本發(fā)明涉及手機貼膜設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種手機貼膜生產(chǎn)線。

背景技術(shù)：

近年來，隨著社會的快速發(fā)展，標簽的使用范圍越來越廣泛，眾所周知，手機是加工制造過程中，需要粘貼多個信息標簽；傳統(tǒng)的標簽粘貼大多采用人工或者是專業(yè)的貼膜機實現(xiàn)；不同的貼膜機粘貼不同的標簽，這些貼膜機之間是獨立存在的，同時，每完成一個貼膜工序，均需要進行人工檢驗，將不合格產(chǎn)品剔除；顯然，傳統(tǒng)的貼膜過程不但耗費人力，同時降低了貼膜的效率，因此，設(shè)計開發(fā)一種自動化程度高、節(jié)約人力的手機貼膜生產(chǎn)線顯得是尤為重要。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：提供一種自動化程度高的手機貼膜生產(chǎn)線。

本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：

一種手機貼膜生產(chǎn)線，順著生產(chǎn)線依次包括：

吸附式轉(zhuǎn)移貼標設(shè)備、第二ccd掃描搬運設(shè)備、貼膜機、第一ccd掃描搬運設(shè)備、以及打印貼標設(shè)備；其中：

上述吸附式轉(zhuǎn)移貼標設(shè)備包括帶動手機線性運動的手機傳送機構(gòu)、用于抓取標簽并執(zhí)行貼標動作的四軸機械手、控制上述四軸機械手動作的多軸運動控制器、用于裝載手機保護膜卷的上料盤、帶動上料盤動作的電機、用于裝載手機廢棄膜卷的下料盤、用于手機貼膜作業(yè)的貼膜工位板；用于剝離底膜的保護膜剝離底膜機構(gòu)；在上述四軸機械手的端部安裝有真空吸盤；

上述第一ccd掃描搬運設(shè)備和第二ccd掃描搬運設(shè)備均包括工作臺，安裝于工作臺上的機架、安裝于機架上的ccd采集裝置和位置傳感器、安裝于工作臺上的手機傳輸機構(gòu)、安裝于機架上的機械手、控制機械手動作的控制器；

上述貼膜機包括帶動手機線性運動的手機傳送機構(gòu)、用于抓取手機保護膜的三軸機械手、在上述三軸機械手的端部安裝有真空吸盤、控制上述三軸機械手動作的多軸運動控制器、用于裝載手機保護膜卷的上料盤、帶動上料盤動作的電機、用于裝載手機廢棄膜卷的下料盤、用于手機貼膜作業(yè)的貼膜工位板；用于剝離底膜的保護膜剝離底膜機構(gòu)；用于貼膜作業(yè)的碾壓機構(gòu)；上述碾壓機構(gòu)包括氣缸、控制氣缸動作的氣缸控制器、連接于氣缸活塞桿上的膠輪；所述氣缸活塞桿的運動方向為豎直方向；在上述貼膜工位板上安裝有三組位置傳感器；

上述打印貼標設(shè)備包括：安裝于工作臺上的手機傳輸機構(gòu)；安裝于工作臺上的支架；所述支架為豎直方向設(shè)置的門型框架，所述門型框架橫跨于皮帶線的上方；安裝于工作臺上的打碼設(shè)備；安裝于支架上的四軸機械手，在所述四軸機械手上安裝有真空吸盤；安裝于支架上的ccd采集裝置和位置傳感器；所述位置傳感器至少包括兩套，至少一套位置傳感器用于檢測真空吸盤的位置；至少一套位置傳感器用于檢測手機的位置和姿態(tài)；控制所述機械手動作、皮帶線動作的控制終端。

作為優(yōu)選，本發(fā)明還采用了如下的技術(shù)方案：

進一步：所述手機傳輸機構(gòu)包括：由皮帶線和滑塊組成的皮帶模組、安裝于滑塊上的手機夾具。

進一步：在上述貼膜機和吸附式轉(zhuǎn)移貼標設(shè)備的工作臺上安裝有固定支架，所述固定支架位于皮帶線的一側(cè)，所述三軸機械手、上料盤、下料盤、碾壓機構(gòu)、保護膜剝離底膜機構(gòu)均安裝在所述固定支架上。

