本發(fā)明涉及包裝機械技術領域，尤其是涉及一種半自動絨螯蟹包裝機。

背景技術：

絨螯蟹是一種甲殼類動物，俗稱大閘蟹，因其營養(yǎng)豐富、味道鮮美，是許多人所喜愛的食物，人們?yōu)榱朔奖憬q螯蟹的運輸、提高存活率而采用十字捆綁法對絨螯蟹進行捆綁。但是，在江浙一帶，絨螯蟹每年到了九月份開始大量捕撈，而目前仍然采用人工進行十字捆綁法包裝，效率低，捆扎質(zhì)量乘次不齊，并且由于絨螯蟹有一對大而鋒利的鉗子，在進行人工捆綁螃蟹的時候會操作不便，人很容易受傷，使用傳統(tǒng)的十字捆綁法包裝絨螯蟹也比較不安全，在運輸過程中極易松綁。由此可見，發(fā)明一種新型絨螯蟹包裝機設備，解決絨螯蟹包裝效率低和包裝質(zhì)量參差不齊，包裝絨螯蟹時容易造成手部受傷等問題成為一種必要。

技術實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有絨螯蟹包裝技術存在效率低下、質(zhì)量參差不齊的缺陷，本發(fā)明提供了一種工作效率較高、質(zhì)量統(tǒng)一、安全的半自動絨螯蟹包裝機。

本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種半自動絨螯蟹包裝機，包括用于包裝絨螯蟹的絨螯蟹速裝器，絨螯蟹速裝器為u型，所述絨螯蟹速裝器包括用于扣裝絨螯蟹螯足的中間螯足部、用于扣裝絨螯蟹的左側(cè)步足的左側(cè)步足部和用于扣裝絨螯蟹的右側(cè)步足的右側(cè)步足部，所述左側(cè)步足部的末端分成三條，中間條為插接條，兩側(cè)條上設有透氣孔，所述右側(cè)步足部上也設有透氣孔，所述右側(cè)步足部是由兩個弧形部組成，末端的弧形部的外表面上設有插接扣，在絨螯蟹速裝器閉合時，左側(cè)步足部位于右側(cè)步足部的外側(cè)，且左側(cè)步足部的中間條插入右側(cè)步足部的插接扣內(nèi)，還包括機架以及安裝在機架上的絨螯蟹進料機構、絨螯蟹速裝器進料機構、絨螯蟹速裝器閉合機構和用于擱置絨螯蟹速裝器的絨螯蟹速裝器固定裝置，所述絨螯蟹速裝器進料機構位于所述絨螯蟹進料機構的上方，所述絨螯蟹速裝器閉合機構位于所述絨螯蟹進料機構的前方，所述絨螯蟹速裝器固定裝置位于所述絨螯蟹速裝器閉合機構的前方；

所述機架上自后向前設有絨螯蟹進料工位、絨螯蟹被扣裝到絨螯蟹速裝器內(nèi)的絨螯蟹包裝工位、絨螯蟹速裝器的閉合工位和絨螯蟹速裝器料倉工位；

所述絨螯蟹進料機構包括絨螯蟹進料夾具、用于絨螯蟹進料夾具開合的引導槽和輸送機構，所述絨螯蟹進料夾具安裝在所述輸送機構上并隨輸送機構一起運動，將絨螯蟹從絨螯蟹進料工位輸送到絨螯蟹包裝工位，所述引導槽沿著前后方向安裝在機架上，所述機架在輸送機構的左右兩側(cè)上還分別設有用于絨螯蟹螯足朝上限位的限位板；

絨螯蟹速裝器進料機構包括前后平移機構、升降機構和絨螯蟹速裝器進料夾具模塊，所述升降機構安裝在前后平移機構上，所述前后平移機構安裝在機架上，所述絨螯蟹速裝器進料夾具模塊安裝在升降機構上；

所述絨螯蟹速裝器固定裝置安裝在絨螯蟹速裝器料倉工位上。

進一步，所述絨螯蟹速裝器閉合機構包括固定底板、閉合支架、電動推桿和復位彈簧，所述固定底板位于絨螯蟹包裝工位的前方并安裝在機架上，所述閉合支架包括前擋板、后擋板、左側(cè)擋板和可左右移動的右側(cè)擋板，所述前擋板、后擋板、左側(cè)擋板和右側(cè)擋板圍成用于容納帶有絨螯蟹的絨螯蟹速裝器的容納空間，所述前擋板和后擋板均固定在固定底板上，所述前擋板和后擋板在中部設有朝上的開口，所述電動推桿位于所述右側(cè)擋板的右側(cè)并與所述右側(cè)擋板連接，所述左側(cè)擋板的上部通過鉸接軸可左右轉(zhuǎn)動的安裝在前擋板與后擋板之間，所述復位彈簧的左端通過連接件固定在后側(cè)板上，所述復位彈簧的右端頂觸在左側(cè)擋板上；

所述固定底板在左側(cè)板的下方設有用于包裝好的絨螯蟹出料的缺口，所述缺口的下方設有產(chǎn)品收集裝置。

再進一步，所述輸送機構包括鏈條輸送機構、同步帶輪和輸送電機，所述鏈條輸送機構包括鏈條、鏈輪和鏈條導軌，所述鏈條導軌位于限位板的內(nèi)側(cè)并安裝在機架上，所述鏈條與鏈輪嚙合并穿過鏈條導軌，所述鏈條輸送機構設置有兩個，兩個鏈條輸送機構的同一側(cè)的鏈輪通過一個轉(zhuǎn)軸連接，所述輸送電機的電機軸通過同步帶與同步帶輪連接，所述同步帶輪固定安裝在轉(zhuǎn)軸上；所述引導槽安裝在鏈條輸送機構一側(cè)的機架上；

