本發(fā)明設(shè)置自動(dòng)包裝機(jī)械領(lǐng)域，特別是一種軟袋立式裝箱機(jī)。

背景技術(shù)：

輸液產(chǎn)品的包裝技術(shù)近年發(fā)展很快，從傳統(tǒng)玻璃瓶、塑料瓶到塑料軟袋包裝材料，輸液軟袋包括pvc(polyvinylchloridepolymer，聚氯乙烯)軟袋和非pvc軟袋，非pvc軟袋具有很低的透水性、透氣性及遷移性，適用于絕大多數(shù)藥物的包裝。

軟袋具有質(zhì)地軟、不易定向的特點(diǎn)，因此其生產(chǎn)包裝實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的難度較大，當(dāng)前軟袋的包裝大多采用半自動(dòng)或純?nèi)斯ぱb箱的方式，生產(chǎn)效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種可實(shí)現(xiàn)軟袋自動(dòng)裝箱的軟袋立式裝箱機(jī)。

技術(shù)方案：為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的軟袋立式裝箱機(jī)包括軟袋傳輸線(xiàn)與裝箱機(jī)械手；被運(yùn)輸?shù)能洿谒鲕洿鼈鬏斁€(xiàn)上直線(xiàn)陣列排列，且所有軟袋處于豎立狀態(tài)；所述裝箱機(jī)械手包括裝箱爪手、以及用于驅(qū)動(dòng)所述裝箱爪手在軟袋傳輸線(xiàn)與定點(diǎn)設(shè)置的紙箱之間運(yùn)動(dòng)的多軸機(jī)器人；所述裝箱爪手包括多個(gè)矩形陣列排布的軟袋爪手，所有的所述軟袋爪手的橫向疏密程度與縱向疏密程度可變，使得所有的軟袋爪手可在聚攏狀態(tài)與分散狀態(tài)間切換。

進(jìn)一步地，所述軟袋爪手分組包含在多個(gè)軟袋抓取組件中，每個(gè)軟袋抓取組件中均包含一排直線(xiàn)等距陣列排列且疏密可變的軟袋爪手，所有的軟袋抓取組件均安裝在爪手基座上且疏密可變。

進(jìn)一步地，處于兩側(cè)的兩組軟袋抓取組件的抓取組件基座上分別安裝有一個(gè)半框組件，所述半框組件包括框側(cè)板以及鉸接在框側(cè)板兩端的框端板，半框組件可在展開(kāi)狀態(tài)以及翻折成u形的翻折狀態(tài)間切換，兩個(gè)半框組件均處于翻折狀態(tài)時(shí)，兩者合圍成一個(gè)方形的整框。

進(jìn)一步地，所述軟袋傳輸線(xiàn)包括一組或多組循環(huán)傳動(dòng)裝置，在每組循環(huán)傳動(dòng)裝置的循環(huán)傳動(dòng)方向上等距設(shè)置有多個(gè)分隔單元，相鄰的分隔單元之間圍成可暫存軟袋并使軟袋保持豎立狀態(tài)的存儲(chǔ)空間。

進(jìn)一步地，還包括紙箱傳輸線(xiàn)，所述紙箱傳輸線(xiàn)包括滾筒線(xiàn)，所述滾筒線(xiàn)上設(shè)有至少一個(gè)用于定點(diǎn)設(shè)置紙箱的裝箱工位，所述裝箱工位處設(shè)有用于阻擋紙箱的阻擋機(jī)構(gòu)以及用于讓紙箱定位的撐箱機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述撐箱機(jī)構(gòu)包括方形框架，所述方形框架頂部四角位置各安裝有一個(gè)撐箱元件，所述撐箱元件可相對(duì)于方形框架轉(zhuǎn)動(dòng)以及在其轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向平移，撐箱元件在第一位置狀態(tài)與第二位置狀態(tài)間來(lái)回切換，第一位置狀態(tài)下，撐箱元件處于高于紙箱上端的位置狀態(tài)；第二位置狀態(tài)下，撐箱元件伸入紙箱內(nèi)，并抵住紙箱的一個(gè)角。