進一步：用于檢測真空吸盤位置的傳感器包括三套光纖傳感器。

進一步：上述三軸機械手包括與工作臺固定連接的底座；位于底座上方的旋轉(zhuǎn)平臺；用于連接底座和旋轉(zhuǎn)平臺的旋轉(zhuǎn)軸；所述旋轉(zhuǎn)軸的外殼與底座的上表面固定連接；所述旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)平臺固定連接；帶動所述旋轉(zhuǎn)軸動作的電機；所述電機的電機軸與旋轉(zhuǎn)軸連接；安裝于底座上表面的縱向安裝板；所述縱向安裝板的下端通過第一銷軸與底座鉸接；在所述縱向安裝板上開設(shè)有連接真空吸盤的安裝孔；驅(qū)動縱向安裝板動作的氣缸；所述氣缸的外殼通過第二銷軸與縱向安裝板的上端鉸接；所述氣缸的伸縮桿通過第三銷軸與底座的上表面鉸接。

進一步：在所述打印貼標設(shè)備、第一ccd掃描搬運設(shè)備、貼膜機、第二ccd掃描搬運設(shè)備、以及吸附式轉(zhuǎn)移貼標設(shè)備的工作臺上均安裝有防塵護罩。

進一步：上述四軸機械手包括橫向?qū)к墶⒖v向?qū)к?、豎向?qū)к墸簧鲜鰴M向?qū)к?、縱向?qū)к墶⒇Q向?qū)к壢咧g兩兩垂直；上述縱向?qū)к壈惭b于橫向?qū)к壍幕瑝K上；上述豎向?qū)к壈惭b于縱向?qū)к壍幕瑝K上；在上述豎向?qū)к壍幕瑝K上安裝有旋轉(zhuǎn)電機；所述旋轉(zhuǎn)電機的電機軸與抓取手機的真空吸盤固定件連接。

本發(fā)明具有的優(yōu)點和積極效果是：

通過采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明首先采用吸附式轉(zhuǎn)移貼標設(shè)備對手機進行第一道貼標工序；隨后利用第二ccd掃描搬運設(shè)備對第一道貼標工序的貼標效果進行質(zhì)量檢測；如果檢測合格，則將手機置于下一道工序，即手機進入貼膜機進行貼保護膜工序，在貼膜過程中，手機始終位于手機傳輸機構(gòu)上，利用機械手抓取保護膜然后直接進行貼保護膜的工序，貼膜工序完成后，手機在手機傳輸機構(gòu)的帶動下進入第一ccd掃描搬運設(shè)備進行貼膜質(zhì)量檢測，如果檢測合格則進入打印貼標設(shè)備進行第二道貼標工序的處理，同時進行標簽打印，并將打印出的標簽信息存儲和發(fā)送。由于第一道貼標和貼膜工序后均具有質(zhì)量檢測工序，因此能夠及時的發(fā)現(xiàn)問題和解決問題；同時，整個生產(chǎn)線采用機械手、手機傳輸機構(gòu)、同時配合ccd技術(shù)，進而實現(xiàn)整個生產(chǎn)線的自動化，能夠極大地提高整個生產(chǎn)線的工作效率。通過采用防塵護罩，一方面減少粉塵污染，另外一方面也減少了光污染。

附圖說明

圖1是本發(fā)明優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本發(fā)明優(yōu)選實施例中打印貼標設(shè)備的第一結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本發(fā)明優(yōu)選實施例中打印貼標設(shè)備的第二結(jié)構(gòu)圖；

