本發(fā)明屬于機(jī)械領(lǐng)域，具體地說涉及包裝箱自動裝車機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前包裝箱自動裝車碼垛，采用桁架式機(jī)械手碼垛，機(jī)械手抓取包裝箱主要有兩種方式；一種每次抓取一排包裝箱，此方法需要前工序把包裝箱整理成排，占用場地較大；一種每次抓取單件包裝箱，此方法裝車碼垛效率低，且桁架式機(jī)械手碼垛僅適用于上端開放式貨車自動裝車碼垛，不能適應(yīng)于上端封閉的集裝箱式貨車，且桁架式機(jī)械手桁架本體是固定的，對貨車裝車碼垛時的停放位置有一定要求，而目前集裝箱碼垛裝車主要以人工裝車為主，同時機(jī)械手在對包裝箱進(jìn)行抓取的過程中，容易對包裝箱造成損壞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種包裝箱自動裝車機(jī)器人，解決了現(xiàn)有技術(shù)中桁架式機(jī)械手需要提前將包裝箱整理成排來抓取造成的占地空間大、工作效率低、容易損壞包裝箱和不適應(yīng)上端封閉式的集裝箱式貨車的缺點。

本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：包裝箱自動裝車機(jī)器人，包括plc自動控制系統(tǒng)、裝箱碼垛小車和運輸線，所述裝箱碼垛小車包括龍門架，龍門架下端設(shè)有行走裝置，龍門架兩側(cè)前端固定連接大z軸，大z軸與x軸連接，x軸前端設(shè)有小z軸，于大z軸上設(shè)有提升裝置，x軸上通過齒輪齒條安有x軸伺服電機(jī)，小z軸通過滑塊和導(dǎo)軌制動器與拖箱平臺連接，拖箱平臺上設(shè)有推箱裝置，所述行走裝置前端設(shè)有分撥裝置，所述運輸線上設(shè)有換向裝置和規(guī)正裝置；

優(yōu)選的，所述行走裝置上的四角位置各設(shè)有一個兩側(cè)激光測距儀，所述龍門架上端固定設(shè)有前端激光測距儀；

優(yōu)選的，所述分撥裝置包括框架，框架內(nèi)安有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)通過安在框架一側(cè)的同步帶及同步帶輪與絲杠連接，絲杠架設(shè)在框架上端，絲杠上安有絲杠螺母，絲杠螺母與撥爪連接板相連，撥爪連接板通過滑塊與框架上的導(dǎo)軌相連，撥爪連接板上設(shè)有撥爪；

優(yōu)選的，所述推箱裝置包括拖箱平臺背面固定安有的推箱氣缸和導(dǎo)向裝置，推箱氣缸的氣缸桿、導(dǎo)向裝置的導(dǎo)向桿均與推箱連接板相連，推箱連接板與推板氣缸的背面相連，推板氣缸的前面設(shè)有推板；

優(yōu)選的，所述行走裝置為履帶式行走裝置或輪式行走裝置；

優(yōu)選的，運輸線為可伸縮式運輸線。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明能伸入車廂內(nèi)部完成自動碼垛，可直接把輸送的包裝箱整理成排，經(jīng)機(jī)械臂碼垛至準(zhǔn)確位置，不需要提前把包裝箱整理成排，節(jié)約空間，提高了裝車碼垛效率，且機(jī)械手對包裝箱不用抓取方式，而是采用推箱的方式，對包裝箱無損壞，可在車廂內(nèi)作業(yè)，不受車廂限制。本發(fā)明也適應(yīng)于倉庫或普通場地的包裝箱碼垛，應(yīng)用范圍較廣。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的裝箱碼垛小車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的運輸線的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的分撥裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明的機(jī)械手的側(cè)視圖。

零件說明：1、貨車，2、裝箱碼垛小車，3、運輸線，4、升降平臺，5、裝車平臺，6、換向裝置，7、規(guī)正裝置；

201、拖箱平臺，202、小z軸，203、x軸，204、大z軸，205、龍門架，206、前端激光測距儀，207、提升裝置，208、x軸伺服電機(jī)，209、齒輪齒條，210、兩側(cè)激光測距儀，211、行走裝置，212、分撥裝置，213、導(dǎo)軌制動器，214、滑塊，215、推箱裝置；

212-1、框架，212-2、絲杠，212-3、撥爪，212-4、絲杠螺母，212-5、同步帶及同步帶輪，212-6、伺服電機(jī)，212-7、導(dǎo)軌，212-8、撥爪連接板；

