本實(shí)用新型涉及運(yùn)輸裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種有軌穿梭車及自動化倉儲物流系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

RGV，是有軌制導(dǎo)車輛(Rail Guided Vehicle)的英文縮寫，又叫有軌穿梭小車，RGV小車可用于各類高密度儲存方式的倉庫，小車通道可設(shè)計(jì)任意長，可提高整個倉庫儲存量，并且在操作時無需叉車駛?cè)胂锏溃蛊浒踩詴摺Ｔ诶貌孳嚐o需進(jìn)入巷道的優(yōu)勢，配合小車在巷道中的快速運(yùn)行，有效提高倉庫的運(yùn)行效率。

然而，現(xiàn)有技術(shù)的有軌穿梭小車還具備以下缺陷：

在自動化立體倉庫系統(tǒng)中，常規(guī)RGV(有軌穿梭小車)行走機(jī)構(gòu)采用的是減速電機(jī)驅(qū)動行走輪的結(jié)構(gòu)，由于采用了響應(yīng)時間常數(shù)較大的機(jī)械傳動件(如減速機(jī)，鏈條等)，使整個閉環(huán)控制系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)性能大大降低，反應(yīng)能力差。

公開于該背景技術(shù)部分的信息僅僅旨在加深對本實(shí)用新型的總體背景技術(shù)的理解，而不應(yīng)當(dāng)被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供一種有軌穿梭車及自動化倉儲物流系統(tǒng)，能夠很大程度上解決上述問題。

本實(shí)用新型的目的在于提供一種有軌穿梭車。

本實(shí)用新型的第二目的在于提供一種自動化倉儲物流系統(tǒng)。

一方面，本實(shí)用新型提供的有軌穿梭車，包括車體以及驅(qū)動車體運(yùn)動的直線電機(jī)；

所述直線電機(jī)包括固設(shè)在車體底部的電機(jī)定子以及地面軌道上安裝的與所述電機(jī)定子對應(yīng)設(shè)置的電機(jī)轉(zhuǎn)子；

所述電機(jī)定子通入交流電源時，在氣隙中產(chǎn)生行波磁場；

所述電機(jī)轉(zhuǎn)子沿地面軌道的長度方向延伸設(shè)置，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子在行波磁場切割下，將感應(yīng)出電動勢并產(chǎn)生電流，該電流與行波磁場相作用產(chǎn)生電磁推力，帶動車體行進(jìn)。

進(jìn)一步地，所述車體包括金屬框架，所述金屬框架底部設(shè)有用于行走的水平行走輪，所述水平行走輪設(shè)置在地面軌道上。

進(jìn)一步地，所述車體底部還設(shè)有水平側(cè)導(dǎo)向輪，所述水平側(cè)導(dǎo)向輪環(huán)抱地面軌道設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述水平側(cè)導(dǎo)向輪與所述水平行走輪互不干涉。

進(jìn)一步地，所述金屬框架上還架設(shè)有輸送機(jī)。

進(jìn)一步地，所述輸送機(jī)底部設(shè)有用于驅(qū)動輸送機(jī)運(yùn)行的驅(qū)動電機(jī)。

進(jìn)一步地，所述輸送機(jī)為鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)或輥道輸送機(jī)。

進(jìn)一步地，所述輸送機(jī)頂部還設(shè)有用于放置貨物的托盤。

進(jìn)一步地，所述輸送機(jī)的輸送方向與車體的走行方向?yàn)榇怪痹O(shè)置。

另一方面，本實(shí)用新型提供一種自動化倉儲物流系統(tǒng)，包括所述的有軌穿梭車。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