圖4是本發(fā)明優(yōu)選實施例中手機傳輸機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；

圖5是本發(fā)明優(yōu)選實施例中貼膜機的結(jié)構(gòu)圖；

圖6是本發(fā)明優(yōu)選實施例中貼膜機的主視圖；

圖7是本發(fā)明優(yōu)選實施例中第一ccd掃描搬運設(shè)備的第一結(jié)構(gòu)圖；

圖8是本發(fā)明優(yōu)選實施例中第一ccd掃描搬運設(shè)備的第二結(jié)構(gòu)圖；

其中：1、打印貼標設(shè)備；1-1、工作臺；1-2、皮帶線；1-3、滑塊；1-4、手機夾具；1-5、支架；1-6、打碼設(shè)備；1-7、四軸機械手；1-8、ccd采集裝置；1-9、控制終端；2、第一ccd掃描搬運設(shè)備；2-1、真空吸盤；2-2、機械手；2-3、工作臺；2-4、橫梁；2-5、縱梁；2-6、控制器；2-7、凹槽；3、貼膜機；3-1、傳送電機；3-2、上料盤；3-3、三軸機械手；3-3-1、固定支架；3-3-2、橫向滑道；3-4、防塵護罩；3-5、控制箱；3-6、下料盤；4、第二ccd掃描搬運設(shè)備；5、吸附式轉(zhuǎn)移貼標設(shè)備。

具體實施方式

為能進一步了解本發(fā)明的發(fā)明內(nèi)容、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細說明如下：

請參閱圖1至圖8，一種手機貼膜生產(chǎn)線，順著生產(chǎn)線依次包括：

吸附式轉(zhuǎn)移貼標設(shè)備5、第二ccd掃描搬運設(shè)備4、貼膜機3、第一ccd掃描搬運設(shè)備2、以及打印貼標設(shè)備1；其中：

請參與圖2和圖3，上述打印貼標設(shè)備1包括：安裝于工作臺1-1上的手機傳輸機構(gòu)；安裝于工作臺上的支架1-5；所述支架1-5為豎直方向設(shè)置的門型框架，所述門型框架橫跨于皮帶線的上方；安裝于工作臺上的打碼設(shè)備1-6；安裝于支架上的四軸機械手1-7，在所述四軸機械手上安裝有真空吸盤；在本優(yōu)選實施例中，上述四軸機械手包括橫向?qū)к?、縱向?qū)к?、豎向?qū)к?；上述橫向?qū)к?、縱向?qū)к墶⒇Q向?qū)к壢咧g兩兩垂直；上述縱向?qū)к壈惭b于橫向?qū)к壍幕瑝K上；上述豎向?qū)к壈惭b于縱向?qū)к壍幕瑝K上；在上述豎向?qū)к壍幕瑝K上安裝有旋轉(zhuǎn)電機；所述旋轉(zhuǎn)電機的電機軸與抓取貼標的真空吸盤固定件連接；安裝于支架上的ccd采集裝置1-8和位置傳感器；所述位置傳感器至少包括兩套，一套位置傳感器用于檢測真空吸盤的位置；一套位置傳感器用于檢測手機的位置和姿態(tài)；控制所述機械手動作、皮帶線動作的控制終端1-9；為了實現(xiàn)對貼標角度、姿態(tài)的精確檢測：用于檢測真空吸盤位置的傳感器包括三套光纖傳感器。三套光纖傳感器分別檢測標簽上的三個點，三個檢測點并非位于同一直線上，這樣三個檢測點之間組成一個三角形，確定一個平面；具體的工作過程為：打碼設(shè)備根據(jù)客戶局域網(wǎng)下發(fā)信息或在本機工作前預(yù)設(shè)打碼信息打印于不干膠標紙上。機械手控制真空吸盤模擬人手將標紙撕下拾取，送至由三套光纖傳感器組成的檢測系統(tǒng)區(qū)域掃描定位。并上傳掃描定位后信息至控制終端，控制終端根據(jù)上傳信息虛擬出不干膠標紙實際處于吸盤相應(yīng)位置。而后控制終端根據(jù)虛擬出的位置信息驅(qū)動機械手運動至貼標目標位置a。同時手機傳送機構(gòu)會根據(jù)另一套傳感器檢測系統(tǒng)檢測到的手機實時位置信息，在控制終端作用下降待貼標作業(yè)手機運送至貼標目標位置b。當待貼標作業(yè)手機與打印貼標標紙均到達相應(yīng)目標位置后機械手z軸(豎直方向的軸)在控制終端驅(qū)動伺服電機作用下運動將標紙貼附于手機被貼膜區(qū)域。而后手機傳送機構(gòu)運送手機至ccd圖像采集設(shè)備工作區(qū)域進行打印標碼的掃描采集及貼標質(zhì)量檢測等相應(yīng)作業(yè)工作。在ccd圖像采集設(shè)備工作完成后，將采集信息上傳至控制終端(工控機或控制系統(tǒng))，控制終端做出判斷貼標包裝質(zhì)量及標紙打印信息對比入庫等相關(guān)工作。

