí)均可正常使用。

7、本實(shí)用新型的裝置適用于所有貨叉架傾斜的叉車，可應(yīng)用于貨物周轉(zhuǎn)率較高的物流倉(cāng)庫(kù)，冷庫(kù)，商務(wù)和汽車零部件倉(cāng)庫(kù)等行業(yè)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型安裝于門架上的結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本實(shí)用新型正面結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本實(shí)用新型背面結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本實(shí)用新型部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型立體結(jié)構(gòu)圖；

圖6為圖4中A的放大圖；

圖7為本實(shí)用新型圖5中B的放大圖；

圖8為本實(shí)用新型側(cè)視圖；

圖9為本實(shí)用新型的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本實(shí)用新型控制電路原理圖；

圖11為本實(shí)用新型控制流程圖；

其中：10、貨叉架，11、貨叉，12、蓋板，13、連接板，14、水平段，20、側(cè)移器總成，21、側(cè)移油缸，22、升降板，30、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，31、支架，32、導(dǎo)板，33、第一軌，34、第二軌，35、限位擋板，36、連桿，37、長(zhǎng)孔，38、滑塊，39、凹槽，40、角度傳感器，41、轉(zhuǎn)軸，42、滾輪，50、控制器，60、門架，70、傾斜油缸，71、推板，72、液壓閥組，80、帶燈蹺板開關(guān)。

具體實(shí)施方式

以下通過(guò)具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。

參照?qǐng)D1至圖9，一種前移式叉車的自動(dòng)調(diào)平裝置，安裝于貨叉架10和側(cè)移器總成20之間，包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)30、角度傳感器40、傾斜油缸70和控制器50。該貨叉架10包括連接板13、貨叉11和蓋板12，該蓋板12和貨叉11固定于連接板13上。該蓋板12也可以是其他結(jié)構(gòu)，如擋貨架，可固定于連接板13頂部。該貨叉11為L(zhǎng)形，其設(shè)有水平段14。該側(cè)移器總成20包括側(cè)移油缸21和升降架，該升降架包括兩平行的升降板22，該側(cè)移油缸21固定于兩升降板22頂部且其輸出桿與貨叉架10的連接板13為可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該側(cè)移油缸21可驅(qū)動(dòng)貨叉架10相對(duì)升降架側(cè)移。另外，該升降板22設(shè)有滑輪與門架60上的升降軌道滑動(dòng)配合，即升降架可被驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)貨叉架10沿門架60的升降軌道上升或下降。

該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)30包括支架31、導(dǎo)軌和滑塊38。該支架31位于蓋板12或擋貨架底面下方，支架31兩端設(shè)有限位擋板35以使其限位于兩升降板22之間，防止支架31相對(duì)升降架產(chǎn)生側(cè)移。其一端還設(shè)有連桿36，該連桿36末端開設(shè)有長(zhǎng)孔37，該支架31與連桿36呈一定角度或垂直。導(dǎo)軌包括導(dǎo)板32、第一軌33和第二軌34。該導(dǎo)板32固定于蓋板12或擋貨架底面且與支架31相對(duì)，該第一軌33和第二軌34平行地設(shè)置于該導(dǎo)板32兩端，也與側(cè)移油缸21的輸出桿平行。包括有三個(gè)固定于支架31頂端的滑塊38，每個(gè)滑塊38內(nèi)均設(shè)有凹槽39，該三個(gè)滑塊38可呈三角分布，其中該第一軌33嵌入兩滑塊38內(nèi)并與之滑動(dòng)配合，該第二軌34嵌入其中一滑塊38內(nèi)并與之滑動(dòng)配合。且該第二軌34對(duì)應(yīng)的滑塊38的凹槽39的開口端與第一軌33對(duì)應(yīng)的滑塊38的凹槽39的開口端相對(duì)。當(dāng)側(cè)移油缸21驅(qū)動(dòng)貨叉架10側(cè)移時(shí)，該第一軌33和第二軌34相對(duì)滑塊38滑動(dòng)。