所述絨螯蟹進料夾具位于限位板的下方并布置在兩個鏈條輸送機構之間，所述絨螯蟹進料夾具包括前夾具板和后夾具板，所述前夾具板與后夾具板通過銷軸鉸接，所述銷軸上還套裝有扭簧，扭簧的后端與后夾具板連接，扭簧的前端頂觸在前夾具板上，所述后夾具板包括第一后夾板和第二后夾板，所述前夾具板位于第一后夾板和第二后夾板之間，所述后夾具板的左右兩端分別通過彎曲鏈板固定在鏈條上，所述前夾具板的下端通過斜板連接有三角件，滾輪通過深溝球軸承安裝在三角件上，所述滾輪位于所述引導槽內(nèi)并可沿著引導槽滑動；

所述引導槽為波浪形，在絨螯蟹進料工位處和絨螯蟹包裝工位處分別設有峰部，兩個峰部之間為谷部。

再進一步，所述絨螯蟹速裝器進料夾具模塊包括支架板、用于夾持絨螯蟹速裝器的速裝器進料夾具和用于絨螯蟹夾持并扣裝于絨螯蟹速裝器內(nèi)的絨螯蟹包裝夾具，所述支架板的后端固定在升降機構上，所述速裝器進料夾具和絨螯蟹包裝夾具均設置在所述支架板的前端；

所述速裝器進料夾具包括速裝器進料定位塊、速裝器進料固定塊和彈簧壓片，所述速裝器進料定位塊位于所述支架板的前端下方，所述速裝器進料固定塊位于所述支架板的前端上方，所述彈簧壓片為倒u型，所述彈簧壓片的頂部位于所述支架板和速裝器進料定位塊之間，所述彈簧壓片的壓爪分別位于所述速裝器進料定位塊的前后兩側(cè)，所述彈簧壓片的兩個壓爪的上部分別與速裝器進料定位塊的前后兩側(cè)貼合，所述彈簧壓片的兩個壓爪的下部相對一側(cè)上分別設有用于壓緊絨螯蟹速裝器的中部螯足部的突起，所述速裝器進料定位塊的底部開有與絨螯蟹速裝器的中間螯足部形狀相匹配的開口槽；

所述絨螯蟹包裝夾具包括前固定夾、后活動塊、卷簧、凸輪和凸輪驅(qū)動電機，所述前固定夾為倒l型，所述前固定夾的上部位于所述支架板與速裝器進料固定塊之間，所述前固定夾的下部設有兩個夾爪，兩個夾爪位于所述速裝器進料定位塊前側(cè)彈簧壓片的壓爪的前方；所述后活動塊為向后凸的弧形，所述后活動塊的上部設有連接部，所述連接部上設有卷簧活動孔，所述支架板的中前部開設有槽孔，所述后活動塊的下部穿過所述槽孔并位于速裝器進料定位塊后側(cè)彈簧壓片的壓爪的后方，同時后活動塊的下端位于速裝器進料定位塊的下方，所述速裝器進料固定塊的中心處設有限位孔，所述卷簧的前端伸入速裝器進料固定塊的限位孔內(nèi)并固定在速裝器進料固定塊上，所述卷簧的后端穿過卷簧活動孔與后活動塊的后側(cè)面連接，所述凸輪與凸輪驅(qū)動電機連接，所述凸輪驅(qū)動電機位于所述槽孔的右側(cè)并安裝在支架板上，所述后活動塊的連接部的底面與凸輪線接觸；

所述速裝器進料定位塊上設有中心孔且該中心孔與所述速裝器進料定位塊的開口槽連通，同時速裝器進料定位塊上的中心孔與速裝器進料固定塊的限位孔上下正對布置。

再進一步，所述絨螯蟹速裝器固定裝置包括定位軸、支撐板、調(diào)節(jié)板和調(diào)節(jié)螺栓，所述調(diào)節(jié)板位于支撐板的下方，所述支撐板、調(diào)節(jié)板均安裝在機架的絨螯蟹速裝器料倉工位上，所述支撐板上設有定位軸安裝孔，所述定位軸的下端安裝在定位軸安裝孔內(nèi)，所述調(diào)節(jié)螺栓自下而上依次穿過調(diào)節(jié)板、調(diào)節(jié)螺母伸入到定位軸安裝孔內(nèi)；

所述定位軸的上端設有用于阻擋未被絨螯蟹速裝器進料夾具模塊夾持的絨螯蟹速裝器的橡膠擋塊，所述絨螯蟹速裝器的中間螯足部上設有定位孔，所述絨螯蟹速裝器通過其上的定位孔套裝在所述定位軸上并布置在橡膠擋塊的下方。