本實(shí)用新型的有軌穿梭車包括車體以及驅(qū)動車體運(yùn)動的直線電機(jī)；所述直線電機(jī)包括固設(shè)在車體底部的電機(jī)定子以及地面軌道上安裝的與所述電機(jī)定子對應(yīng)設(shè)置的電機(jī)轉(zhuǎn)子；所述電機(jī)定子通入交流電源時，在氣隙中產(chǎn)生行波磁場；所述電機(jī)轉(zhuǎn)子沿地面軌道的長度方向延伸設(shè)置，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子在行波磁場切割下，將感應(yīng)出電動勢并產(chǎn)生電流，該電流與行波磁場相作用產(chǎn)生電磁推力，帶動車體行進(jìn)。由于車體直接取消了一些響應(yīng)時間常數(shù)較大的機(jī)械傳動件(如減速機(jī)，鏈條等)，使整個閉環(huán)控制系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)性能大大提高，反應(yīng)異常靈敏快捷。直線驅(qū)動電機(jī)取消了由于等機(jī)械機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的傳動間隙和誤差，減少了插補(bǔ)運(yùn)動時因傳動系統(tǒng)滯后帶來的跟蹤誤差。通過直線位置檢測反饋控制，即可大大提高車體的定位精度。由于＂直接驅(qū)動＂，避免了啟動、變速和換向時因中間傳動環(huán)節(jié)的彈性變形、摩擦磨損和反向間隙造成的運(yùn)動滯后現(xiàn)象，同時也提高了其傳動剛度。

另外，本實(shí)用新型提供的自動化倉儲物流系統(tǒng)，該自動化倉儲物流系統(tǒng)包括所述的有軌穿梭車，因此其具有有軌穿梭車的所有優(yōu)點(diǎn)，在此就不一一贅述。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的有軌穿梭車的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為基于圖1的本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的有軌穿梭車A向的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為基于圖1-2的本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的有軌穿梭車應(yīng)用在堆垛機(jī)上的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為基于圖3的本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的有軌穿梭車應(yīng)用在堆垛機(jī)上的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：100-直線電機(jī)；101-電機(jī)定子；102-電機(jī)轉(zhuǎn)子；200-車體；201-金屬框架；202-水平行走輪；203-水平側(cè)導(dǎo)向輪；204-驅(qū)動電機(jī)；205-托盤；206-貨物；207-輸送機(jī)；300-地面軌道。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的有軌穿梭車的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為基于圖1的本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的有軌穿梭車A向的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為基于圖1-2的本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的有軌穿梭車應(yīng)用在堆垛機(jī)上的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為基于圖3的本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的有軌穿梭車應(yīng)用在堆垛機(jī)上的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

實(shí)施例一

如圖1-2所示，本實(shí)施例提供的有軌穿梭車，包括：車體200以及驅(qū)動車體200運(yùn)動的直線電機(jī)100；所述直線電機(jī)100包括固設(shè)在車體200底部的電機(jī)定子101以及地面軌道300上安裝的與所述電機(jī)定子101對應(yīng)設(shè)置的電機(jī)轉(zhuǎn)子102；所述電機(jī)定子101通入交流電源時，在氣隙中產(chǎn)生行波磁場；所述電機(jī)轉(zhuǎn)子102沿地面軌道300的長度方向延伸設(shè)置，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子102在行波磁場切割下，將感應(yīng)出電動勢并產(chǎn)生電流，該電流與行波磁場相作用產(chǎn)生電磁推力，帶動車體200行進(jìn)。

需要指出的是，本實(shí)施例的有軌穿梭車由于車體200直接取消了一些響應(yīng)時間常數(shù)較大的機(jī)械傳動件(如減速機(jī)，鏈條等)，使整個閉環(huán)控制系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)性能大大提高，反應(yīng)異常靈敏快捷。直線驅(qū)動電機(jī)204取消了由于等機(jī)械機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的傳動間隙和誤差，減少了插補(bǔ)運(yùn)動時因傳動系統(tǒng)滯后帶來的跟蹤誤差。通過直線位置檢測反饋控制，即可大大提高車體200的定位精度。由于＂直接驅(qū)動＂，避免了啟動、變速和換向時因中間傳動環(huán)節(jié)的彈性變形、摩擦磨損和反向間隙造成的運(yùn)動滯后現(xiàn)象，同時也提高了其傳動剛度。

具體地，下面針對本實(shí)施例中有軌穿梭車的具體結(jié)構(gòu)作詳細(xì)說明：

本實(shí)施例中，所述車體200包括金屬框架201，所述金屬框架201底部設(shè)有用于行走的水平行走輪202，所述水平行走輪202設(shè)置在地面軌道300上。

本實(shí)施例中，所述車體200底部還設(shè)有水平側(cè)導(dǎo)向輪203，所述水平側(cè)導(dǎo)向輪203環(huán)抱地面軌道300設(shè)置。

