1.一種桌面式真空采血管打印貼標(biāo)裝置，包括支撐平臺(tái)，其特征在于：所述支撐平臺(tái)上布置采血管承載輸送單元、機(jī)械手移動(dòng)抓取單元、采血管定位旋轉(zhuǎn)單元、貼標(biāo)打印機(jī)單元和采血管收納單元，所述采血管承載輸送單元的出料口為所述機(jī)械手移動(dòng)抓取單元的取料工位，所述移動(dòng)抓取單元的送料工位為所述采血管定位旋轉(zhuǎn)單元的供采血管放置的定位空腔，所述采血管定位旋轉(zhuǎn)單元與所述貼標(biāo)打印機(jī)單元配合，所述采血管收納單元位于所述血管定位旋轉(zhuǎn)單元的出料處；
所述采血管承載輸送單元包括傾斜滑道和下端擋板，所述傾斜滑道的寬度與待貼標(biāo)的采血管匹配，所述傾斜滑道的最下端開口處安裝用于控制采血管豎直姿態(tài)下端擋板；
所述機(jī)械手移動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)包括兩自由度機(jī)械臂和末端夾爪，所述的兩自由度機(jī)械臂與上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)與前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述支撐平臺(tái)上，所述兩自由度機(jī)械臂的端部安裝用于抓取采血管的末端夾爪。
2.如權(quán)利要求1所述的桌面式真空采血管打印貼標(biāo)裝置，其特征在于：所述采血管定位旋轉(zhuǎn)單元包括主動(dòng)旋轉(zhuǎn)壓輥、從動(dòng)旋轉(zhuǎn)壓輥和移動(dòng)壓輥，所述主動(dòng)旋轉(zhuǎn)壓輥、從動(dòng)旋轉(zhuǎn)壓輥和移動(dòng)壓輥之間的空間為供采血管放置的定位空腔；所述主動(dòng)旋轉(zhuǎn)壓輥、從動(dòng)旋轉(zhuǎn)壓輥均安裝在支撐平臺(tái)上，所述主動(dòng)旋轉(zhuǎn)壓輥與用于帶動(dòng)主動(dòng)旋轉(zhuǎn)壓輥旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件連接，所述移動(dòng)壓輥安裝在水平移動(dòng)座上，所述水平移動(dòng)座安裝在短行程移動(dòng)導(dǎo)軌上，所述水平移動(dòng)座與用于帶動(dòng)水平移動(dòng)座沿著短行程移動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)的采血管定位驅(qū)動(dòng)組件連接。
3.如權(quán)利要求2所述的桌面式真空采血管打印貼標(biāo)裝置，其特征在于：所述移動(dòng)壓輥安裝在壓輥安裝座，所述壓輥安裝座與連接軸的一端連接，所述連接軸的另一端安裝在水平移動(dòng)座上，所述連接軸上套裝用以調(diào)整對(duì)采血管的擠壓力的彈簧，所述彈簧頂觸在所述壓輥安裝座上。
4.如權(quán)利要求1～3之一所述的桌面式真空采血管打印貼標(biāo)裝置，其特征在于：所述貼標(biāo)打印機(jī)單元包括主打印機(jī)，所述主打印機(jī)的輸送方向與位于血管定位旋轉(zhuǎn)單元的采血管旋轉(zhuǎn)的切線方向相同。
5.如權(quán)利要求1～3之一所述的桌面式真空采血管打印貼標(biāo)裝置，其特征在于：所述貼標(biāo)打印機(jī)單元還包括用以手工貼標(biāo)的副打印機(jī)，所述副打印機(jī)安裝在支撐平臺(tái)上。
6.如權(quán)利要求1～3之一所述的桌面式真空采血管打印貼標(biāo)裝置，其特征在于：所述采血管收納單元包括回收通道和收納盒，所述回收通道的上端入口位于所述采血管定位旋轉(zhuǎn)單元的定位空腔的下方，所述回收通道的下端出口與所述收納盒相接。
7.如權(quán)利要求1～3之一所述的桌面式真空采血管打印貼標(biāo)裝置，其特征在于：所述末端夾爪與用于帶動(dòng)夾爪張開或閉合的夾爪驅(qū)動(dòng)組件連接，所述末端夾爪的夾爪形狀為V型。
8.如權(quán)利要求4所述的桌面式真空采血管打印貼標(biāo)裝置，其特征在于：所述夾爪驅(qū)動(dòng)組件包括位置伺服控制電機(jī)和用于當(dāng)兩個(gè)夾爪的爪頭的距離小于預(yù)設(shè)距離時(shí)判定空爪并給出添加采血管提醒的空爪處理模塊。