本發(fā)明涉及一種起吊機構，尤其涉及一種自動堆疊機。

背景技術：

現(xiàn)有的金屬棒材加工企業(yè)，通常使用天車對金屬棒進行吊運。吊運時的起吊和下料均由人工操作。但是，金屬棒的質(zhì)量大，而且圓形的棒身不易固定。工人使用鋼索對金屬棒進行捆綁和起吊時需要付出較大體力，而且捆綁的位置全靠工人的經(jīng)驗決定，一旦偏離了重心，或者吊運過程擺動太大，都有棒料掉落的可能，對周圍的工人和設備產(chǎn)生危害。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題在于，提供一種自動堆疊機，能夠自動取料、自動堆疊，該自動堆疊機堆疊效率高，極大的減少了人力資源的浪費，提高了企業(yè)競爭力，且該自動堆疊機安全可靠，減少了事故的發(fā)生，保障了人和機器的安全。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供了一種自動堆疊機，包括起升行走部件、導向部件和機械抓手，所述起升行走部件通過鋼絲繩與機械抓手連接，帶動機械抓手水平移動和豎直升降；所述導向部件從起升行走部件的底部豎直向下伸出，用于限制機械抓手相對起升行走部件的擺動和水平移動；所述機械抓手用于抓取和釋放隔條；

所述起升行走部件包括曳引部件和行走部件，所述曳引部件通過收放鋼絲繩控制機械抓手的豎直升降，所述行走部件通過在預設的滑軌上滑動，帶動機械抓手整體平移；

所述機械抓手包括主架、機械臂和驅(qū)動機構，所述機械臂對稱鉸接于主架的前后兩側，所述驅(qū)動機構包括驅(qū)動電機、旋轉軸和開合桿，所述開合桿一端與機械臂連接，另一端與旋轉軸連接，所述驅(qū)動電機能夠驅(qū)動旋轉軸旋轉，所述旋轉軸通過自身旋轉帶動開合桿前后移動，使機械臂張開或閉合。

作為上述方案的改進，所述行走部件包括行走底盤，其四角設有行走輪，所述行走輪通過行走電機驅(qū)動。

作為上述方案的改進，所述曳引部件包括曳引電機、減速機、制動器、滾筒和定滑輪；所述曳引電機通過減速機與滾筒連接，所述滾筒上纏繞有鋼絲繩。

作為上述方案的改進，所述導向部件為左右對稱設于行走底盤下表面的矩形桿，所述矩形桿前后兩側設有導向滑軌；所述主架的左右兩側設有導向輪組，每個導向輪組包括兩個導向輪，兩個導向輪位于矩形桿的前后兩側，與導向滑軌抵接。

作為上述方案的改進，所述機械臂包括欄柵狀本體，所述欄柵狀本體的下端設有水平設置的抓取板。

作為上述方案的改進，所述欄柵狀本體通過支點連桿鉸接于主架兩側的鉸接座上。

作為上述方案的改進，所述驅(qū)動電機設于主架的正中央，與旋轉軸的中部連接，驅(qū)動旋轉軸旋轉；所述旋轉軸的兩端固定設有曲柄機構，所述曲柄機構與前后水平設置的開合桿連接。

作為上述方案的改進，所述主架上還設有動滑輪，從曳引部件伸出的鋼絲繩經(jīng)過定滑輪的導向后穿過動滑輪，帶動主架升降。

作為上述方案的改進，所述機械臂的內(nèi)側設有隔條檢測部件，所述隔條檢測部件包括激光檢測開關，所述激光檢測開關與抓取板平齊。

實施本發(fā)明，具有如下有益效果：

本發(fā)明提供的自動堆疊機設有導向部件，能夠保證吊運載荷發(fā)生偏倚的時候機械抓手不發(fā)生偏擺，保證吊運安全。

本發(fā)明提供的自動堆疊機能夠自動取料、自動堆疊，該自動堆疊機堆疊效率高，極大的減少了人力資源的浪費，提高了企業(yè)競爭力，且該自動堆疊機安全可靠，減少了事故的發(fā)生，保障了人和機器的安全。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種自動堆疊機的整體結構示意圖；