進(jìn)一步地，還包括隔板供應(yīng)裝置，所述裝箱爪手上相鄰兩組軟袋抓取組件之間設(shè)置有隔板爪手。

進(jìn)一步地，所述隔板供應(yīng)裝置包括隔板存儲(chǔ)單元、推板單元以及隔板分離單元；所述推板單元包括可相對(duì)于所述隔板存儲(chǔ)單元平移、且可對(duì)存儲(chǔ)在所述隔板存儲(chǔ)單元內(nèi)的隔板進(jìn)行定向推送的推板，其平移由驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)；所述隔板分離單元設(shè)置在所述推板推送方向的前方、隔板存儲(chǔ)單元之外，其分離隔板的方向與所述推板單元的平移方向平行。

進(jìn)一步地，所述存儲(chǔ)單元包括存儲(chǔ)單元底座以及設(shè)置在存儲(chǔ)單元底座上方兩側(cè)的側(cè)向限制單元，所述推板在兩側(cè)的側(cè)向限制單元之間平移；兩個(gè)所述側(cè)向限制單元上的靠近隔板分離單元的一側(cè)均安裝有用于擋住隔板邊緣的擋片；所述隔板分離單元包括吸盤(pán)組件。

進(jìn)一步地，所述軟袋爪手包括爪手座體以及轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述爪手座體上的第一夾爪手指與第二夾爪手指，爪手座體上還設(shè)有伸縮執(zhí)行元件，所述第一夾爪手指與第二夾爪手指分別通過(guò)第一連桿與第二連桿連接所述伸縮執(zhí)行元件的伸縮桿。

進(jìn)一步地，所述多軸機(jī)器人包括主橫梁，所述主橫梁的兩端分別通過(guò)固連元件相對(duì)于地面固定；主橫梁上至少安裝有一組垂直運(yùn)動(dòng)臂，所述垂直運(yùn)動(dòng)臂可相對(duì)于主橫梁在x軸方向與z軸方向獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，所述裝箱爪手安裝在所述垂直運(yùn)動(dòng)臂的下端。

有益效果：本發(fā)明的軟袋立式裝箱機(jī)可以實(shí)現(xiàn)軟袋輸送、軟袋抓取、紙箱定位、將抓取的軟袋從分散狀態(tài)變?yōu)榭裳b箱的聚攏狀態(tài)進(jìn)行裝箱，且可以同時(shí)在兩排軟袋之間放入隔板，實(shí)現(xiàn)全程無(wú)人干涉的自動(dòng)裝箱過(guò)程，穩(wěn)定性好，生產(chǎn)效率高。

附圖說(shuō)明

附圖1為軟袋立式裝箱機(jī)的總體結(jié)構(gòu)俯視圖；

附圖2為軟袋立式裝箱機(jī)的總體結(jié)構(gòu)正視圖；

附圖3為軟袋傳輸線(xiàn)的立體圖；

附圖4為軟袋傳輸線(xiàn)的俯視圖；

附圖5為分隔單元的結(jié)構(gòu)圖；

附圖6為紙箱傳輸線(xiàn)的立體圖；

附圖7為紙箱傳輸線(xiàn)的正視圖；

附圖8為隔板供應(yīng)裝置的正視圖；

附圖9為隔板供應(yīng)裝置的立體圖；

附圖10為隔板供應(yīng)裝置的俯視圖；

附圖11為裝箱爪手的正視圖；

附圖12為裝箱爪手的立體圖；

附圖13為軟袋爪手的結(jié)構(gòu)圖；

附圖14為多軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖；

附圖15為xz過(guò)渡組件的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作更進(jìn)一步的說(shuō)明。

如附圖1與附圖2所示的軟袋立式裝箱機(jī)，包括機(jī)架1、軟袋傳輸線(xiàn)2、紙箱傳輸線(xiàn)3、隔板供應(yīng)裝置4以及裝箱機(jī)械手5。軟袋傳輸線(xiàn)2用于傳輸軟袋，軟袋在軟袋傳輸線(xiàn)2上直線(xiàn)陣列排布，且軟袋處于豎立狀態(tài)，軟袋傳輸線(xiàn)2可同時(shí)傳輸多排軟袋；紙箱傳輸線(xiàn)3包括滾筒線(xiàn)31，滾筒線(xiàn)31上設(shè)有至少一個(gè)裝箱工位，裝箱工位處設(shè)置有用于讓紙箱保持撐開(kāi)狀態(tài)的撐箱機(jī)構(gòu)32；所述軟袋傳輸線(xiàn)2的傳輸方向與所述滾筒線(xiàn)31的傳輸方向平行。裝箱機(jī)械手5安裝在機(jī)架1上用于將軟袋傳輸線(xiàn)2上的軟袋成批抓取并送入位于滾筒線(xiàn)31的裝箱工位上的紙箱中進(jìn)行裝箱操作，裝箱機(jī)械手5包含有多組夾爪組件51，夾爪組件51的組數(shù)與軟袋傳輸線(xiàn)2可同時(shí)傳輸?shù)能洿呐艛?shù)對(duì)應(yīng)，相鄰兩組夾爪組件51之間設(shè)有用于抓取隔板的隔板爪手52，隔板供應(yīng)裝置4用于存儲(chǔ)隔板并將隔板單個(gè)分離供隔板爪手52抓取。