本實(shí)施例中，所述水平側(cè)導(dǎo)向輪203與所述水平行走輪202互不干涉。

需要指出的是，水平側(cè)導(dǎo)向輪203抱住地面軌道300兩側(cè)，以能夠更好的輔助水平行走輪202行進(jìn)，防止轉(zhuǎn)彎的時候，由于車體200上貨物206質(zhì)量過大，車體200發(fā)生側(cè)翻。

本實(shí)施例中，所述金屬框架201上還架設(shè)有輸送機(jī)207。

需要指出的是，輸送機(jī)207的歷史悠久，中國古代的高轉(zhuǎn)筒車和提水的翻車，是現(xiàn)代斗式提升機(jī)和刮板輸送機(jī)207的雛形。輸送機(jī)207是在一定的線路上連續(xù)輸送物料的物料搬運(yùn)機(jī)械，又稱連續(xù)輸送機(jī)207。

輸送機(jī)207可進(jìn)行水平、傾斜輸送機(jī)207，也可組成空間輸送線路，輸送線路一般是固定的。輸送機(jī)207輸送能力大，運(yùn)距長，還可在輸送過程中同時完成若干工藝操作，所以應(yīng)用十分廣泛。

本實(shí)施例中，所述輸送機(jī)207底部設(shè)有用于驅(qū)動輸送機(jī)207運(yùn)行的驅(qū)動電機(jī)204。

本實(shí)施例中，所述輸送機(jī)207為鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)207或輥道輸送機(jī)207。

需要指出的是，鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)207是利用鏈條牽引、承載，或由鏈條上安裝的板條、金屬網(wǎng)、輥道等承載物料的輸送機(jī)207。

鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)207主要有鏈板輸送機(jī)207、懸掛鏈輸送機(jī)207和網(wǎng)帶輸送機(jī)207等。

鏈板輸送機(jī)207：可以滿足飲料貼標(biāo)、灌裝、清洗等設(shè)備的單列輸送的要求，同樣也可以使單列變成多列并行走緩慢，從而產(chǎn)生儲存量，滿足殺菌機(jī)、儲瓶臺、冷瓶機(jī)的大量供料的要求，我們可以將兩條鏈板輸送機(jī)207的頭尾部做成重疊式的混合鏈，使得瓶(罐)體處于動態(tài)過度狀態(tài)，使輸送線上不滯留瓶子，可以滿足空瓶及實(shí)瓶的壓力和無壓力輸送。

鏈板材質(zhì)：碳鋼、不銹鋼、熱塑鏈，根據(jù)您的產(chǎn)品的需要可選取不同寬度、不同形狀的鏈板來完成平面輸送、平面轉(zhuǎn)彎、提升、下降等要求。

鏈板規(guī)格：直輸鏈板寬度由63.5、82.5、101.6、114.3、152.4、190.5、254、304.8；轉(zhuǎn)彎鏈板寬度有82.5、114.3、152.4、190.5、304.8。

懸掛鏈輸送機(jī)207：懸掛鏈?zhǔn)且环N三維空間閉環(huán)連續(xù)輸送系統(tǒng)，適用于車間內(nèi)部和車間之間成件物品的自動化輸送。根據(jù)輸送物件的方法，可分為通用和輕型的牽引式懸掛輸送、通用積放式和輕型積放式的推式懸掛輸送。

懸掛鏈，采用滾珠軸承作為鏈條走輪，導(dǎo)軌均選用16Mn材質(zhì)經(jīng)過深加工而成，使用壽命在5年以上。鏈條節(jié)距常用的有150/200/240/250等，單點(diǎn)承重也各不一樣。同時通過選擇吊具類型，可增加鏈條的單點(diǎn)承重。該輸送線能隨意轉(zhuǎn)彎、爬升，能適應(yīng)各種地理環(huán)境條件。該輸送線主要用在車間內(nèi)的物料空中配送上，設(shè)計(jì)合理的方案，能將倉庫、裝配線等相關(guān)節(jié)點(diǎn)有機(jī)的結(jié)合起來，可在最大程度上理順車間的物流，產(chǎn)生更大的效益。該輸送線也能用作摩托車車架的部裝，以及噴涂設(shè)備的烘干輸送設(shè)備。