再進一步，所述限位板前后水平布置，所述限位板的后部為水平部，所限位板的前部為向內(nèi)下側(cè)傾斜的曲面部。

再進一步，所述固定底板上還設有用于絨螯蟹速裝器限位的限位結構以及用于絨螯蟹速裝器的左側(cè)步足部定位的定位結構，所述限位結構包括細桿限位板組和方形限位板組，所述細桿限位板組包括前后兩塊細桿限位板，前后兩塊細桿限位板形成的小口端朝向左側(cè)，大口端朝向右側(cè)，前后兩塊細桿限位板分別與水平線呈5度角；所述方形限位板組包括前后兩塊方形限位板，前后兩塊方形限位板布置在前后兩塊細桿限位板的左側(cè)，前后兩塊方形限位板的右部分別位于前后兩塊細桿限位板的左部的前后兩側(cè)且布置在閉合支架的前擋板與后擋板之間；

所述定位結構位于固定底板上的前后兩塊方形限位板與前后兩塊細桿限位板交叉處，所述定位結構包括小凸臺和毛刷，所述小凸臺的前后兩側(cè)分別設有毛刷且前后兩側(cè)的毛刷的毛均向內(nèi)傾斜相對布置；

所述右側(cè)擋板的下端位于前后兩塊細桿限位板的右端內(nèi)。

再進一步，所述前后平移機構包括水平運動的滾珠絲桿機構、水平滑塊、水平滑桿、水平滑塊固定板和水平驅(qū)動電機，所述水平滑桿和水平運動的滾珠絲桿機構的絲桿前后水平安裝在機架上，所述水平運動的滾珠絲桿機構的絲桿螺母固定在水平滑塊固定板上，所述水平滑塊固定板通過水平滑塊可前后滑動的安裝在水平滑桿上，所述水平驅(qū)動電機的電機軸與水平運動的滾珠絲桿機構的絲桿連接；

所述升降機構包括垂直運動的滾珠絲桿機構、垂直滑塊、垂直滑桿、垂直滑塊固定板和垂直驅(qū)動電機，所述垂直滑桿上下垂直安裝在垂直架上，所述垂直滑塊固定在垂直滑塊固定板上，所述垂直滑塊可上下滑動的安裝在垂直滑桿上，所述垂直驅(qū)動電機安裝在垂直架的上端并與垂直運動的滾珠絲桿機構的絲桿連接，所述垂直運動的滾珠絲桿機構的絲桿螺母固定在垂直滑塊固定板上，所述垂直架的下端固定在支架板上；所述水平滑塊固定板通過角件與垂直滑塊固定板固定連接。

更進一步，所述包裝機還包括單片機，所述凸輪驅(qū)動電機、水平驅(qū)動電機和垂直驅(qū)動電機均與所述單片機連接。

本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在：采用新型扎帶式絨螯蟹包裝盒，在輸運中更加安全可靠，包裝質(zhì)量更加有保證，使用方便；人手與絨螯蟹基本不接觸，減少了人手受傷的概率；采用鏈條式循環(huán)進料，人只需要將螃蟹放置在進料夾具上即可，大大增加了包裝速度，降低人工成本的同時，減少了人的勞動強度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結構示意圖，其中省略絨螯蟹速裝器固定裝置。

圖2是本發(fā)明的前視圖。

圖3是本發(fā)明的右視圖。

圖4a是絨螯蟹速裝器的開合狀態(tài)圖。

圖4b是絨螯蟹速裝器的閉合狀態(tài)圖。

圖5a是絨螯蟹進料夾具的結構示意圖。

圖5b是圖5a夾持有絨螯蟹的示意圖。

圖6是圖4中前夾具板的結構示意圖。

圖7是圖4中后夾具板的結構示意圖。

圖8是引導槽的結構示意圖。

圖9是絨螯蟹進料機構的輸送機構結構示意圖。

圖10是絨螯蟹速裝器進料夾具模塊的結構示意圖。

圖11是圖9的剖面圖。

圖12是圖9中速裝器進料固定塊的結構示意圖。

圖13是圖9中速裝器進料定位塊的結構示意圖。

圖14是圖9中前固定夾的結構示意圖。

圖15是絨螯蟹速裝器閉合機構的結構示意圖，其中不包括前側(cè)板和方形限位板組。

圖16是絨螯蟹速裝器閉合機構的局部示意圖。

圖17是絨螯蟹速裝器閉合機構的閉合支架為v型的結構示意圖。

圖18是絨螯蟹速裝器固定裝置的結構示意圖，其中省略橡膠擋塊。

圖19是絨螯蟹速裝器進料夾具模塊與絨螯蟹速裝器固定裝置的配合示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明作進一步描述。

參照圖1～19，一種半自動絨螯蟹包裝機，包括用于包裝絨螯蟹8的絨螯蟹速裝器，絨螯蟹速裝器為u型，所述絨螯蟹速裝器包括用于扣裝絨螯蟹螯足的中間螯足部13、用于扣裝絨螯蟹的左側(cè)步足的左側(cè)步足部14和用于扣裝絨螯蟹的右側(cè)步足的右側(cè)步足部12，所述左側(cè)步足部14的末端分成三條，中間條為插接條，兩側(cè)條上設有透氣孔，所述右側(cè)步足部上也設有透氣孔，所述右側(cè)步足部12是由兩個弧形部組成，末端的弧形部的外表面上設有插接扣，在絨螯蟹速裝器閉合時，左側(cè)步足部14位于右側(cè)步足部12的外側(cè)，且左側(cè)步足部14的中間條插入右側(cè)步足部12的插接扣內(nèi)，還包括機架1以及安裝在機架1上的絨螯蟹進料機構2、絨螯蟹速裝器進料機構3、絨螯蟹速裝器閉合機構4和用于擱置絨螯蟹速裝器的絨螯蟹速裝器固定裝置5，所述絨螯蟹速裝器進料機3構位于所述絨螯蟹進料機構2的上方，所述絨螯蟹速裝器閉合機構4位于所述絨螯蟹進料機構2的前方，所述絨螯蟹速裝器固定裝置5位于所述絨螯蟹速裝器閉合機構4的前方；