各組件的詳細(xì)構(gòu)成如下：

如附圖3-4所示，軟袋傳輸線(xiàn)2包括機(jī)架24以及安裝在機(jī)架24上的一組或多組循環(huán)傳動(dòng)裝置21，具體地，可以是同步帶，平皮帶或傳送鏈，本實(shí)施例中，采用同步性較好、噪聲較低、平穩(wěn)性好的同步帶；在循環(huán)傳動(dòng)裝置21的循環(huán)傳動(dòng)方向上等距設(shè)置有多個(gè)分隔單元22，相鄰的分隔單元22之間圍成可暫存軟袋并使軟袋保持豎立狀態(tài)的存儲(chǔ)空間，上述存儲(chǔ)空間呈中間寬兩端收窄的形狀，且分隔單元22較軟袋的高度低，使得軟袋上端露出于存儲(chǔ)空間以外以便裝箱機(jī)械手5抓取。每組循環(huán)傳動(dòng)裝置21的傳送方向的兩側(cè)均設(shè)置有保持側(cè)板23，分隔單元22在循環(huán)傳動(dòng)裝置21兩側(cè)的保持側(cè)板23之間運(yùn)動(dòng)，保持側(cè)板23可有效防止軟袋歪斜過(guò)大甚至脫出存儲(chǔ)空間。

如附圖5所示，分隔單元22包括固定在循環(huán)傳動(dòng)裝置21(即同步帶)上的底板221以及豎立固連在底板221上的分隔件222，所述底板221的兩側(cè)均設(shè)置有滾輪223，分隔單元22隨循環(huán)傳動(dòng)裝置21運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，其兩側(cè)的滾輪223可沿著設(shè)置在機(jī)架24上的承壓軌道滾動(dòng)，這樣可以使循環(huán)傳動(dòng)裝置21不承受分隔單元22的自重，減小循環(huán)傳動(dòng)裝置21的負(fù)載；分隔件222為中間收窄兩端較寬的馬鞍形狀，當(dāng)然該形狀只是分隔件222的優(yōu)選形狀，分隔件222的形狀不限于該形狀，也可以是普通的平板配合兩側(cè)的保持側(cè)板23形成方形存儲(chǔ)空間，或者也可以是其他形狀。

如附圖6與附圖7所示，紙箱傳輸線(xiàn)3包括滾筒線(xiàn)31，滾筒線(xiàn)31上方兩側(cè)設(shè)有至少兩根相互平行的導(dǎo)引桿34，紙箱在兩側(cè)的導(dǎo)引桿34之間運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)引桿34不僅可以防止紙箱走偏，還起到篩選作用，防止紙箱的長(zhǎng)寬放錯(cuò)，影響自動(dòng)裝箱，若放錯(cuò)，紙箱會(huì)被導(dǎo)引桿34擋住，為方便紙箱進(jìn)入兩側(cè)的導(dǎo)引桿34之間，兩側(cè)的導(dǎo)引桿34的同一側(cè)的端部設(shè)置有斜角坡口，使得在紙箱進(jìn)入導(dǎo)引桿34之間的方向上，導(dǎo)引桿34之間的距離由寬逐漸變窄。滾筒線(xiàn)31上設(shè)有至少一個(gè)裝箱工位，每個(gè)裝箱工位處設(shè)置有用于讓紙箱定位的撐箱機(jī)構(gòu)32以及用于阻擋紙箱的阻擋機(jī)構(gòu)33。

