本實用新型涉及一種制導精準的循環(huán)回轉倉庫。

背景技術：

一些堆放在托板、卡板、托盤等承載體的商品，為了更好地利用倉庫的空間，往往需要一層一層地堆疊放置，從而形成一個堆疊單元，為了管理和取用方便，堆疊單元往往需要以矩陣的形式進行排設，這樣導致了相鄰的行與行、列與列之間必須設置運輸通道，而運通道的設置導致倉庫的空間利用率大大下降，而且為了安全，堆疊單元的高度往往不能太高，防止墜落砸傷進入倉庫的人員，這又讓倉庫的空間利用率大大地下降了。

而一些特殊的倉庫，比如冷庫，其庫內溫度往往達到-20℃，現在的冷庫是靠人進入冷庫內進行商品的存取，但是若冷庫內外的溫差較大的話，人進入冷庫后很容易出現昏闕，昏闕后若未被旁人及時發(fā)現的話，就會被凍死。再者，由于保溫要求高，故冷庫的造價非常的高，空間利用率顯得尤其的重要。

現有的自動化倉庫，它們往往只是提高倉庫上部空間的利用率，在相鄰的貨架之間而必須預留運輸通道，其主要原因就是因為在大型的倉庫里，由于其面積大，難以找到一種能快速精準定位、制導的方法和方案。

對于大型的倉庫來說，利用鋼索牽引是最好的方案，而對鋼絲鋼繩的收放線長度進行測定是最直接且簡單有效的，比如申請人在2016年7月27日向中國國家知識產權局提交的，申請?zhí)枮?016103274036的發(fā)明專利，就是一個非常有效且簡單的結構。但是它有一個缺陷，就是計量的長度取決于收卷器本體的長度和直徑，由于收卷器本體需要精加工，這就導致其造價非常的高，加工的難度也隨著收卷器本體的體積變大而提升。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題是：提供一種空間利用率高的，定位精準的循環(huán)回轉倉庫。

本實用新型解決其技術問題的解決方案是：

一種制導精準的循環(huán)回轉倉庫，包括多個循環(huán)吊物架，所述循環(huán)吊物架包括前后間隔設置的兩個導向架，所述導向架包括兩個左右間隔設置的立架和分別連接兩個立架的上下兩端的兩個過渡架，兩個導向架之間連接有多個吊架，所述多個吊架間隔設置并均可沿立架和過渡架的延伸方向同步運動；所述多個循環(huán)吊物架呈行列式布設形成存儲矩陣，所述吊架的底部設有承托板，承托板左右方向的尺寸為B，承托板前后方向的尺寸為L，吊架的高度為H；相鄰兩列的循環(huán)吊物架的列距為M，其中2B≤M＜3B，相鄰兩行的循環(huán)吊物架的行距為N，其中N＜L或N＜B； 存儲矩陣的上方設有可前后左右移動的運動小車，運動小車上設有可上下移動的抓取組件；所述運動小車的前、后、左、右方向上分別連接有前牽引索、后牽引索、左牽引索、右牽引索，并在前牽引索、后牽引索、左牽引索、右牽引索的牽引下作前后左右的移動，前牽引索和/或后牽引索與過線計量裝置連接，左牽引索和/或右牽引索與過線計量裝置連接，運動小車和抓取組件之間用鉛垂牽引索連接，在鉛垂牽引索的牽引下抓取組件可上下移動，鉛垂牽引索與過線計量裝置連接；前牽引索、后牽引索、左牽引索、右牽引索、鉛垂牽引索統稱為計量線；計量線的一端與其對應的運動小車或抓取組件連接，另一端與卷揚器連接；

所述過線計量裝置包括機架和驅動模塊，機架上間隔地用轉軸連接有入線輪和出線輪，入線輪上設有N個圓環(huán)狀的入線槽，出線輪設有M個圓環(huán)狀的出線槽，入線槽和出線槽錯位設置，輸出軸與入線輪和/或出線輪連接，從而實現輸出軸與入線輪和/或出線輪的聯動；計量線具有繞線部，繞線部均以順時針或逆時針的方向進行線圈的繞制，所述線圈將入線輪和出線輪裹在一起，同一個線圈依次落入入線槽和出線槽內，相鄰的線圈依次落入相鄰的入線槽和相鄰的出線槽內。

