本發(fā)明涉及一種天車定位系統(tǒng)及方法，尤其涉及一種高精度的天車定位系統(tǒng)及方法，屬于天車技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

天車是工業(yè)生產(chǎn)及物流中不可缺少的設(shè)備，它可以顯著提高生產(chǎn)及運(yùn)輸效率。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和生產(chǎn)物流的需要，為了提高天車的運(yùn)行效率及操作精準(zhǔn)度，企業(yè)對(duì)天車的定位要求越來(lái)越突出,天車定位系統(tǒng)可以幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)天車操作的穩(wěn)準(zhǔn)快。

傳統(tǒng)的天車定位有兩種方法，其一在天車運(yùn)行方向的一面墻上，畫(huà)上不同顏色的彩條，每一種顏色代表著一段距離，天車司機(jī)要隨時(shí)查看墻上的彩條，然后來(lái)判斷天車所在的位置，每?jī)蓚€(gè)彩條之間的距離至少在20cm以上，這樣，對(duì)天車的定位是不準(zhǔn)確的，同時(shí)，要求天車操作人員要有較好的記憶和經(jīng)驗(yàn)，才能知道天車的大概位置。同時(shí)車下還要有一個(gè)人指揮，天車才能達(dá)到預(yù)定的位置，效率極其低下。這種方式對(duì)天車操作人員的要求比較高，天車操作人員必須是一個(gè)非常有經(jīng)驗(yàn)的經(jīng)過(guò)專門培訓(xùn)的人擔(dān)當(dāng)，無(wú)形中增加了生產(chǎn)成本。因此，無(wú)法適應(yīng)現(xiàn)代高速發(fā)展的需要。

其二是采用在天車輪軸上加裝編碼器的方式，這種方式的缺點(diǎn)是，在天車制動(dòng)的過(guò)程中，天車的車輪在軌道上打滑，編碼器計(jì)數(shù)不準(zhǔn)確，不能達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。另外，對(duì)于工業(yè)企業(yè)物料和工具位置固定的場(chǎng)合、具有貨架結(jié)構(gòu)的倉(cāng)庫(kù)、危險(xiǎn)或者人不能進(jìn)入的場(chǎng)合，依靠人來(lái)判斷天車的位置會(huì)存在精度差、效率低、無(wú)人身安全保障等缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種高精度的天車定位系統(tǒng)及方法。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

技術(shù)方案一：

一種高精度的天車定位系統(tǒng)，包括地址編碼器、大車位置感知模塊、編碼電纜、激光測(cè)距傳感器、反光板、主鉤編碼器、副鉤編碼器和車載plc系統(tǒng)；編碼電纜安裝在大車行走軌道上，地址編碼器、大車位置感知模塊安裝在大車上與編碼電纜相適應(yīng)的位置，與編碼電纜無(wú)線連接；激光測(cè)距傳感器安裝在大車上，反光板安裝在小車上與激光測(cè)距傳感器相對(duì)應(yīng)的位置；主鉤編碼器、副鉤編碼器分別安裝在主鉤和副鉤拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)的同心軸上；大車位置感知模塊、激光測(cè)距傳感器、主鉤編碼器、副鉤編碼器的輸出端分別連接車載plc系統(tǒng)的相應(yīng)輸入端。

所述高精度的天車定位系統(tǒng)還包括車載顯示屏，車載plc系統(tǒng)的輸出端連接車載顯示屏的輸入端。

技術(shù)方案二：

一種高精度的天車定位方法，包括以下步驟：

步驟1：地址編碼器測(cè)量大車運(yùn)行方向的運(yùn)行參數(shù)；

步驟2：激光測(cè)距傳感器測(cè)量小車運(yùn)行方向的運(yùn)行參數(shù)；

步驟3：主鉤編碼器和副鉤編碼器測(cè)量主鉤和副鉤運(yùn)行方向的運(yùn)行參數(shù)，包括主鉤和副鉤的運(yùn)行高度及運(yùn)行速度；

步驟4：激光測(cè)距傳感器和地址編碼器分別將檢測(cè)到的信號(hào)傳遞給車載plc系統(tǒng)，車載plc系統(tǒng)對(duì)其進(jìn)行分析處理以獲得測(cè)量結(jié)果；車載plc系統(tǒng)包括地址解碼器，解碼接收的大車地址編碼器的相關(guān)參數(shù)，獲取天車的運(yùn)行位置；