網(wǎng)帶輸送機(jī)207:模塊式網(wǎng)帶用延伸在輸送帶整個寬度上的塑料鉸接銷，把注塑成型的網(wǎng)帶組裝成互鎖單元。這種方法增加了輸送帶的強(qiáng)度，并可以組接成任何需要的寬度和長度。擋板和側(cè)板也可以用鉸接銷互鎖，成為輸送帶整體部件之一。

輸送帶的材質(zhì)有：碳鋼、不銹鋼、熱塑鏈，根據(jù)您的產(chǎn)品的需要可選取不同寬度、不同形狀的鏈板來完成平面輸送、平面轉(zhuǎn)彎、提升、下降等要求。

網(wǎng)帶輸送機(jī)207結(jié)構(gòu)形式有：水平直線輸送、提升爬坡輸送等形式，輸送帶可增設(shè)提升擋板、側(cè)擋板。

還需要指出的是，動力輥道由動力輥桶組件、鋁旁板、片架、拉桿、承座、驅(qū)動裝置和鏈條組成。無動力輥道由無動力輥桶組件、鋁旁板、片架、拉桿、承座組成。動力輥道由驅(qū)動裝置帶動牽引鏈條，鏈條帶動各動力輥桶上的鏈輪轉(zhuǎn)動，從而開始有轉(zhuǎn)動地輸送工作。無動力輥道由人推拉工件或工件擠壓工件，在輥筒上移動。

本實(shí)施例中，所述輸送機(jī)207頂部還設(shè)有用于放置貨物206的托盤205。

本實(shí)施例中，所述輸送機(jī)207的輸送方向與車體200的走行方向?yàn)榇怪痹O(shè)置。

需要指出的是，在車體200運(yùn)行時，車體200沿軌道方向運(yùn)行，運(yùn)行到某一位置需要卸貨的時候，啟動輸送機(jī)207，從軌道一側(cè)將貨物206卸下。

如圖3-4所示，本實(shí)施例提供一種堆垛機(jī)底部的行走機(jī)構(gòu)，其驅(qū)動機(jī)構(gòu)采用直線電機(jī)100。

實(shí)施例二

在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例提供一種自動化倉儲物流系統(tǒng)，包括所述的有軌穿梭車。

需要指出的是，本實(shí)施例提供的自動化倉儲物流系統(tǒng)，其包括所述的有軌穿梭車，因此其具有有軌穿梭車的所有優(yōu)點(diǎn)，在此就不贅述。

還需要指出的是，本實(shí)施例提供的自動化倉儲物流系統(tǒng)，其大致結(jié)構(gòu)已經(jīng)作為現(xiàn)有技術(shù)公開過，在此就不贅述。

綜上，本實(shí)用新型的有益效果如下：

一、高速響應(yīng)：由于有軌穿梭車直接取消了一些響應(yīng)時間常數(shù)較大的機(jī)械傳動件(如減速機(jī)，鏈條等)，使整個閉環(huán)控制系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)性能大大提高，反應(yīng)異常靈敏快捷。

二、精度：直線驅(qū)動系統(tǒng)取消了由于等機(jī)械機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的傳動間隙和誤差，減少了插補(bǔ)運(yùn)動時因傳動系統(tǒng)滯后帶來的跟蹤誤差。通過直線位置檢測反饋控制，即可大大提高有軌穿梭車的定位精度。

三、剛度高：由于"直接驅(qū)動"，避免了啟動、變速和換向時因中間傳動環(huán)節(jié)的彈性變形、摩擦磨損和反向間隙造成的運(yùn)動滯后現(xiàn)象，同時也提高了其傳動剛度。

四、速度快：加減速過程短有軌穿梭車直線行走運(yùn)動中，要滿足其高速行走速度(要求達(dá)180～300M/min或更高)。高速傳動積極響應(yīng)，使其加減速過程大大縮短。以實(shí)現(xiàn)起動時瞬間達(dá)到高速，高速運(yùn)行時又能瞬間準(zhǔn)停?？色@得較高的加速度，一般可達(dá)2～10g(g＝9.8m/s2)，行程長度不受限制。

五、運(yùn)動安靜、噪音低：由于取消了傳動機(jī)械等部件的機(jī)械摩擦，其運(yùn)動時噪音將大大降低。

六、效率高：由于無中間傳動環(huán)節(jié)，消除了機(jī)械摩擦?xí)r的能量損耗，傳動效率大大提高。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。