所述機架1上自后向前設有絨螯蟹進料工位、絨螯蟹被扣裝到絨螯蟹速裝器內(nèi)的絨螯蟹包裝工位、絨螯蟹速裝器的閉合工位和絨螯蟹速裝器料倉工位；

所述絨螯蟹進料機構2包括絨螯蟹進料夾具21、用于絨螯蟹進料夾具開合的引導槽22和輸送機構，所述絨螯蟹進料夾具21安裝在所述輸送機構上并隨輸送機構一起運動，將絨螯蟹8從絨螯蟹進料工位輸送到絨螯蟹包裝工位，所述引導槽22沿著前后方向安裝在機架1上，所述機架1在輸送機構的左右兩側(cè)上還分別設有用于絨螯蟹螯足朝上限位的限位板6；

絨螯蟹速裝器進料機構3包括前后平移機構、升降機構和絨螯蟹速裝器進料夾具模塊31，所述升降機構安裝在前后平移機構上，所述前后平移機構安裝在機架1上，所述絨螯蟹速裝器進料夾具模塊31安裝在升降機構上；

所述絨螯蟹速裝器固定裝置5安裝在絨螯蟹速裝器料倉工位上。

進一步，所述絨螯蟹速裝器閉合機構4包括固定底板41、閉合支架、電動推桿43和復位彈簧44，所述固定底板41位于絨螯蟹包裝工位的前方并安裝在機架1上，所述閉合支架包括前擋板、后擋板、左側(cè)擋板421和可左右移動的右側(cè)擋板422，所述前擋板、后擋板、左側(cè)擋板421和右側(cè)擋板422圍成用于容納帶有絨螯蟹的絨螯蟹速裝器的容納空間，所述前擋板和后擋板均固定在固定底板41上，所述前擋板和后擋板在中部設有朝上的開口，所述電動推桿43位于所述右側(cè)擋板422的右側(cè)并與所述右側(cè)擋板422連接，所述左側(cè)擋板421的上部通過鉸接軸可左右轉(zhuǎn)動的安裝在前擋板與后擋板之間，所述復位彈簧44的左端通過連接件固定在后側(cè)板上，所述復位彈簧44的右端頂觸在左側(cè)擋板421上；

所述固定底板41在左側(cè)板的下方設有用于包裝好的絨螯蟹出料的缺口，所述缺口的下方設有產(chǎn)品收集裝置。

再進一步，所述輸送機構包括鏈條輸送機構23、同步帶輪231和輸送電機232，所述鏈條輸送機構包括鏈條234、鏈輪235和鏈條導軌233，所述鏈條導軌233位于限位板6的內(nèi)側(cè)并安裝在機架上，所述鏈條234與鏈輪235嚙合并穿過鏈條導軌233，所述鏈條輸送機構23設置有兩個，兩個鏈條輸送機構的同一側(cè)的鏈輪通過一個轉(zhuǎn)軸236連接，所述輸送電機232的電機軸通過同步帶233與同步帶輪231連接，所述同步帶輪231固定安裝在轉(zhuǎn)軸236上；所述引導槽22安裝在鏈條輸送機構一側(cè)的機架上；

所述絨螯蟹進料夾具21位于限位板6的下方并布置在兩個鏈條輸送機構之間，所述絨螯蟹進料夾具21包括前夾具板211和后夾具板，所述前夾具板211與后夾具板通過銷軸鉸接，所述銷軸上還套裝有扭簧，扭簧的后端與后夾具板連接，扭簧的前端頂觸在前夾具板211上，所述后夾具板包括第一后夾板212和第二后夾板213，所述前夾具板位于第一后夾板212和第二后夾板213之間，所述后夾具板的左右兩端分別通過彎曲鏈板固定在鏈條234上，所述前夾具板211的下端通過斜板連接有三角件214，滾輪215通過深溝球軸承安裝在三角件214上，所述滾輪215位于所述引導槽22內(nèi)并可沿著引導槽22滑動；

所述引導槽22為波浪形，在絨螯蟹進料工位處和絨螯蟹包裝工位處分別設有峰部，兩個峰部之間為谷部。

再進一步，所述絨螯蟹速裝器進料夾具模塊31包括支架板311、用于夾持絨螯蟹速裝器的速裝器進料夾具和用于絨螯蟹夾持并扣裝于絨螯蟹速裝器內(nèi)的絨螯蟹包裝夾具，所述支架板311的后端固定在升降機構上，所述速裝器進料夾具和絨螯蟹包裝夾具均設置在所述支架板311的前端；