上述第一ccd掃描搬運設(shè)備2和第二ccd掃描搬運設(shè)備4均包括工作臺，安裝于工作臺上的機架、安裝于機架上的ccd采集裝置和位置傳感器、安裝于工作臺上的手機傳輸機構(gòu)、安裝于工作臺上的機械手2-2、控制機械手動作的控制器2-6；本優(yōu)選實施例中第一ccd掃描搬運設(shè)備2的具體結(jié)構(gòu)如圖7和圖8，其中：在工作臺2-3的上方安裝有支架，在所述支架的頂部安裝有帶有滑軌的橫梁2-4；在所述橫梁的滑軌上安裝有橫向滑塊；在所述橫向滑塊上安裝有帶有滑軌的縱梁；在所述縱梁2-5的底端安裝有機械手2-2；所述機械手2-2包括用于抓取手機的真空吸盤2-1；所述手機的表面在前面的打印貼標設(shè)備1上已經(jīng)被粘貼有條形碼；在所述工作臺上設(shè)置有ccd視覺掃碼采集系統(tǒng)，所述ccd視覺掃碼采集系統(tǒng)包括ccd攝像頭和圖像采集卡；所述ccd攝像頭的信號輸出端子與圖像采集卡電連接；控制器2-6根據(jù)控制指令控制機械手從特定工位抓取手機，同時所述控制器接收圖像采集卡的輸出采集數(shù)據(jù)，并通過上述采集數(shù)據(jù)獲取手機位置信息和手機上條形碼的信息，進而根據(jù)條形碼的信息調(diào)取特定的指令信息，最后根據(jù)指令信息將抓取的手機搬運至指定工位并釋放手機。在所述工作臺的上表面開設(shè)有凹槽，所述ccd攝像頭位于所述凹槽2-7內(nèi)。第一ccd掃描搬運設(shè)備2和第二ccd掃描搬運設(shè)備4的工作原理為：在被拾取手機來料拾取位置加裝ccd視覺系統(tǒng)對來料進行高精度定位，并將定位信息提供給工控機控制系統(tǒng)，由工控機控制系統(tǒng)根據(jù)定位信息自行定位拾取搬運待搬運手機。加裝在機柜基板上的另一套ccd智能視覺系統(tǒng)在機械手搬運過程中對手機屏幕面一維條形碼進行拍照解析，機械手并根據(jù)解析后二維碼信息將手機放置于與該信息相對應(yīng)的工位，便于后續(xù)工序工作。用于解析一維條形碼的ccd智能視覺采集系統(tǒng)在拍照采集過程中均為在線拍照采集方式，無需機械手懸停等待，最大限度提高機械手搬運速度，提高生產(chǎn)效率。待搬運手機由上一工序傳送至上料待拾取位置后，ccd智能視覺定位系統(tǒng)對其拍照掃描定位。定位信息上傳至總控系統(tǒng)，總控系統(tǒng)根據(jù)該位置信息控制搬運機械手準確拾取搬運目標手機。搬運過程途徑ccd智能視覺采集系統(tǒng)區(qū)域，對手機屏幕面一維條形碼進行掃描解析解碼。上傳解碼后數(shù)據(jù)信息，該信息用于機械手將手機放置于與該信息相對應(yīng)的工位作業(yè)及后續(xù)工序作業(yè)；