圖2是本發(fā)明的起升行走部件的整體結構示意圖；

圖3是本發(fā)明的機械抓手的整體結構示意圖；

圖4是本發(fā)明一種自動堆疊機的機械抓手抓取狀態(tài)示意圖；

圖5是本發(fā)明一種自動堆疊機的機械抓手釋放狀態(tài)示意圖；

圖6是本發(fā)明一種自動堆疊機的工作狀態(tài)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明作進一步地詳細描述。僅此聲明，本發(fā)明在文中出現(xiàn)或即將出現(xiàn)的上、下、左、右、前、后、內(nèi)、外等方位用詞，僅以本發(fā)明的附圖為基準，其并不是對本發(fā)明的具體限定。

如圖1-圖5所示，本發(fā)明實施例提供了一種自動堆疊機，包括起升行走部件1、導向部件2和機械抓手3，所述起升行走部件1通過鋼絲繩4與機械抓手3連接，帶動機械抓手3水平移動和豎直升降；所述導向部件2從起升行走部件1的底部豎直向下伸出，用于限制機械抓手3相對起升行走部件1的擺動和水平移動；所述機械抓手3用于抓取和釋放隔條；

所述起升行走部件1包括曳引部件11和行走部件12，所述曳引部件11通過收放鋼絲繩4控制機械抓手3的豎直升降，所述行走部件12通過在預設的滑軌上滑動，帶動機械抓手3整體平移；

所述機械抓手3包括主架31、機械臂32和驅(qū)動機構33，所述機械臂32對稱鉸接于主架31的前后兩側，所述驅(qū)動機構33包括驅(qū)動電機331、旋轉軸332和開合桿333，所述開合桿333一端與機械臂32連接，另一端與旋轉軸332連接，所述驅(qū)動電機331能夠驅(qū)動旋轉軸332旋轉，所述旋轉軸332通過自身旋轉帶動開合桿333前后移動，使機械臂32張開或閉合。

本發(fā)明提供的自動堆疊機設有導向部件2，能夠保證吊運載荷發(fā)生偏倚的時候機械抓手3不發(fā)生偏擺，保證吊運安全。

本發(fā)明提供的自動堆疊機能夠自動取料、自動堆疊，該自動堆疊機堆疊效率高，極大的減少了人力資源的浪費，提高了企業(yè)競爭力，且該自動堆疊機安全可靠，減少了事故的發(fā)生，保障了人和機器的安全。

下面具體闡述本申請的具體結構：所述行走部件12包括行走底盤121，其四角設有行走輪122，所述行走輪122通過行走電機123驅(qū)動。行走輪122設于廠房吊機滑軌上，當行走輪122轉動時，能夠帶動行走部件12整體沿吊機滑軌移動。所述曳引部件11包括曳引電機111、減速機112、制動器113、滾筒114和定滑輪115；所述曳引電機111通過減速機112與滾筒114連接，所述滾筒114上纏繞有鋼絲繩4。所述導向部件2為左右對稱設于行走底盤121下表面的矩形桿21，所述矩形桿21前后兩側設有導向滑軌22；所述主架31的左右兩側設有導向輪組，每個導向輪組包括兩個導向輪34，成組的兩個導向輪34位于矩形桿21的前后兩側，與導向滑軌22抵接。當機械抓手3升降時，所述導向輪34在導向滑軌22上滑動，所述導向輪34與導向滑軌22的接觸面設有凹槽，所述凹槽陷于導向滑軌22中，防止導向輪34相對導向滑軌22左右移動。所述機械臂32包括欄柵狀本體321，所述欄柵狀本體321的下端設有水平設置的抓取板322。所述欄柵狀本體321通過支點連桿323鉸接于主架31兩側的鉸接座324上。所述驅(qū)動電機331設于主架31的正中央，與旋轉軸332的中部連接，驅(qū)動旋轉軸332旋轉；所述旋轉軸332的兩端固定設有曲柄機構334，所述曲柄機構334與前后水平設置的開合桿333連接。所述主架31上還設有動滑輪35，從曳引部件11伸出的鋼絲繩4經(jīng)過定滑輪115的導向后穿過動滑輪35，帶動主架31升降。所述機械臂32的內(nèi)側設有隔條檢測部件36，所述隔條檢測部件36包括激光檢測開關37，所述激光檢測開關37與抓取板322平齊。