所述速裝器進料夾具包括速裝器進料定位塊312、速裝器進料固定塊313和彈簧壓片314，所述速裝器進料定位塊312位于所述支架板311的前端下方，所述速裝器進料固定塊313位于所述支架板311的前端上方，所述彈簧壓片314為倒u型，所述彈簧壓片314的頂部位于所述支架板311和速裝器進料定位塊312之間，所述彈簧壓片314的壓爪分別位于所述速裝器進料定位塊312的前后兩側(cè)，所述彈簧壓片314的兩個壓爪的上部分別與速裝器進料定位塊312的前后兩側(cè)貼合，所述彈簧壓片314的兩個壓爪的下部相對一側(cè)上分別設有用于壓緊絨螯蟹速裝器的中部螯足部的突起，所述速裝器進料定位塊的底部開有與絨螯蟹速裝器的中間螯足部形狀相匹配的開口槽；

所述絨螯蟹包裝夾具包括前固定夾315、后活動塊316、卷簧317、凸輪318和凸輪驅(qū)動電機319，所述前固定夾315為倒l型，所述前固定夾315的上部位于所述支架板311與速裝器進料固定塊313之間，所述前固定夾315的下部設有兩個夾爪，兩個夾爪位于所述速裝器進料定位塊312前側(cè)彈簧壓片的壓爪的前方；所述后活動塊316為向后凸的弧形，所述后活動塊316的上部設有連接部，所述連接部上設有卷簧活動孔，所述支架板311的中前部開設有槽孔，所述后活動塊316的下部穿過所述槽孔并位于速裝器進料定位塊312后側(cè)彈簧壓片314的壓爪的后方，同時后活動塊316的下端位于速裝器進料定位塊312的下方，所述速裝器進料固定塊313的中心處設有限位孔，所述卷簧317的前端伸入速裝器進料固定塊313的限位孔內(nèi)并固定在速裝器進料固定塊313上，所述卷簧317的后端穿過卷簧活動孔與后活動塊316的后側(cè)面連接，所述凸輪318與凸輪驅(qū)動電機319連接，所述凸輪驅(qū)動電機319位于所述槽孔的右側(cè)并安裝在支架板311上，所述后活動塊316的連接部的底面與凸輪318線接觸；

所述速裝器進料定位塊312上設有中心孔且該中心孔與所述速裝器進料定位塊312的開口槽連通，同時速裝器進料定位塊312上的中心孔與速裝器進料固定塊313的限位孔上下正對布置。

再進一步，所述絨螯蟹速裝器固定裝置5包括定位軸51、支撐板52、調(diào)節(jié)板53和調(diào)節(jié)螺栓54，所述調(diào)節(jié)板53位于支撐板52的下方，所述支撐板52、調(diào)節(jié)板53均安裝在機架1的絨螯蟹速裝器料倉工位上，所述支撐板52上設有定位軸安裝孔，所述定位軸51的下端安裝在定位軸51安裝孔內(nèi)，所述調(diào)節(jié)螺栓54自下而上依次穿過調(diào)節(jié)板53、調(diào)節(jié)螺母55伸入到定位軸安裝孔內(nèi)；

所述定位軸51的上端設有用于阻擋未被絨螯蟹速裝器進料夾具模塊夾持的絨螯蟹速裝器的橡膠擋塊，所述絨螯蟹速裝器的中間螯足部13上設有定位孔，所述絨螯蟹速裝器通過其上的定位孔套裝在所述定位軸51上并布置在橡膠擋塊的下方。

再進一步，所述限位板6前后水平布置，所述限位板6的后部為水平部，所限位板6的前部為向內(nèi)下側(cè)傾斜的曲面部。

再進一步，所述固定底板41上還設有用于絨螯蟹速裝器限位的限位結構以及用于絨螯蟹速裝器的左側(cè)步足部14定位的定位結構，所述限位結構包括細桿限位板組45和方形限位板組，所述細桿限位板組45包括前后兩塊細桿限位板，前后兩塊細桿限位板形成的小口端朝向左側(cè)，大口端朝向右側(cè)，前后兩塊細桿限位板分別與水平線呈5度角；所述方形限位板組包括前后兩塊方形限位板，前后兩塊方形限位板布置在前后兩塊細桿限位板的左側(cè)，前后兩塊方形限位板的右部分別位于前后兩塊細桿限位板的左部的前后兩側(cè)且布置在閉合支架的前擋板與后擋板之間；

所述定位結構位于固定底板41上的前后兩塊方形限位板與前后兩塊細桿限位板交叉處，所述定位結構包括小凸臺和毛刷46，所述小凸臺的前后兩側(cè)分別設有毛刷46且前后兩側(cè)的毛刷的毛均向內(nèi)傾斜相對布置；

所述右側(cè)擋板422的下端位于前后兩塊細桿限位板的右端內(nèi)。

再進一步，所述前后平移機構包括水平運動的滾珠絲桿機構、水平滑塊322、水平滑桿、水平滑塊固定板和水平驅(qū)動電機，所述水平滑桿和水平運動的滾珠絲桿機構的絲桿前后水平安裝在機架上，所述水平運動的滾珠絲桿機構的絲桿螺母321固定在水平滑塊固定板上，所述水平滑塊固定板通過水平滑塊322可前后滑動的安裝在水平滑桿上，所述水平驅(qū)動電機的電機軸與水平運動的滾珠絲桿機構的絲桿連接；

