本發(fā)明涉及環(huán)衛(wèi)設備領(lǐng)域，尤其涉及一種垃圾箱后門控制系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

目前，國內(nèi)的環(huán)衛(wèi)車輛的后門鎖鉤一般通過接近開關(guān)檢測鎖鉤的位置來判斷鎖鉤的位置狀態(tài)。通過接近開關(guān)判斷鎖鉤與后門的位置，然后執(zhí)行相應的動作。整個動作周期大致可分為：鎖鉤開啟、后門開啟、后門關(guān)閉、鎖鉤關(guān)閉。因為接近開關(guān)存在一個感應區(qū)間，該感應區(qū)間以接近開關(guān)為圓心向一面呈扇形分布，所以使用接近開關(guān)作為檢測傳感器存在一定的位置誤差，在鎖鉤、后門并未完全到達相應位置時，接近開關(guān)就將到位信號反饋回控制系統(tǒng)了，存在小范圍的誤差。因為環(huán)衛(wèi)車需要通過后門卸載垃圾，使用接近開關(guān)作為位置傳感器有可能會沾粘上鐵塊、鐵屑，將導致接近開關(guān)長期誤判，該種情況下將導致控制系統(tǒng)邏輯失常，可能會損壞后門鎖緊機構(gòu)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種垃圾箱后門控制系統(tǒng)及控制方法。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種垃圾箱后門控制系統(tǒng)，其包括第一壓力傳感器、第二壓力傳感器、選擇開關(guān)、控制器、卸料報警蜂鳴器、鎖鉤關(guān)閉閥和后門開啟閥，第一壓力傳感器、第二壓力傳感器和選擇開關(guān)分別連接控制器的輸入端，控制器的輸出端分別連接卸料報警蜂鳴器、鎖鉤關(guān)閉閥和后門開啟閥，

第一壓力傳感器用于檢測鎖鉤開啟油路的液壓壓力，選擇開關(guān)用于輸入開啟、關(guān)閉命令，第二壓力傳感器用于檢測后門關(guān)閉油路的液壓壓力，控制器用于整個控制系統(tǒng)的邏輯處理，卸料報警蜂鳴器用于警示后門開啟周期的開始與結(jié)束，后門開啟閥用于控制后門鎖鉤開啟油路和后門開啟油路的切換，鎖鉤關(guān)閉閥用于控制后門關(guān)閉油路和鎖鉤關(guān)閉油路的切換。

進一步地，第一壓力傳感器和第二壓力傳感器只反饋對應的同步電信號，即第一壓力傳感器和第二壓力傳感器檢測到液壓壓力時，反饋電信號，第一壓力傳感器和第二壓力傳感器沒有檢測到液壓壓力時，不反饋電信號。

進一步地，當?shù)谝粔毫鞲衅鳈z測到壓力信號時，控制器輸出卸料報警信號控制卸料報警蜂鳴器報警。

進一步地，當?shù)谝粔毫鞲衅鳈z測到壓力信號達到開啟響應時間時，控制器切斷鎖鉤關(guān)閉信號的同時輸出后門開啟信號至后門開啟閥，并在后門開啟閥的配合下開啟鎖鉤和開啟后門。

本發(fā)明還公開了一種垃圾箱后門控制方法，其包括垃圾箱后門開啟方法和垃圾箱后門關(guān)閉方法，所述垃圾箱后門開啟方法，其包括以下步驟：

s000：通過選擇開關(guān)輸入開啟信號，鎖鉤開啟油路中充入液壓油，驅(qū)動鎖鉤開啟，第一壓力傳感器檢測鎖鉤開啟油路中的開啟溢流壓力并傳輸對應的電信號至控制器；

s001：控制器判斷開啟溢流壓力信號的持續(xù)時間是否大于零；當開啟溢流壓力信號的持續(xù)時間大于零時，執(zhí)行步驟s002；否則，執(zhí)行步驟s001；

s002：控制器輸出卸料報警信號驅(qū)動卸料報警蜂鳴器報警；

s003：控制器判斷開啟溢流壓力信號的持續(xù)時間是否不小于開啟響應時間；當開啟溢流壓力信號的持續(xù)時間不小于開啟響應時間時，執(zhí)行步驟s004，否則，執(zhí)行步驟s003