角度傳感器40固定于其中一升降板22的內(nèi)側(cè)，該角度傳感器40的轉(zhuǎn)軸41通過(guò)連接件連接有滾輪42，該滾輪42位于連桿36的長(zhǎng)孔37內(nèi)，當(dāng)貨叉架10傾斜時(shí)，支架31和連桿36聯(lián)動(dòng)，連桿36帶動(dòng)滾輪42滑動(dòng)并使角度傳感器40的轉(zhuǎn)軸41轉(zhuǎn)動(dòng)，從而輸出與貨叉架10轉(zhuǎn)動(dòng)角度成比例關(guān)系的電信號(hào)，該角度傳感器40可以是電位計(jì)、霍爾傳感器等，輸出的電信號(hào)包括電壓信號(hào)或電流信號(hào)等。該滾輪42直徑略小于長(zhǎng)孔37的寬度使其可沿該長(zhǎng)孔37的長(zhǎng)度方向滑動(dòng)。該長(zhǎng)孔37的長(zhǎng)度應(yīng)滿足以下條件：貨叉架10在最大傾斜角度范圍之間傾斜時(shí)，滾輪42均能在長(zhǎng)孔37內(nèi)沿長(zhǎng)度方向滑動(dòng)。

傾斜油缸70固定于兩升降板22上，且其推動(dòng)端設(shè)有推板71，該推板71面向貨叉架10的連接板13，當(dāng)傾斜油缸驅(qū)動(dòng)推板71前伸時(shí)，推板71推動(dòng)連接板13使貨叉11后傾，當(dāng)推板71后退時(shí)，貨叉11在自重的作用下前傾。該控制器50與角度傳感器40相連以接收該電信號(hào)，并通過(guò)液壓閥組72和油路與傾斜油缸70相連，在收到調(diào)平命令時(shí)，屏蔽其它傾斜命令并控制傾斜油缸70動(dòng)作驅(qū)使貨叉架10轉(zhuǎn)動(dòng)，直至貨叉的水平段14的上表面處于相對(duì)地面水平位置。

另外，本實(shí)用新型還可包括帶燈蹺板開關(guān)80和操縱桿，該帶燈蹺板開關(guān)80與控制器50相連以輸入調(diào)平命令及在貨叉架10調(diào)平時(shí)亮起。該操縱桿與控制器50相連用于輸入傾斜命令，控制傾斜油缸70動(dòng)作驅(qū)使貨叉架10傾斜，上述的其它傾斜命令為操縱桿輸入的傾斜命令。

本實(shí)用新型的工作原理如下：

參照?qǐng)D10，當(dāng)貨叉架10相對(duì)側(cè)移器總成20和門架60產(chǎn)生傾斜，則傳動(dòng)機(jī)構(gòu)30聯(lián)動(dòng)使得連桿36帶動(dòng)滾輪42在長(zhǎng)孔37內(nèi)滑動(dòng)，同時(shí)驅(qū)使角度傳感器40的轉(zhuǎn)軸41轉(zhuǎn)動(dòng)，角度傳感器40輸出的電信號(hào)發(fā)生變化?？刂破?0根據(jù)收到的不同電信號(hào)，可以判斷當(dāng)前貨叉架10相對(duì)側(cè)移器總成20或門架60的傾斜角度。

參照?qǐng)D11，當(dāng)操作人員需要貨叉11相對(duì)地面處于水平時(shí)，按下操作面板上的帶燈蹺板開關(guān)80觸發(fā)貨叉自動(dòng)水平功能，先判斷貨叉11是否水平，若否，則屏蔽操縱桿的傾斜指令輸入，控制器50發(fā)出電信號(hào)給液壓閥組72，液壓閥組72動(dòng)作控制傾斜油缸70的活塞桿運(yùn)動(dòng)，驅(qū)使貨叉架10轉(zhuǎn)動(dòng)，直至貨叉11的水平段14上表面相對(duì)地面水平；當(dāng)貨叉11的水平段14上表面處于水平，則帶燈蹺板開關(guān)80閃爍提醒操作人員，恢復(fù)操縱桿的傾斜指令的輸入。

上述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)構(gòu)思并不局限于此，凡利用此構(gòu)思對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性的改動(dòng)，均應(yīng)屬于侵犯本實(shí)用新型保護(hù)范圍的行為。