所述升降機構包括垂直運動的滾珠絲桿機構、垂直滑塊332、垂直滑桿334、垂直滑塊固定板336和垂直驅(qū)動電機333，所述垂直滑桿334上下垂直安裝在垂直架上，所述垂直滑塊332固定在垂直滑塊固定板上，所述垂直滑塊332可上下滑動的安裝在垂直滑桿334上，所述垂直驅(qū)動電機333安裝在垂直架的上端并與垂直運動的滾珠絲桿機構的絲桿335連接，所述垂直運動的滾珠絲桿機構的絲桿螺母331固定在垂直滑塊固定板上，所述垂直架的下端固定在支架板上；所述水平滑塊固定板通過角件與垂直滑塊固定板336固定連接。

更進一步，所述包裝機還包括單片機，所述凸輪驅(qū)動電機319、水平驅(qū)動電機和垂直驅(qū)動電機333均與所述單片機連接。

如圖1、圖2、圖3所示，機架1包括上框架和下框架，所述鏈條輸送機構的鏈條位于下框架的左右架桿之間，所述輸送電機232為步進電機，并通過電機座238安裝在下框架的右架桿上，電機座238通過梯形螺栓固接在右架桿的下方；兩個鏈條輸送機構的后側(cè)的兩個鏈輪通過后側(cè)軸連接，兩個鏈條輸送機構的前側(cè)的兩個鏈輪通過前側(cè)軸連接，所述輸送電機232的電機軸通過同步帶233與同步帶輪231連接，所述同步帶輪231通過頂絲安裝在前側(cè)軸的右端上；四個軸承支座237用梯形螺栓分別固接在下框架下方的前后兩端，一端兩個。轉(zhuǎn)軸236穿過軸承支座237中心，通過緊固螺釘與兩個軸承支座固接，兩個鏈輪分別裝在轉(zhuǎn)軸237的左右兩端，通過緊固螺釘與轉(zhuǎn)軸236固接。鏈條導軌233通過梯形螺栓分別固接在兩邊鏈條旁的機架下框架上，鏈條的上側(cè)通過與鏈條導軌233的配合實現(xiàn)鏈條的固定。啟動輸送電機，同步帶輪231運轉(zhuǎn)，帶動轉(zhuǎn)軸236及固接在轉(zhuǎn)軸236上的鏈輪235轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)鏈條234的前后循環(huán)運動。

絨螯蟹進料夾具21由夾具板、銷軸、扭簧、三角件、深溝球軸承、滾輪構成。第一后夾板212與第二后夾板213布置在同一側(cè)并一體成型，同時兩者之間設有一定的間隙，前夾具板211位于后夾具板的前方并相對扣合布置；扭簧設置有兩個，所述第一后夾板和第二后夾板213的下端分別過螺栓固接有三角件，該三角件的底部通過梯形螺栓固接在鏈條上的彎曲鏈板上。單側(cè)鉆孔的三角件3通過螺栓固接在前夾具板的斜板上，在三角件鉆孔處裝配上深溝球軸承與滾輪215并固定。絨螯蟹螯足的限位板6通過四塊鋁型材與機架下框架螺栓固接，分別固定在機架下框架的前后兩端。絨螯蟹螯限位板6的前部經(jīng)過一定彎曲制作而成。兩塊絨螯蟹螯足的限位板6分別與兩側(cè)的鋁型材通過焊接方式固接。用于絨螯蟹進料夾具21開合的引導槽22也通過鋁型材和梯形螺栓固接在機架下框架的下部。在絨螯蟹進料夾具21的滾輪215滑行到引導槽22的峰部的上坡段時，絨螯蟹進料夾具21處于打開狀態(tài)，在絨螯蟹進料夾具21的滾輪215滑行到引導槽22的峰部的下坡段和谷部時，絨螯蟹進料夾具21處于夾緊閉合狀態(tài)，從而實現(xiàn)絨螯蟹進料夾具21的自動開合；

絨螯蟹速裝器為塑料的，所述右側(cè)步足部12是由兩個弧形部組成，末端的弧形部的末端外表面上設有用于插接條插入的插接扣，兩個弧形部之間設有倒u型臺階，在絨螯蟹速裝器閉合時，左側(cè)步足部14位于右側(cè)步足部的外側(cè)，且左側(cè)步足部14的中間條插入右側(cè)步足部12的插接扣內(nèi)，同時左側(cè)步足部14的末端頂觸在倒u型臺階上；所述絨螯蟹速裝器為扎帶式絨螯蟹包裝盒，在絨螯蟹速裝器進料機構中，水平驅(qū)動電機、垂直驅(qū)動電機333均為步進電機，水平運動副：水平運動的滾珠絲桿機構的絲桿5前后布置并通過滾珠絲桿支撐座的支撐下固定在機架上框架上，并且通過水平驅(qū)動電機驅(qū)動，水平運動的滾珠絲桿機構的絲桿上有絲桿螺母321；為了支撐垂直運動模塊，增加了兩個光軸滑桿，滑桿與箱式滑塊即水平滑塊322相配合。箱式滑塊以及滾珠絲桿圓螺母固定在水平滑塊固定板之上，在水平驅(qū)動電機的驅(qū)動下，水平運動的滾珠絲桿機構的絲桿轉(zhuǎn)動，使得絲桿圓螺母321在水平運動的滾珠絲桿機構的絲桿上實現(xiàn)水平直線運動，帶動垂直滑塊固定板336實現(xiàn)上下直線運動；垂直運動副：垂直運動的滾珠絲桿機構的絲桿335在垂直驅(qū)動電機333的驅(qū)動下帶動垂直滑塊332在垂直滑桿2上進行垂直直線運動，垂直滑塊332固定在垂直滑塊固定板4上，同時水平滑塊固定板通過角件和垂直滑塊固定板336固定。