s004：控制器輸出后門開啟信號至后門開啟閥，通過后門開啟閥切換液壓油路使后門開啟油路接通，執(zhí)行后門開啟動作；

s005：控制器切斷輸出鎖鉤關(guān)閉信號，鎖鉤關(guān)閉閥失電，通過鎖鉤關(guān)閉閥切換液壓油路使鎖鉤關(guān)閉油路被切斷；

所述垃圾箱后門關(guān)閉方法，其包括以下步驟：

s100：通過選擇開關(guān)輸入關(guān)閉信號，后門關(guān)閉油路中充入液壓油，驅(qū)動后門關(guān)閉，第二壓力傳感器檢測后門關(guān)閉油路中的關(guān)閉溢流壓力并傳輸對應的電信號至控制器；

s101：控制器判斷關(guān)閉溢流壓力信號的持續(xù)時間是否不小于后門關(guān)閉響應時間；當關(guān)閉溢流壓力信號的持續(xù)時間不小于后門關(guān)閉響應時間時，執(zhí)行步驟s102；否則，執(zhí)行步驟s101；

s102：控制器輸出鎖鉤關(guān)閉信號，鎖鉤關(guān)閉閥得電，通過鎖鉤關(guān)閉閥切換液壓油路使鎖鉤關(guān)閉油路接通，執(zhí)行鎖鉤關(guān)閉動作

s103：控制器切斷輸出后門開啟信號，后門開啟閥失電，通過后門開啟閥切換液壓油路使后門開啟油路切斷

s104：控制器判斷關(guān)閉溢流壓力信號的持續(xù)時間是否不小于關(guān)閉響應時間；當關(guān)閉溢流壓力信號的持續(xù)時間不小于關(guān)閉響應時間時，執(zhí)行步驟s105，否則，執(zhí)行步驟s104；

s105：控制器停止輸出卸料報警信號，卸料報警蜂鳴器停止報警。

進一步地，關(guān)閉響應時間不小于后門關(guān)閉響應時間。

本發(fā)明采用以上技術(shù)方案，控制器根據(jù)鎖鉤與后門的液壓油路中的壓力來判斷鎖鉤與后門的位置狀態(tài)來判斷接下來該執(zhí)行的動作。同時壓力傳感器檢測的是液壓油路的壓力，因為液壓油路對清潔度要求較高，所以該信號來源相對于接近開關(guān)的位置信號更加可靠、準確。本發(fā)明提高了整個系統(tǒng)的安全性、可靠性。本發(fā)明起到防止因為接近開關(guān)誤判斷而造成的結(jié)構(gòu)干涉損壞機構(gòu)的目的。

附圖說明

以下結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明做進一步詳細說明；

圖1為本發(fā)明一種垃圾箱后門控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一種垃圾箱后門控制方法中垃圾箱后門開啟流程示意圖；

圖3為本發(fā)明一種垃圾箱后門控制方法中垃圾箱后門關(guān)閉流程示意圖。

具體實施方式

如圖1-3之一所示，本發(fā)明公開了一種垃圾箱后門控制系統(tǒng)，其包括第一壓力傳感器s200、第二壓力傳感器s202、選擇開關(guān)s201、控制器s203、卸料報警蜂鳴器s204、鎖鉤關(guān)閉閥s205和后門開啟閥s206，第一壓力傳感器s200、第二壓力傳感器s202和選擇開關(guān)s201分別連接控制器s203的輸入端，控制器s203的輸出端分別連接卸料報警蜂鳴器s204、鎖鉤關(guān)閉閥s205和后門開啟閥s206，

第一壓力傳感器s200用于檢測鎖鉤開啟油路的液壓壓力，選擇開關(guān)s201用于輸入開啟、關(guān)閉命令，第二壓力傳感器s202用于檢測后門關(guān)閉油路的液壓壓力，控制器s203用于整個控制系統(tǒng)的邏輯處理，卸料報警蜂鳴器s204用于警示后門開啟周期的開始與結(jié)束，后門開啟閥s206用于控制后門鎖鉤開啟油路和后門開啟油路的切換，鎖鉤關(guān)閉閥s205用于控制后門關(guān)閉油路和后門關(guān)閉油路的切換。