撐箱機(jī)構(gòu)32包括方形框架321，所述方形框架321頂部四角位置各安裝有一個(gè)撐箱元件322，所述撐箱元件322可相對(duì)于方形框架321轉(zhuǎn)動(dòng)以及在其轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向平移，撐箱元件322在第一位置狀態(tài)與第二位置狀態(tài)間來(lái)回切換，第一位置狀態(tài)下，撐箱元件322處于高于紙箱上端的位置狀態(tài)，且撐箱元件322靠近方形框架321的中部位置；第二位置狀態(tài)下，撐箱元件322伸入紙箱內(nèi)，抵住紙箱的一個(gè)角，其相對(duì)于方形框架321靠近方形框架321的邊緣處。具體實(shí)現(xiàn)方式為：撐箱元件322分兩組分別安裝在兩根轉(zhuǎn)軸323上，撐箱元件322相對(duì)于轉(zhuǎn)軸323周向固定且可相對(duì)于其軸向滑動(dòng)，其滑動(dòng)由第一氣缸324驅(qū)動(dòng)，具體地，第一氣缸324的缸座固定在轉(zhuǎn)軸323上，第一氣缸324的伸縮桿撐箱元件322；轉(zhuǎn)軸323可相對(duì)于方形框架321轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)由第二氣缸325驅(qū)動(dòng)，具體地，轉(zhuǎn)軸323上固定有第一連桿326，第二氣缸325的缸座相對(duì)于方形框架321轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二氣缸325的伸縮桿與第一連桿326的一端鉸接。

阻擋機(jī)構(gòu)33包括第三氣缸331以及由第三氣缸331驅(qū)動(dòng)作平移運(yùn)動(dòng)的擋板332，第三氣缸331的缸座固定在滾筒線(xiàn)31的支架上。

在本實(shí)施例中，滾筒線(xiàn)31上設(shè)有兩個(gè)裝箱工位，每個(gè)裝箱工位處均裝有一個(gè)阻擋機(jī)構(gòu)33，除此之外，在滾筒線(xiàn)31傳送方向上的第一個(gè)裝箱工位之前還設(shè)有一個(gè)阻擋機(jī)構(gòu)33用于暫停紙箱繼續(xù)進(jìn)入裝箱工位以及對(duì)紙箱放行。

如附圖8-10所示，隔板供應(yīng)裝置4包括隔板存儲(chǔ)單元41、將隔板存儲(chǔ)單元41內(nèi)存放的隔板向固定方向推的推板單元42以及隔板分離單元43，所述推板單元42包括可相對(duì)于所述存儲(chǔ)單元41平移的推板421，推板421的平移方向垂直于隔板平面，推板421的平移運(yùn)動(dòng)由驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，具體地，驅(qū)動(dòng)裝置包括彈性元件422，彈性元件422可以為彈簧，本實(shí)施例中彈性元件422為橡皮繩，橡皮繩的一端系在所述推板421上，橡皮繩中間繞過(guò)相對(duì)于隔板存儲(chǔ)單元41轉(zhuǎn)動(dòng)連接的滑輪423后另一端相對(duì)于組件底座41固定。

上述隔板存儲(chǔ)單元41包括存儲(chǔ)單元底座411以及架設(shè)在底座411上方兩側(cè)的側(cè)向限制單元412，側(cè)向限制單元412位于推板421運(yùn)動(dòng)方向的兩側(cè)，側(cè)向限制單元412以及底座411的靠近隔板分離單43元的一側(cè)上均安裝有用于擋住隔板邊緣的擋片413，在推板421的運(yùn)動(dòng)方向上，擋片413在隔板存儲(chǔ)單元41內(nèi)存儲(chǔ)的隔板上的投影面積遠(yuǎn)小于隔板的面積。擋片413的作用是限制隔板存儲(chǔ)單元41內(nèi)存放的隔板的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)隔板分離單元43要將與擋片413接觸的隔板分離出隔板存儲(chǔ)單元41時(shí)，隔板通過(guò)變形擺脫擋片413的限制。

隔板分離單元43包括可相對(duì)于隔板存儲(chǔ)單元41平移的吸盤(pán)組件431，在本實(shí)施例中，吸盤(pán)組件431的平移方向與推板421的平移方向平行，其平移由安裝在吸盤(pán)組件431上的滑塊433以及相對(duì)于隔板存儲(chǔ)單元41固定的滑軌434配合進(jìn)行導(dǎo)向，并由分離氣缸435驅(qū)動(dòng)。在另一種實(shí)施例中，吸盤(pán)組件431的平移方向也可以是垂直方向，將隔板垂直分離到隔板存儲(chǔ)單元41外。