作為上述技術方案的進一步改進，同一行上相鄰的兩個循環(huán)吊物架的上端的之間設有寬度不小于B的第一運輸通道，所述抓取組件可在第一運輸通道內前后移動。

作為上述技術方案的進一步改進，抓取組件包括左抓和右抓，左抓和右抓的最大張開距離大于過渡架的左右尺寸。

作為上述技術方案的進一步改進，至少有一行的循環(huán)吊物架為轉運吊架行，所述轉運吊架行的上方供抓取組件左右移動的第二運輸通道，使得轉運吊架行內的循環(huán)吊物架的高度低于其相鄰行的循環(huán)吊物架的高度。

作為上述技術方案的進一步改進，轉運吊架行的第一個或最后一個循環(huán)吊物架缺失，從而形成供抓取組件上下移動的第三運輸通道。

作為上述技術方案的進一步改進， N≥2，M≥1，N-M=0或N-M=1。

作為上述技術方案的進一步改進，入線輪和出線輪的軸向相互平行，入線槽的沿入線輪的軸向槽寬等于出線槽的沿入線輪的軸向槽寬，且均為B，入線槽和出線槽沿入線輪的軸向的錯位尺寸為B/2。

作為上述技術方案的進一步改進，入線輪的直徑和出線輪的直徑相等。

作為上述技術方案的進一步改進，入線槽和/或出線槽的側壁均向外傾斜，使得入線槽和/或出線槽的開口外寬內窄。

作為上述技術方案的進一步改進，入線槽和/或出線槽的截面的側邊為直線；線槽和/或出線槽的截面的底邊為圓弧；所述計量線的截面為圓形。

本實用新型的有益效果是：一種制導精準的循環(huán)回轉倉庫，包括多個循環(huán)吊物架，所述循環(huán)吊物架包括前后間隔設置的兩個導向架，所述導向架包括兩個左右間隔設置的立架和分別連接兩個立架的上下兩端的兩個過渡架，兩個導向架之間連接有多個吊架，所述多個吊架間隔設置并均可沿立架和過渡架的延伸方向同步運動；所述多個循環(huán)吊物架呈行列式布設形成存儲矩陣，所述吊架的底部設有承托板，承托板左右方向的尺寸為B，承托板前后方向的尺寸為L，吊架的高度為H； 相鄰兩列的循環(huán)吊物架的列距為M，其中2B≤M＜3B，相鄰兩行的循環(huán)吊物架的行距為N，其中N＜L或N＜B； 存儲矩陣的上方設有可前后左右移動的運動小車，運動小車上設有可上下移動的抓取組件；所述運動小車的前、后、左、右方向上分別連接有前牽引索、后牽引索、左牽引索、右牽引索，并在前牽引索、后牽引索、左牽引索、右牽引索的牽引下作前后左右的移動，前牽引索和/或后牽引索與過線計量裝置連接，左牽引索和/或右牽引索與過線計量裝置連接，運動小車和抓取組件之間用鉛垂牽引索連接，在鉛垂牽引索的牽引下抓取組件可上下移動，鉛垂牽引索與過線計量裝置連接；前牽引索、后牽引索、左牽引索、右牽引索、鉛垂牽引索統稱為計量線；計量線的一端與其對應的運動小車或抓取組件連接，另一端與卷揚器連接；由于有運動小車和抓取組件的設置，故存取商品都不用人工去操作，由抓取組件將商品運輸到存儲矩陣外的特定地點或運輸到存儲矩陣內的某一個循環(huán)吊物架的吊架上，由于吊架必然會經過立架上端的過渡架，所以在存取商品時，都可以先讓對應的吊架移動到過渡架上，然后有抓取組件進行操作，這樣的設置非常的合理，空間利用率非常的高。所述過線計量裝置包括機架和驅動模塊，機架上間隔地用轉軸連接有入線輪和出線輪，入線輪上設有N個圓環(huán)狀的入線槽，出線輪設有M個圓環(huán)狀的出線槽，入線槽和出線槽錯位設置，驅動模塊設有輸出軸，輸出軸同時與入線輪、出線輪連接，從而實現輸出軸和入線輪、出線輪的聯動；計量線具有繞線部，繞線部均以順時針或逆時針的方向進行線圈的繞制，所述線圈將入線輪和出線輪裹在一起，同一個線圈依次落入入線槽和出線槽內，相鄰的線圈依次落入相鄰的入線槽和相鄰的出線槽內。入線槽和出線槽錯位設置，讓圓環(huán)狀的入線槽和出線槽形成類似于螺紋狀的藏線槽，螺紋狀可以減少計量線的磨損，能實現供線和收線的功能，而由于圓環(huán)狀的入線槽和出線槽也保持了圓環(huán)的收線和供線時，線材位置不會偏移的特性，故可以持續(xù)地工作。這樣，線材只會在入線輪和出線輪經過而不會停留，而線材經過的長度可以通過記錄入線輪或出線輪或輸出軸轉過的角度就可以求解得出。本實用新型用于倉庫。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他設計方案和附圖。