上述貼膜機3包括帶動手機線性運動的手機傳送機構(gòu)、用于抓取手機保護膜的三軸機械手3-3、在上述三軸機械手的端部安裝有真空吸盤、控制上述三軸機械手動作的多軸運動控制器、用于裝載手機保護膜卷的上料盤3-2、帶動上料盤動作的電機、用于裝載手機廢棄膜卷的下料盤3-6、用于手機貼膜作業(yè)的貼膜工位板；用于剝離底膜的保護膜剝離底膜機構(gòu)；用于貼膜作業(yè)的碾壓機構(gòu)；上述碾壓機構(gòu)包括氣缸、控制氣缸動作的氣缸控制器、連接于氣缸活塞桿上的膠輪；所述氣缸活塞桿的運動方向為豎直方向；在上述貼膜工位板上安裝有三組位置傳感器；所述上料盤3-2通過軸承與固定支架連接；在所述軸承上連接有磁粉制動器；在本優(yōu)選實施例中，三軸機械手的端部通過旋轉(zhuǎn)電機與真空吸盤連接，這樣在進行抓取的過程中，可以通過旋轉(zhuǎn)電機調(diào)整真空吸盤的抓取位置，保證抓取的質(zhì)量和效果。

上述吸附式轉(zhuǎn)移貼標設(shè)備5包括帶動手機線性運動的手機傳送機構(gòu)、用于抓取標簽并執(zhí)行貼標動作的四軸機械手、控制上述四軸機械手動作的多軸運動控制器、用于裝載手機保護膜卷的上料盤、帶動上料盤動作的電機、用于裝載手機廢棄膜卷的下料盤、用于手機貼膜作業(yè)的貼膜工位板；用于剝離底膜的保護膜剝離底膜機構(gòu)；在上述四軸機械手的端部安裝有真空吸盤；

在上述貼膜機3的工作臺上安裝有固定支架3-3-1，固定支架3-3-1的頂部安裝有橫向滑道3-3-2；所述固定支架位于皮帶線的一側(cè)，所述三軸機械手、上料盤、下料盤、碾壓機構(gòu)、保護膜剝離底膜機構(gòu)均安裝在所述固定支架3-3-1上。作為優(yōu)選，在貼膜機3和吸附式轉(zhuǎn)移貼標設(shè)備5的工作臺上安裝有防塵護罩3-4，所述固定支架、三軸機械手、上料盤、下料盤、碾壓機構(gòu)、保護膜剝離底膜機構(gòu)均位于防塵護罩內(nèi)；防塵罩一方面承擔防塵的功能，同時提供一個暗室的工作環(huán)境，防止光污染。同理：在所述打印貼標設(shè)備、第一ccd掃描搬運設(shè)備、貼膜機、第二ccd掃描搬運設(shè)備、以及吸附式轉(zhuǎn)移貼標設(shè)備的工作臺上均可以安裝防塵護罩。

在上述吸附式轉(zhuǎn)移貼標設(shè)備5的工作臺上安裝有固定支架，固定支架的頂部安裝有橫向滑道；所述固定支架位于皮帶線的一側(cè)，所述四軸機械手、上料盤、下料盤、碾壓機構(gòu)、保護膜剝離底膜機構(gòu)均安裝在所述固定支架上。