推板421的平移實(shí)現(xiàn)方式為：推板單元42還包括至少兩根相對(duì)于將隔板存儲(chǔ)單元41固定的導(dǎo)桿427，所述推板421上固定有與所述導(dǎo)桿427數(shù)目對(duì)應(yīng)的直線(xiàn)軸承424，直線(xiàn)軸承424與導(dǎo)桿427之間為滑動(dòng)連接。

為了方便隔板存儲(chǔ)單元41內(nèi)的隔板供應(yīng)完后將推板421拉回原位進(jìn)行補(bǔ)料，所述推板421上設(shè)置有拉手425以及掛鉤426，拉手425可方便使用者將推板421拉回起始位置，掛鉤426可以使推板421臨時(shí)勾住裝置上某個(gè)部位使推板421相對(duì)于隔板存儲(chǔ)單元41固定，這樣補(bǔ)充隔板時(shí)不需要人工扶著推板421。本實(shí)施例中，掛鉤426由彈片與擋塊兩部分組成，當(dāng)需要釋放推板421使其可以沿著導(dǎo)桿427平移時(shí)，人工手動(dòng)抬起擋塊使彈片變形，從而使擋塊與裝置上某個(gè)部位之間的掛接關(guān)系解除。

裝箱機(jī)械手5包括多軸機(jī)器人51以及安裝在多軸機(jī)器人51的執(zhí)行末端的裝箱爪手。本實(shí)施例中，多軸機(jī)器人51為雙軸直角坐標(biāo)機(jī)器人。如附圖11與附圖12所示，裝箱爪手包括爪手基座52，爪手基座52上間接安裝有多個(gè)軟袋爪手532，軟袋爪手532呈方形陣列均勻分布，相鄰軟袋爪手532之間的橫向間距以及縱向間距均可變，所有的所述軟袋爪手532可在聚攏狀態(tài)與分散狀態(tài)間切換；聚攏狀態(tài)下，所述橫向間距與縱向間距都較小，分散狀態(tài)下，所述橫向間距與縱向間距都較大。所述軟袋爪手532分組包含在多個(gè)軟袋抓取組件53中，每個(gè)軟袋抓取組件53中均包含一排直線(xiàn)等距陣列排列且疏密可變的軟袋爪手532，所有的軟袋抓取組件53均安裝在爪手基座52上且疏密可變。

具體地，兩組軟袋抓取組件53之間的變距方式可以是：(1)其中一個(gè)軟袋抓取組件53不動(dòng)，另一個(gè)在第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)元件57的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)于爪手基座52平移改變兩個(gè)軟袋抓取組件53之間的距離；(2)兩個(gè)軟袋抓取組件53均分別在一個(gè)第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)元件57的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)于爪手基座52平移，兩者的平移方向相反。本實(shí)施例采用第(2)種方式，且本實(shí)施例中的第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)元件57為氣缸。

軟袋抓取組件53包括抓取組件基座531以及直線(xiàn)陣列安裝在抓取組件基座531上的多個(gè)軟袋爪手532，相鄰軟袋爪手532之間的間距可變且所有的軟袋爪手532保持均勻排列狀態(tài)。

如附圖13所示，軟袋爪手532包含爪手座體5323、第一夾爪手指5321以及第二夾爪手指5322，第一夾爪手指5321與第二夾爪手指5322均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在爪手座體5323上且可相對(duì)作開(kāi)合運(yùn)動(dòng)。爪手座體5323上還設(shè)有伸縮執(zhí)行元件5324，所述第一夾爪手指5321與第二夾爪手指5322分別通過(guò)第一連桿5325與第二連桿5326連接所述伸縮執(zhí)行元件5324的伸縮桿；第一連桿5325與第一夾爪手指5321以及伸縮執(zhí)行元件5324的伸縮桿之間均為鉸接關(guān)系；第二連桿5326與第二夾爪手指5322以及伸縮執(zhí)行元件5324的伸縮桿之間均為鉸接關(guān)系。為了實(shí)現(xiàn)可靠夾持，所述第一夾爪手指5321端部具有凸棱，所述第二夾爪手指5322端部具有凹槽，當(dāng)所述軟袋爪手532執(zhí)行抓取任務(wù)時(shí)，第一夾爪手指5321的凸棱可嵌入第二爪手5322的凹槽。此處伸縮執(zhí)行單元5324為氣缸。