215-1、推板氣缸，215-2、推板，215-3、推箱連接板，215-4、導(dǎo)向裝置，215-5、推箱氣缸。

具體實施方式

為了更好地理解與實施，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步描述：包裝箱自動裝車機(jī)器人，包括plc自動控制系統(tǒng)、裝箱碼垛小車2和可伸縮式運輸線3，可伸縮式運輸線3上設(shè)有換向裝置6和規(guī)正裝置7，裝箱碼垛小車2包括龍門架205，龍門架205下端設(shè)有履帶式行走裝置211，龍門架205兩側(cè)前端固定連接大z軸204，履帶式行走裝置211上的四角位置各設(shè)有一個兩側(cè)激光測距儀210，龍門架205上端固定設(shè)有前端激光測距儀206；

大z軸204與x軸203連接，x軸203前端設(shè)有小z軸202，于大z軸204上設(shè)有提升裝置207，x軸203上通過齒輪齒條209安有x軸伺服電機(jī)208，小z軸202通過滑塊214和導(dǎo)軌制動器213與拖箱平臺201連接，拖箱平臺201上設(shè)有推箱裝置215，行走裝置211前端設(shè)有分撥裝置212，。

推箱裝置215包括拖箱平臺201背面固定安有的推箱氣缸215-5和導(dǎo)向裝置215-4，推箱氣缸215-5的氣缸桿、導(dǎo)向裝置215-4的導(dǎo)向桿均與推箱連接板215-3相連，推箱連接板215-3與推板氣缸215-1的背面相連，推板氣缸215-1的前面設(shè)有推板215-2。

分撥裝置212包括框架212-1，框架212-1內(nèi)安有伺服電機(jī)212-6，伺服電機(jī)212-6通過安在框架212-1一側(cè)的同步帶及同步帶輪212-5與絲杠212-2連接，絲杠212-2架設(shè)在框架212-1上端，絲杠212-2上安有絲杠螺母212-4，絲杠螺母212-4與撥爪連接板212-8相連，撥爪連接板212-8通過滑塊與框架212-1上的導(dǎo)軌212-7相連，撥爪連接板212-8上設(shè)有撥爪212-3。

升降平臺4前端停放貨車1，后端設(shè)有裝車平臺5，裝車平臺5上放置裝車運輸線3，運輸線3前端與裝箱碼垛小車2相連。貨車1?？客戤吅螅灯脚_4通過舉升機(jī)構(gòu)調(diào)整與貨車1同等高度后，裝箱碼垛小車2帶動可伸縮式運輸線3伸入貨車1箱體內(nèi)部，可伸縮式運輸線3末端開始輸送包裝箱，換向裝置6完成包裝箱90°換向，以適用不同樣式的碼垛，規(guī)正裝置7保證包裝箱按要求狀態(tài)輸送。包裝箱輸送到拖箱平臺201后，經(jīng)分撥裝置212把輸送來的包裝箱依次左右一排放置，達(dá)到設(shè)定數(shù)量后，大z軸204帶動拖箱平臺201及整排包裝箱上升，x軸203帶動拖箱平臺201及整排包裝箱往前移動，經(jīng)小z軸202的上下移動來實現(xiàn)拖箱平臺201到達(dá)指定位置，后經(jīng)推箱裝置215把整排包裝箱推放至指定位置，后拖箱平臺201經(jīng)小z軸202、大z軸204、x軸203返回至原位置進(jìn)入下一循環(huán)碼垛。

本發(fā)明能伸入車廂內(nèi)部完成自動碼垛，可直接把輸送的包裝箱整理成排，經(jīng)機(jī)械臂碼垛至準(zhǔn)確位置，不需要提前把包裝箱整理成排，節(jié)約空間，提高了裝車碼垛效率，且機(jī)械手對包裝箱不用抓取方式，而是采用推箱的方式，對包裝箱無損壞，可在車廂內(nèi)作業(yè)，不受車廂限制。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種包裝箱自動裝車機(jī)器人，包括PLC自動控制系統(tǒng)、裝箱碼垛小車和運輸線，所述裝箱碼垛小車包括龍門架，龍門架下端設(shè)有行走裝置，龍門架兩側(cè)前端固定連接大Z軸，大Z軸與X軸連接，X軸前端設(shè)有小Z軸，于大Z軸上設(shè)有提升裝置，X軸上通過齒輪齒條安有X軸伺服電機(jī)，小Z軸通過滑塊和導(dǎo)軌制動器與拖箱平臺連接，拖箱平臺上設(shè)有推箱裝置，所述行走裝置前端設(shè)有分撥裝置，所述運輸線上設(shè)有換向裝置和規(guī)正裝置。本發(fā)明能伸入車廂內(nèi)部完成自動碼垛，不需要提前把包裝箱整理成排，節(jié)約空間，提高了裝車碼垛效率，且機(jī)械手對包裝箱采用推箱的方式，對包裝箱無損壞，可在車廂內(nèi)作業(yè)，不受車廂限制。

技術(shù)研發(fā)人員：汲廣江;杜書章;閆龍華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：煙臺海德汽車零部件有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.31
技術(shù)公布日：2017.11.17