貼膜機3的工作過程為：首先利用傳送機構(gòu)1將待包裝貼膜手機傳送至貼膜目標位置；同時利用保護膜剝離底膜機構(gòu)剝離底膜；待包裝貼膜手機運動至貼膜目標位置后，三軸機械手操作真空吸盤吸附手機保護膜至手機上方，隨后在碾壓機構(gòu)的控制下完成貼膜動作；最后利用ccd視覺檢測裝置對貼膜效果進行檢測。在本優(yōu)選實施例中：用日本松下伺服電機，可以最大限度達到理想精度要求，同時其采用四套高精度傳感器檢測系統(tǒng)對手機保護膜運動過程及姿態(tài)進行實時監(jiān)控并糾正。具體實施方法為，手機保護膜為成卷狀態(tài)置于上料盤上；由于在上料盤上增加了磁粉制動器，因此可以最大限度消除膜卷料自身張力對保護膜在膜剝離底膜機構(gòu)上運動精度的影響。保護膜吸附在底膜上，底膜通過與伺服電機聯(lián)動的碾壓機構(gòu)帶動通過透明膜傳感器檢測系統(tǒng)區(qū)域，實現(xiàn)對保護膜剝離底膜前運動位置的實時檢測。而后保護膜通過揭標板及三軸機械手吸附貼膜機構(gòu)共同作用將手機保護膜剝離底膜并吸附于三軸機械手吸附貼膜機構(gòu)上。三軸機械手吸附貼膜機構(gòu)帶動手機保護膜運動至光纖傳感器檢測區(qū)域，通過三組傳感器檢測系統(tǒng)定位，在控制系統(tǒng)中模擬出保護膜位于當前三軸機械手吸附貼膜機構(gòu)真空吸盤上的實時位置。三軸機械手吸附貼膜機構(gòu)經(jīng)過控制系統(tǒng)控制運動至目標位置，同時手機傳送機構(gòu)將手機運送至該位置實現(xiàn)精確貼膜包裝工序。貼膜過程中三軸機械手吸附貼膜機構(gòu)上下壓氣缸經(jīng)過電磁閥控制杠桿伸出作用于下壓膠輥，隨機械手運動將保護膜牢靠貼附于手機被保護區(qū)域。

三軸機械手的技術(shù)比較成熟，因此此處不再對其進行贅述；

作為優(yōu)選，在上述優(yōu)選實施例中：

進一步：所述手機傳輸機構(gòu)包括：由皮帶線1-2和滑塊1-3組成的皮帶模組、安裝于滑塊上的手機夾具1-4；皮帶線1-2的動力源由傳送電機3-1提供，為了保證控制精度，傳送電機3-1選擇的是高精度的伺服電機。為了便于調(diào)整手機和機械手之間的角度，優(yōu)選在所述手機夾具的下表面通過旋轉(zhuǎn)氣缸和滑塊1-3的上表面連接；

用于檢測真空吸盤位置的傳感器包括三套光纖傳感器。

進一步：上述三軸機械手3-3包括與工作臺固定連接的底座；位于底座上方的旋轉(zhuǎn)平臺；用于連接底座和旋轉(zhuǎn)平臺的旋轉(zhuǎn)軸；所述旋轉(zhuǎn)軸的外殼與底座的上表面固定連接；所述旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)平臺固定連接；帶動所述旋轉(zhuǎn)軸動作的電機；所述電機的電機軸與旋轉(zhuǎn)軸連接；安裝于底座上表面的縱向安裝板；所述縱向安裝板的下端通過第一銷軸與底座鉸接；在所述縱向安裝板上開設(shè)有連接真空吸盤的安裝孔；驅(qū)動縱向安裝板動作的氣缸；所述氣缸的外殼通過第二銷軸與縱向安裝板的上端鉸接；所述氣缸的伸縮桿通過第三銷軸與底座的上表面鉸接。上述多軸運動控制器和氣缸控制器均位于工作臺下方的控制箱3-5中；

進一步：上述四軸機械手包括橫向?qū)к墶⒖v向?qū)к?、豎向?qū)к?；上述橫向?qū)к?、縱向?qū)к?、豎向?qū)к壢咧g兩兩垂直；上述縱向?qū)к壈惭b于橫向?qū)к壍幕瑝K上；上述豎向?qū)к壈惭b于縱向?qū)к壍幕瑝K上；在上述豎向?qū)к壍幕瑝K上安裝有旋轉(zhuǎn)電機；所述旋轉(zhuǎn)電機的電機軸與抓取手機的真空吸盤固定件連接。

以上對本發(fā)明的實施例進行了詳細說明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施例，不能被認為用于限定本發(fā)明的實施范圍。凡依本發(fā)明申請范圍所作的均等變化與改進等，均應(yīng)仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。