在第一種實(shí)施例中，所有的軟袋爪手532可在聚合狀態(tài)與舒展?fàn)顟B(tài)兩種位置狀態(tài)間切換，聚合狀態(tài)下，所有的軟袋爪手532相互抵靠在一起，舒展?fàn)顟B(tài)下，所有的軟袋爪手532兩兩之間保持相等間距；具體的，所有的軟袋爪手532可以最邊上的軟袋爪手532為參照單向作變距運(yùn)動(dòng)或以中間某軟袋爪手532為參照雙向作變距運(yùn)動(dòng)。本實(shí)施例采用了后者，即兩端的兩個(gè)軟袋爪手532均由一個(gè)單獨(dú)的直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)元件533驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，此實(shí)施例中直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)元件533為氣缸。當(dāng)處于兩端的兩個(gè)軟袋爪手532距離最近時(shí)，所有的軟袋爪手532整體處于聚合狀態(tài)，當(dāng)處于兩端的兩個(gè)軟袋爪手532距離最大時(shí)，所有的軟袋爪手532整體處于舒展?fàn)顟B(tài)，舒展?fàn)顟B(tài)下，相鄰兩個(gè)軟袋爪手532之間其中一個(gè)軟袋爪手532的第一手指5321抵著另一個(gè)軟袋爪手532的第二手指5322，這樣可以實(shí)現(xiàn)任意相鄰軟袋爪手532之間的間距相等。

在第二種實(shí)施例中，所有的軟袋爪手532可在聚合狀態(tài)與舒展?fàn)顟B(tài)兩種位置狀態(tài)間切換，相鄰軟袋爪手532之間設(shè)置有彈簧，這樣可保證無(wú)論如何變距，通過(guò)彈簧的調(diào)節(jié)作用，相鄰軟袋爪手532之間的間距相等。具體的，所有的軟袋爪手532可以最邊上的軟袋爪手532為參照單向作變距運(yùn)動(dòng)或以中間某軟袋爪手532為參照雙向作變距運(yùn)動(dòng)。具體的實(shí)現(xiàn)方式與第一種實(shí)施例相同。

由于軟袋的整體高度較高，軟袋爪手532抓住其上端進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，由于裝箱爪手整體運(yùn)動(dòng)速度較快，軟袋容易產(chǎn)生晃動(dòng)，更有甚者，軟袋會(huì)相對(duì)于軟袋爪手532蠕動(dòng)甚至掉落。為了防止裝箱爪手運(yùn)動(dòng)過(guò)程中軟袋晃動(dòng)，裝箱爪手還包括的兩個(gè)半框組件54，本實(shí)施例中，兩個(gè)半框組件54分別安裝在兩個(gè)抓取組件基座531上，每個(gè)半框組件54均包含框側(cè)板541以及鉸接在框側(cè)板541兩側(cè)的兩個(gè)框端板542，半框組件54可在展開(kāi)狀態(tài)與翻折狀態(tài)之間切換，展開(kāi)狀態(tài)下，框端板542與框側(cè)板541平行或相對(duì)于框側(cè)板541外翻；翻折狀態(tài)下，框端板542相對(duì)于框側(cè)板541向內(nèi)翻折形成u字形的半框，兩個(gè)半框組件54可合圍成一個(gè)方形整框。

具體地，框端板542相對(duì)于框側(cè)板541的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)方式為：相對(duì)于框側(cè)板541轉(zhuǎn)動(dòng)連接(可直接連接或間接連接)有搖桿543，轉(zhuǎn)動(dòng)中心設(shè)置在搖桿543的中部。相對(duì)于框側(cè)板541轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)元件544，本實(shí)施例中，第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)元件544為氣缸，第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)元件544的缸座相對(duì)于框側(cè)板541轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)元件544的伸縮桿與搖桿543的一端鉸接；所述框端板542上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有驅(qū)動(dòng)桿545，搖桿543的另一端與驅(qū)動(dòng)桿545鉸接。

更進(jìn)一步地，半框組件54整體可在靠近遠(yuǎn)離爪手基座52的中心的方向上平移，這樣可以在裝箱爪手整體抓取軟袋時(shí)防止半框組件54與軟袋傳輸線(xiàn)2發(fā)生干涉，可以減少設(shè)備設(shè)計(jì)時(shí)的空間限制，當(dāng)裝箱爪手抓取到軟袋并提升一定高度后，首先軟袋爪手532之間變?yōu)榫蹟n狀態(tài)，同時(shí)兩組軟袋抓取組件53之間的距離靠近，這樣可使抓取到的軟袋在x/y軸方向上均向內(nèi)靠攏，然后半框組件54向靠近軟袋的方向靠攏，并且框端板542向內(nèi)翻折，兩組半框組件54圍成一個(gè)軟袋保持框保持軟袋不會(huì)晃動(dòng)。