步驟5：車載plc系統(tǒng)得到各時(shí)刻天車的大車、小車、主鉤和副鉤的具體位置和運(yùn)行速度，將其傳輸至車載大屏幕顯示。

1、本發(fā)明改善天車的定位精度和提高生產(chǎn)效率，并為天車操作人員提供方便直觀的監(jiān)控界面。

2、本發(fā)明不但能實(shí)時(shí)地檢測(cè)出天車大、小車和主、副鉤的位置并顯示出來(lái)，而且通過(guò)操作觸摸屏可以觀察天車的運(yùn)行參數(shù)，實(shí)時(shí)了解天車的運(yùn)行狀況，使操作人員較為方便地判斷天車的運(yùn)行狀態(tài)。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1是實(shí)施例1的坐標(biāo)圖；

圖2是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：1、三維坐標(biāo)系；2、天車；3、大車x軸運(yùn)行距離；4、小車y軸運(yùn)行距離；5、主鉤、副鉤z軸運(yùn)行高度；6、天車運(yùn)行軌跡；7、終端箱；8、編碼電纜；9、起始箱；10、地址編碼器；11、大車位置感知模塊；12、車載plc系統(tǒng)；13、激光測(cè)距傳感器；14、反光板；15、旋轉(zhuǎn)編碼器。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1：

一種高精度的天車定位系統(tǒng)，包括地址編碼器10、大車位置感知模塊11、編碼電纜8、激光測(cè)距傳感器13、反光板14、主鉤編碼器、副鉤編碼器和車載plc系統(tǒng)12；編碼電纜8安裝在大車行走軌道上，地址編碼器10、大車位置感知模塊11安裝在大車上與編碼電纜8相適應(yīng)的位置，與編碼電纜8無(wú)線連接；激光測(cè)距傳感器13安裝在大車上，反光板14安裝在小車上與激光測(cè)距傳感器13相對(duì)應(yīng)的位置；主鉤編碼器、副鉤編碼器分別安裝在主鉤和副鉤拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)的同心軸上；大車位置感知模塊11、激光測(cè)距傳感器13、主鉤編碼器、副鉤編碼器的輸出端分別連接車載plc系統(tǒng)12的相應(yīng)輸入端。

所述高精度的天車定位系統(tǒng)還包括車載顯示屏，車載plc系統(tǒng)12的輸出端連接車載顯示屏的輸入端。

實(shí)施例2：

一種高精度的天車定位方法，包括以下步驟：

步驟1：地址編碼器測(cè)量10大車運(yùn)行方向的運(yùn)行參數(shù)；

步驟2：激光測(cè)距傳感器13測(cè)量小車運(yùn)行方向的運(yùn)行參數(shù)；

步驟3：主鉤編碼器和副鉤編碼器測(cè)量主鉤和副鉤運(yùn)行方向的運(yùn)行參數(shù)，包括主鉤和副鉤的運(yùn)行高度及運(yùn)行速度；

步驟4：激光測(cè)距傳感器13和地址編碼器10分別將檢測(cè)到的信號(hào)傳遞給車載plc系統(tǒng)12，車載plc系統(tǒng)121對(duì)其進(jìn)行分析處理以獲得測(cè)量結(jié)果；車載plc系統(tǒng)12包括地址解碼器，解碼接收的地址編碼器10的相關(guān)參數(shù)，獲取天車2的運(yùn)行位置；

步驟5：車載plc系統(tǒng)12得到各時(shí)刻天車2的大車、小車、主鉤和副鉤的具體位置和運(yùn)行速度，將其傳輸至車載大屏幕顯示。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種高精度的天車定位系統(tǒng)及方法，系統(tǒng)包括用于測(cè)量大車運(yùn)動(dòng)方向參數(shù)的地址編碼器、大車位置感知模塊、安裝在大車行走軌道上的編碼電纜，用于測(cè)量小車運(yùn)動(dòng)方向參數(shù)的激光測(cè)距傳感器、反光板，用于測(cè)量主副鉤運(yùn)行方的參數(shù)的主鉤編碼器、副鉤編碼器和車載PLC系統(tǒng)，方法包括地址編碼器、激光測(cè)距傳感器、主鉤編碼器和副鉤編碼器采集大車、小車和主副鉤運(yùn)行參數(shù)，送入車載PLC系統(tǒng)結(jié)算各方向運(yùn)動(dòng)速度和方向參數(shù)的步驟。本發(fā)明改善天車的定位精度和提高生產(chǎn)效率，為天車操作人員提供方便直觀的監(jiān)控界面。它不但能實(shí)時(shí)地檢測(cè)出天車大、小車和主、副鉤的位置并顯示出來(lái)，使操作人員較為方便地判斷天車的運(yùn)行狀態(tài)。

技術(shù)研發(fā)人員：來(lái)昂;劉雪飛;孫濤;劉遠(yuǎn)生;董文進(jìn);安連志;劉巖;吳錚;王偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：唐山鋼鐵國(guó)際工程技術(shù)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.17
技術(shù)公布日：2017.11.03