圖1是本實用新型應用于冷庫實施例的主視圖示意圖；

圖2是本實用新型應用于冷庫實施例的左視圖示意圖；

圖3是本實用新型應用于冷庫實施例的過線計量裝置的入線輪、出線輪驅動模塊的連接示意圖；

圖4是本實用新型應用于冷庫實施例的過線計量裝置的俯視示意圖；

圖5是本實用新型應用于冷庫實施例的過線計量裝置額局部放大示意圖。

具體實施方式

以下將結合實施例和附圖對本實用新型的構思、具體結構及產生的技術效果進行清楚、完整地描述，以充分地理解本實用新型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實施例只是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例，基于本實用新型的實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的其他實施例，均屬于本實用新型保護的范圍。另外，文中所提到的所有聯接/連接關系，并非單指構件直接相接，而是指可根據具體實施情況，通過添加或減少聯接輔件，來組成更優(yōu)的聯接結構。本實用新型中的各個技術特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

圖1 至圖5是本實用新型的其中一個實施方式的示意圖，如圖所示：

一種制導精準的循環(huán)回轉倉庫，包括多個循環(huán)吊物架，所述循環(huán)吊物架包括前后間隔設置的兩個導向架100，所述導向架100包括兩個左右間隔設置的立架和分別連接兩個立架的上下兩端的兩個過渡架，兩個導向架100之間連接有多個吊架，所述多個吊架間隔設置并均可沿立架和過渡架的延伸方向進行同步的，類似于摩天輪的循環(huán)回轉運動；

所述多個循環(huán)吊物架呈行列式布設形成存儲矩陣，所述吊架的底部設有承托板，承托板左右方向的尺寸為B，承托板前后方向的尺寸為L，吊架的高度為H；

相鄰兩列的循環(huán)吊物架的列距為M，其中2B≤M＜3B，相鄰兩行的循環(huán)吊物架的行距為N，其中N＜L或N＜B；

存儲矩陣的上方設有可前后左右移動的運動小車300，運動小車300上設有可上下移動的抓取組件400；

所述運動小車300的前、后、左、右方向上分別連接有前牽引索、后牽引索、左牽引索、右牽引索，并在前牽引索、后牽引索、左牽引索、右牽引索的牽引下作前后左右的移動，前牽引索和/或后牽引索與過線計量裝置連接，左牽引索和/或右牽引索與過線計量裝置連接，運動小車300和抓取組件400之間用鉛垂牽引索連接，在鉛垂牽引索的牽引下抓取組件400可上下移動，鉛垂牽引索與過線計量裝置連接；前牽引索、后牽引索、左牽引索、右牽引索、鉛垂牽引索統稱為計量線；計量線的一端與其對應的運動小車300或抓取組件400連接，另一端與卷揚器連接；由于有運動小車和抓取組件的設置，故存取商品都不用人工去操作，由抓取組件將商品運輸到存儲矩陣外的特定地點或運輸到存儲矩陣內的某一個循環(huán)吊物架的吊架上，由于吊架必然會經過立架上端的過渡架，所以在存取商品時，都可以先讓對應的吊架移動到過渡架上，然后有抓取組件進行操作，這樣的設置非常的合理，空間利用率非常的高。

所述過線計量裝置包括機架和驅動模塊，機架上間隔地用轉軸連接有入線輪1和出線輪2，入線輪1上設有N個圓環(huán)狀的入線槽11，出線輪2設有M個圓環(huán)狀的出線槽21，入線槽11和出線槽21錯位設置，驅動模塊設有輸出軸3，輸出軸3同時與入線輪1、出線輪2連接，從而實現輸出軸3和入線輪1、出線輪2的聯動，讓入線輪1、出線輪2均以順時針或逆時針的方向運動；計量線具有繞線部，繞線部均以順時針或逆時針的方向進行線圈的繞制，所述線圈將入線輪1和出線輪2裹在一起，同一個線圈依次落入入線槽11和出線槽21內，相鄰的線圈依次落入相鄰的入線槽11和相鄰的出線槽21內。入線槽和出線槽錯位設置，入線輪1和出線輪2的外側的槽就相當于一個螺旋槽的錯位的狀態(tài)，也即是讓圓環(huán)狀的入線槽和出線槽形成類似于螺紋狀的藏線槽，螺紋狀可以減少計量線的磨損，能實現供線和收線的功能，而由于圓環(huán)狀的入線槽和出線槽也保持了圓環(huán)的收線和供線時，線材位置不會偏移的特性，故可以持續(xù)地工作。這樣，線材只會在入線輪和出線輪經過而不會停留，而線材經過的長度可以通過記錄入線輪或出線輪或輸出軸轉過的角度就可以求解得出。