結合圖6，本自動堆疊機的工作原理如下：

1、取隔條。

自動堆疊機行走至隔條倉5上方，通過曳引電機111驅(qū)動滾筒114轉動，使卷繞在滾筒114上的鋼絲繩4卷出，鋼絲繩4通過定滑輪115導向至動滑輪35，控制機械抓手3下降，至隔條倉5上方；機械抓手3上的驅(qū)動電機331驅(qū)動旋轉軸332轉動，控制開合桿333回縮，使機械臂32在支點連桿323的作用下張開；通過安裝在隔條檢測部件36上的激光檢測開關37檢測隔條，控制機械臂32停在隔條倉5最上方的隔條底部，控制精度為3mm，機械抓手3停止下降；機械抓手3上的驅(qū)動電機331驅(qū)動旋轉軸332轉動，控制開合桿333伸出，使機械臂32在支點連桿323的作用下閉合，抓取隔條倉5最上方的隔條；通過曳引電機111驅(qū)動滾筒114轉動，使卷繞在滾筒114上的鋼絲繩4卷入，鋼絲繩4通過定滑輪115導向至動滑輪35，控制機械抓手3上升，通過安裝在主架31上的機械抓手上下限位開關，控制機械抓手3停在上限位(也就是自動堆疊機能起升的最大高度處)；

2、裝棒。

行走電機123驅(qū)動安裝在左行走部件和右行走部件上的行走驅(qū)動齒輪124，驅(qū)動行走輪122往隔條定位架6處行駛，通過行走限位開關125使自動堆疊機停在隔條定位架6上方，定位精度為3mm；通過曳引電機111驅(qū)動滾筒114轉動，使卷繞在滾筒114上的鋼絲繩4卷出，鋼絲繩4通過定滑輪115導向至動滑輪35，控制機械抓手3下降，至隔條放置在隔條定位架6上后，此處定位由安裝在曳引電機111中的編碼器控制；機械抓手3上的驅(qū)動電機331驅(qū)動旋轉軸332轉動，控制開合桿333收縮，使機械臂32在支點連桿323的作用下張開后；通過曳引電機111驅(qū)動滾筒114轉動，使卷繞在滾筒114上的鋼絲繩4卷入，鋼絲繩4通過定滑輪115導向至動滑輪35，控制機械抓手3上升，通過安裝在主架31上的機械抓手上下限位開關，控制機械抓手3停在上限位；等一層隔條上排好一層圓錠后，通過曳引電機111驅(qū)動滾筒114轉動，使卷繞在滾筒114上的鋼絲繩4卷出，鋼絲繩4通過定滑輪115導向至動滑輪35，控制機械抓手3下降至隔條定位架6隔條下方，通過安裝在隔條檢測部件36上的激光檢測開關37檢測隔條，控制機械臂32停在隔條底部，機械手停止下降；機械抓手3上的驅(qū)動電機331驅(qū)動旋轉軸332轉動，控制開合桿333伸出，使機械臂32在支點連桿323的作用下閉合；通過曳引電機111驅(qū)動滾筒114轉動，使卷繞在滾筒114上的鋼絲繩4卷入，鋼絲繩4通過定滑輪115導向至動滑輪35，控制機械抓手3上升，通過安裝在主架31上的機械抓手上下限位開關，控制機械抓手3停在上限位；

3、吊運。

行走電機123驅(qū)動安裝在左行走部件和右行走部件上的行走驅(qū)動齒輪124，驅(qū)動行走輪122往堆料臺7處行駛，通過行走限位開關125使自動堆疊機停在堆料臺7上方；通過曳引電機111驅(qū)動滾筒114轉動，使卷繞在滾筒114上的鋼絲繩4卷出，鋼絲繩4通過定滑輪115導向至動滑輪35，控制機械抓手3下降，控制隔條和圓錠放置在堆料臺7上后，此處定位由安裝在曳引電機111中的編碼器控制；機械抓手3上的驅(qū)動電機331驅(qū)動旋轉軸332轉動，控制開合桿333收縮，使機械臂32在支點連桿323的作用下張開后；通過曳引電機111驅(qū)動滾筒114轉動，使卷繞在滾筒114上的鋼絲繩4卷入，鋼絲繩4通過定滑輪115導向至動滑輪35，控制機械抓手3上升，通過安裝在主架31上的機械抓手上下限位開關，控制機械抓手3停在上限位；然后自動堆疊機行駛至隔條倉5上方，至此自動堆疊機的一個工作循環(huán)完成。

以上所揭露的僅為本發(fā)明一種較佳實施例而已，當然不能以此來限定本發(fā)明之權利范圍，因此依本發(fā)明權利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。