速裝器進料定位塊312上的中心孔與速裝器進料固定塊313的限位孔形狀、大小均相同，均為六邊形孔；凸輪驅(qū)動電機319為步進電機；后活動塊316通過卷簧317進行張合運動，卷簧317通過速裝器進料固定塊313的限位孔進行限位，凸輪318通過緊固螺釘固接在凸輪驅(qū)動電機319的電機軸上，凸輪驅(qū)動電機319通過螺栓固接在支架板311上，支架板通過螺栓固接在速裝器進料固定塊313上，速裝器進料定位塊312通過螺栓固接在支架板311上，垂直驅(qū)動電機333、水平驅(qū)動電機分別通過聯(lián)軸器帶動垂直運動的滾珠絲桿機構的絲桿轉(zhuǎn)動；滾珠絲桿機構的絲桿通過螺栓固接在滾珠絲桿軸承座上，滾珠絲桿軸承座通過螺栓固接在機架1上。

所述絨螯蟹速裝器固定裝置5通過螺栓固接在機架下框架上，絨螯蟹速裝器通過其上的定位孔套接在絨螯蟹速裝器固定裝置5上，由于定位軸51上設有橡膠擋塊，在絨螯蟹速裝器進料夾具模塊31夾持好一個絨螯蟹速裝器后，在脫離定位軸51時，其他沒被夾持的絨螯蟹速裝器自動被橡膠擋塊擋下。

所述絨螯蟹速裝器閉合機構4中，所述閉合支架為v型支架；細桿限位板組和方形限位板組均固定于固定底板之上，其中兩塊細桿限位板與各自對應的側(cè)板呈5度分布，窄頭朝向中心線，兩塊方形限位板與各自對應側(cè)板呈平行分布，位于細桿限位板組外側(cè)，閉合支架的前后擋板內(nèi)側(cè)。小凸臺位于底板中間位置，兩側(cè)均有小塊毛刷，毛刷46呈交叉狀指向小凸臺中心線方向，毛刷和小凸臺分別限制了絨螯蟹速裝器的左側(cè)步足部14末端的上、下兩面運動。兩塊前后擋板與固定底板41前后面相接，可轉(zhuǎn)動的左側(cè)擋板421與右側(cè)擋板422固定于前后擋板的左右兩側(cè)，其中可轉(zhuǎn)動的左側(cè)擋板通過銷孔配合固定在前后擋板上，可繞鉸接軸進行轉(zhuǎn)動，正常狀態(tài)下由于復位彈簧44的約束和固定底板41的限制使其處于固定位置，工作狀態(tài)下，電動推桿43的推力可使其沿底板缺口一側(cè)打開。電動推桿43和復位彈簧44連接分別在右側(cè)擋板422和左側(cè)擋板421兩側(cè)。一系列擋板限制使得絨螯蟹速裝器只能保持既定路線運動。單片機會控制帶絲桿的電機進行所設定的運轉(zhuǎn)，在帶絲桿的電機轉(zhuǎn)動時，絲桿也會進行預定的轉(zhuǎn)動，由于前后擋板和左右側(cè)擋板的引導，絨螯蟹速裝器會到達指定位置，通過固定底板41的限位，最終根據(jù)單片機的控制，通過一個簡單的下壓動作，配合電動推桿43的左右橫向用力，完成絨螯蟹速裝器的自動閉合工作。

本發(fā)明的工作過程為：

1、絨螯蟹進料過程：

進料時，將絨螯蟹人工放置入絨螯蟹進料夾具21中并調(diào)整好位置。啟動輸送電機232，同同步帶輪235運轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)軸236包括前側(cè)軸和后側(cè)軸，帶動后側(cè)軸和前側(cè)軸及固接在上述轉(zhuǎn)軸236上的鏈輪235轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)鏈條234的前后循環(huán)運動。絨螯蟹螯足的上部進入左右兩側(cè)的絨螯蟹螯足的限位板6內(nèi)，實現(xiàn)絨螯蟹螯足的位置調(diào)整。同時，絨螯蟹進料夾具21下側(cè)的滾輪215進入引導槽22中，并沿著引導槽22向前運動，由于引導槽22上有峰谷設置，從而實現(xiàn)絨螯蟹進料夾具21的開合過程，與后續(xù)取料過程銜接。此時，絨螯蟹的半自動進料過程得以實現(xiàn)。