半框組件54的具體平移方式為：抓取組件基座531上固定安裝有平移氣缸56，所述半框組件54安裝在平移氣缸56上。

實(shí)際裝箱時(shí)，兩排軟袋之間設(shè)置有隔板，較好的裝箱方式是，隔板與軟袋同時(shí)進(jìn)入紙箱，這樣不易散亂，因此，爪手基座52上還安裝有隔板爪手55，隔板爪手55包括垂直氣缸551與包含兩個(gè)夾爪手指的氣動(dòng)爪手552，氣動(dòng)爪手552的每個(gè)夾爪手指上均安裝有一個(gè)夾塊553。這樣，在裝箱爪手抓取到軟袋裝箱之前，其運(yùn)動(dòng)到隔板供應(yīng)裝置4處，垂直氣缸551帶動(dòng)氣動(dòng)爪手552下降，氣動(dòng)爪手552夾取隔板后氣動(dòng)爪手552上升將隔板帶至相鄰兩排軟袋之間并一起裝箱。

如附圖14所示，多軸機(jī)器人51包括主橫梁511，主橫梁511的兩端分別通過(guò)立柱512相對(duì)于地面固定；由于本實(shí)施例中滾筒線(xiàn)31上包含有兩個(gè)裝箱工位，因此主橫梁511的兩側(cè)均安裝有一組垂直運(yùn)動(dòng)臂513，垂直運(yùn)動(dòng)臂513可相對(duì)于主橫梁511在x軸與z軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)或雙軸聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，垂直運(yùn)動(dòng)臂513的下端用于安裝裝箱爪手。

垂直運(yùn)動(dòng)臂513通過(guò)xz過(guò)渡組件514安裝在主橫梁511上；主橫梁511上設(shè)有第一滑軌5111，垂直運(yùn)動(dòng)臂513上設(shè)有第二滑軌5131，如附圖15所示，xz過(guò)渡組件514包含過(guò)渡架41以及按在在過(guò)渡架41上分別用于與第一滑軌5111以及第二滑軌5131配合使用的第一滑塊5142以及第二滑塊5143。為了保持結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，主橫梁511的兩側(cè)均安裝有兩根相互平行的第一滑軌5111。垂直運(yùn)動(dòng)臂513上安裝有兩根相互平行的第二滑軌5131。

主橫梁511上安裝有水平設(shè)置的第一齒條5112，xz過(guò)渡組件514包括配合第一齒條5112使用的第一減速電機(jī)5144以及安裝在第一減速電機(jī)5144的輸出單元上的第一齒輪5145；垂直運(yùn)動(dòng)臂513上安裝有豎直設(shè)置的第二齒條5122，xz過(guò)渡組件514包括配合第二齒條5122使用的第二減速電機(jī)5146以及安裝在第二減速電機(jī)5146的輸出單元上的第二齒輪5147。

為了保證齒輪與齒條之間的緊密配合，盡量消除回程間隙，第一減速電機(jī)5144通過(guò)中間第一連接板5148安裝在過(guò)渡架5141上，第一連接板5148可在垂直于第一齒條5112的方向上調(diào)節(jié)位置。第二減速電機(jī)5144通過(guò)中間第二連接板5149安裝在過(guò)渡架5141上，第二連接板5149可在垂直于第二齒條5122的方向上調(diào)節(jié)位置。

為了防止滑軌上的潤(rùn)滑油等液體滴落到其他設(shè)備上，主橫梁511的下端安裝有油槽515用于收集滑軌上滴落的潤(rùn)滑油。

本發(fā)明的軟袋立式裝箱機(jī)可以實(shí)現(xiàn)軟袋輸送、軟袋抓取、紙箱定位、將抓取的軟袋從分散狀態(tài)變?yōu)榭裳b箱的聚攏狀態(tài)進(jìn)行裝箱，且可以同時(shí)在兩排軟袋之間放入隔板，實(shí)現(xiàn)全程無(wú)人干涉的自動(dòng)裝箱過(guò)程，穩(wěn)定性好，生產(chǎn)效率高。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出：對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。