本實施例的入線槽和出線槽的數量均為相等，且為5個，但是根據使用要求、進線出線的方向進行數量的調整，N≥2，M≥1，N-M=0或N-M=1，入線槽和出線槽的數量越多，計量線越不容易打滑。

本實施例的入線輪1和出線輪2的軸向相互平行，入線槽的沿入線輪的軸向槽寬等于出線槽的沿入線輪的軸向槽寬，且均為B，入線槽11和出線槽21沿入線輪的軸向的錯位尺寸為B/2。這樣能最大限度減少計量線的磨損，傳動也非常平穩(wěn)。

入線槽和出線槽錯位設置，讓圓環(huán)狀的入線槽和出線槽形成類似于螺紋狀的藏線槽，螺紋狀可以減少計量線的磨損，能實現供線和收線的功能，而由于圓環(huán)狀的入線槽和出線槽也保持了圓環(huán)的收線和供線時，線材位置不會偏移的特性，故可以持續(xù)地工作。這樣，線材只會在入線輪和出線輪經過而不會停留，而線材經過的長度可以通過在記錄入線輪或出線輪或輸出軸設置編碼器測量其轉過的角度就可以求解得出。當然驅動模塊也可以直接用同步電機，因為同步電機內本身具有編碼器。

同一行上相鄰的兩個循環(huán)吊物架的上端的之間設有寬度不小于B的第一運輸通道，所述抓取組件400可在第一運輸通道內前后移動。這樣在存、取商品時，抓取組件400就可以走第一運輸通道了，而循環(huán)吊物架就可以做得盡量的高，以提高空間使用率。

抓取組件400包括左抓和右抓，左抓和右抓的最大張開距離大于過渡架的左右尺寸。這樣的設置，可以讓抓取組件400在取用商品時，張開左抓和右抓，讓同一列的循環(huán)吊物架從左抓和右抓中間穿過，實現快速定位的目的。

至少有一行的循環(huán)吊物架為轉運吊架行，所述轉運吊架行的上方供抓取組件400左右移動的第二運輸通道，使得轉運吊架行內的循環(huán)吊物架的高度低于其相鄰行的循環(huán)吊物架的高度。這樣的設置也是為了盡量地提高空間利用率，讓冷庫能布設更多的循環(huán)吊物架。因為作為冷庫，運動小車不可以移動到冷庫的容積范圍內，否則會導致保溫困難。

出于同樣的道理轉運吊架行的第一個或最后一個循環(huán)吊物架缺失，從而形成供抓取組件400上下移動的第三運輸通道。

為了便于計算計量線的收放長度以及簡化傳動結構，入線輪1的直徑和出線輪2的直徑相等。

由于入線槽11和出線槽21本身就是圓環(huán)，只是通過錯位設置而使其具有螺紋槽的功能，所以計量線容易與入線槽和出線槽的側壁發(fā)生摩擦，故本實施例的入線槽和出線槽的側壁均向外傾斜，使得入線槽和/或出線槽的開口外寬內窄。入線槽和出線槽的側壁的夾角α為銳角，這樣就能起到導向的作用，讓計量線順利地落入入線槽和出線槽的底部而進行精確的定位，也能起到減少摩擦的效果。

本實施例的入線槽和出線槽的截面的側邊為直線；線槽和出線槽的截面的底邊為圓弧。故其適配的計量線的截面為圓形。

計量線是這樣繞在入線輪1和出線輪2上的：計量線具有繞線部，繞線部均以順時針或逆時針的方向進行線圈的繞制，所述線圈將入線輪1和出線輪2裹在一起，同一個線圈依次落入入線槽和出線槽內，相鄰的線圈依次落入相鄰的入線槽和相鄰的出線槽內。

輸出軸、入線輪1和出線輪2的傳動可以使用同步帶、鏈條、齒輪等方式，這需要對應地設置適配的同步輪、鏈輪、齒輪，而本實施例是使用鏈輪和鏈條連接。

以上對本實用新型的較佳實施方式進行了具體說明，但本實用新型并不限于所述實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本實用新型精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請權利要求所限定的范圍內。