2、絨螯蟹速裝器的進料過程：

水平驅(qū)動電機的電機軸轉(zhuǎn)動，通過聯(lián)軸器帶動水平運動的滾珠絲桿機構的絲桿32的轉(zhuǎn)動，從而帶動絲桿螺母321的運動，由于絲桿螺母321固接在絨螯蟹速裝器進料夾具模塊31上的支架板311，從而帶動絨螯蟹速裝器進料夾具模塊31運動，從而使絨螯蟹速裝器進料夾具模塊31運動到絨螯蟹速裝器固定裝置5的正上方，電機支架板通過螺栓固定在安裝有垂直運動的滾珠絲桿機構的垂直架上，同時通過螺栓固定在電機支架板上的垂直驅(qū)動電機333的電機軸轉(zhuǎn)動，通過聯(lián)軸器帶動垂直運動的滾珠絲桿機構的絲桿335轉(zhuǎn)動，使得絨螯蟹速裝器進料夾具模塊31進行豎直向下的運動，同時在絨螯蟹速裝器進料夾具模塊31上的凸輪驅(qū)動電機319電機軸的轉(zhuǎn)動，帶動凸輪318的轉(zhuǎn)動，由于凸輪318與后活動塊316上的連接部線接觸，帶動后活動塊316的張開，同時絨螯蟹速裝器進料夾具模塊31豎直向下，然后速裝器進料定位塊312上的彈簧壓片314夾扣住絨螯蟹速裝器，同時垂直驅(qū)動電機333的電機軸反向轉(zhuǎn)動并通過聯(lián)軸器帶動垂直運動的滾珠絲桿機構的絲桿335反向轉(zhuǎn)動，使得絨螯蟹速裝器進料夾具模塊31進行豎直向上的運動，同時在水平驅(qū)動電機反向轉(zhuǎn)動并通過聯(lián)軸器帶動水平運動的滾珠絲桿機構的絲桿32的轉(zhuǎn)動，從而帶動絲桿螺母321的反向運動，使其從絨螯蟹速裝器固定裝置5處的絨螯蟹速裝器料倉工位運輸?shù)浇q螯蟹包裝工位處。從而完成絨螯蟹速裝器的自動化抓取及運輸?shù)倪^程。

3、絨螯蟹速裝器與絨螯蟹裝夾過程：

在上述絨螯蟹速裝器運輸?shù)浇q螯蟹包裝工位之后，在絨螯蟹螯足的限位板6作用下絨螯蟹的雙螯足位置調(diào)整到絨螯蟹的頭頂，并且雙螯閉籠，與此同時垂直運動的滾珠絲桿機構的絲桿335垂直運動，在即將到達極限位置時，凸輪驅(qū)動電機319的電機軸轉(zhuǎn)動，帶動與其固接的凸輪318轉(zhuǎn)動，使后活動塊316轉(zhuǎn)動，這時絨螯蟹速裝器的中間螯足部13將絨螯蟹的雙螯足覆蓋，下一刻凸輪318轉(zhuǎn)動，后活動塊316在卷簧317作用下恢復到原來的位置，后活動塊316與前固定夾315將絨螯蟹夾持住，從而完成對絨螯蟹速裝器與絨螯蟹的裝夾。

4、絨螯蟹速裝器閉合過程：

準備工作狀態(tài)下，絨螯蟹速裝器處于絨螯蟹速裝器閉合機構4的正上方，絨螯蟹速裝器也處于正常張開狀態(tài)。工作時，單片機會控制帶絲桿的電機進行所設定的運轉(zhuǎn)，絲桿也會進行預定的轉(zhuǎn)動，此時絨螯蟹速裝器進入閉合機構，由于前擋板和后擋板的約束，絨螯蟹速裝器前后方向上的運動受到限制。在不斷下降過程中，絨螯蟹速裝器的右側(cè)步足部12和左側(cè)步足部14會接觸到自動閉合機構的右側(cè)擋板422和左側(cè)擋板421，由于受到兩側(cè)板的約束，此時絨螯蟹速裝器的右側(cè)步足部12和左側(cè)步足部14部分會逐漸收攏。當絨螯蟹速裝器到達底部時，絨螯蟹速裝器的右側(cè)步足部12外側(cè)面會受到細桿限位板組8內(nèi)側(cè)面的約束，絨螯蟹速裝器的左側(cè)步足部14內(nèi)外側(cè)面會分別收到細桿限位板組8外側(cè)面和方形限位板組5內(nèi)側(cè)面的約束，絨螯蟹速裝器只能按照既定路線行進，直至右側(cè)步足部12的插接扣頂住小凸臺側(cè)面，同時，絨螯蟹速裝器的左側(cè)步足部14的尾部由于毛刷和小凸臺的約束也已到達指定位置。此時，左側(cè)步足部14的尾部位于小凸臺正上方，緊貼小凸臺，插接扣緊貼小凸臺的右側(cè)，絨螯蟹速裝器的左側(cè)步足部14尾部部分實現(xiàn)準確對位。根據(jù)單片機的控制，通過一個簡單的下壓動作，配合電動推桿43的推動，將左側(cè)步足部14的中間條插入右側(cè)步足部12的插接扣內(nèi)，最終完成絨螯蟹速裝器的自動閉合工作。電動推桿繼續(xù)伸長，由于推力作用，當其數(shù)值大于復位彈簧44拉力時，左側(cè)擋板421下半部分向右轉(zhuǎn)動，已經(jīng)閉合完成的絨螯蟹速裝器通過固定底板41上的缺口最終落入事先準備好的產(chǎn)品收集裝置里，此時，整個絨螯蟹速裝器自動閉合工作全部完成。

本發(fā)明的目的是提供一個對扎帶式絨螯蟹包裝盒進行抓取、進料以及閉合的機器，以達到取代人的手包裝的目的；此外，采用了新型絨螯蟹包裝——扎帶式絨螯蟹包裝盒，替代了傳統(tǒng)的采用線繩包裝，同時提供了一種新型半自動絨螯蟹包裝機，既提高了絨螯蟹包裝的效率和捆扎質(zhì)量，又提高了包裝絨螯蟹時的安全性。