進一步地，當?shù)谝粔毫鞲衅鱯200檢測到壓力信號時，控制器s203輸出卸料報警信號控制卸料報警蜂鳴器s204報警。

進一步地，當?shù)谝粔毫鞲衅鱯200檢測到壓力信號達到開啟響應時間時，控制器s203切斷鎖鉤關(guān)閉信號的同時輸出后門開啟信號至后門開啟閥s206，并在后門開啟閥s206的配合下開啟鎖鉤和開啟后門。

本發(fā)明還公開了一種垃圾箱后門控制方法，其包括垃圾箱后門開啟方法和垃圾箱后門關(guān)閉方法，如圖2所示，所述垃圾箱后門開啟方法，其包括以下步驟：

s000：通過選擇開關(guān)s201輸入開啟信號，鎖鉤開啟油路中充入液壓油，驅(qū)動鎖鉤開啟，第一壓力傳感器s200檢測鎖鉤開啟油路中的開啟溢流壓力p1，開啟溢流壓力p1超過臨界值時反饋開啟溢流壓力p1電信號至控制器s203；

s001：控制器s203判斷開啟溢流壓力p1信號的持續(xù)時間t1是否大于零；當開啟溢流壓力p1信號的持續(xù)時間t1大于零時，執(zhí)行步驟s002；否則，執(zhí)行步驟s001；

s002：控制器s203輸出卸料報警信號驅(qū)動卸料報警蜂鳴器s204報警；

s003：控制器s203判斷開啟溢流壓力p1信號的持續(xù)時間t1是否不小于開啟響應時間t1；當開啟溢流壓力p1信號的持續(xù)時間t1不小于開啟響應時間t1時，執(zhí)行步驟s004，否則，執(zhí)行步驟s003

s004：控制器s203輸出后門開啟信號至后門開啟閥s206，通過后門開啟閥s206切換液壓油路使后門開啟油路接通，執(zhí)行后門開啟動作；

s005：控制器s203切斷輸出鎖鉤關(guān)閉信號，鎖鉤關(guān)閉閥s205失電，通過鎖鉤關(guān)閉閥s205切換液壓油路使鎖鉤關(guān)閉油路被切斷；

如圖3所示，所述垃圾箱后門關(guān)閉方法，其包括以下步驟：

s100：通過選擇開關(guān)s201輸入關(guān)閉信號，后門關(guān)閉油路中充入液壓油，驅(qū)動后門關(guān)閉，第二壓力傳感器s202檢測后門關(guān)閉油路中的關(guān)閉溢流壓力p2信號并傳輸至控制器s203；

s101：控制器s203判斷關(guān)閉溢流壓力p2信號的持續(xù)時間t2是否不小于后門關(guān)閉響應時間t2；當關(guān)閉溢流壓力p2信號的持續(xù)時間t2不小于后門關(guān)閉響應時間t2時，執(zhí)行步驟s102；否則，執(zhí)行步驟s101；

s102：控制器s203輸出鎖鉤關(guān)閉信號，鎖鉤關(guān)閉閥s205得電，通過鎖鉤關(guān)閉閥s205切換液壓油路使鎖鉤關(guān)閉油路接通，執(zhí)行鎖鉤關(guān)閉動作

s103：控制器s203切斷輸出后門開啟信號，后門開啟閥s206失電，通過后門開啟閥s206切換液壓油路使后門開啟油路切斷

s104：控制器s203判斷關(guān)閉溢流壓力p2信號的持續(xù)時間t2是否不小于關(guān)閉響應時間t3；當關(guān)閉溢流壓力p2信號的持續(xù)時間t2不小于關(guān)閉響應時間t3時，執(zhí)行步驟s105，否則，執(zhí)行步驟s104；

s105：控制器s203停止輸出卸料報警信號，卸料報警蜂鳴器s204停止報警。

進一步地，，關(guān)閉響應時間t3不小于后門關(guān)閉響應時間t2。

下面就本發(fā)明的具體內(nèi)容進行詳細說明：

本發(fā)明的任務是提供一種垃圾箱后門控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)由壓力傳感器、控制器s203、按鈕、帶燈防水電磁閥和選擇開關(guān)s201等元器件組成。該系統(tǒng)主要檢測2個壓力信號源，1個是鎖鉤開啟的壓力信號，1個是后門關(guān)閉的壓力信號。控制器s203通過接收這兩個信號源的反饋狀態(tài)來判斷下一步需要執(zhí)行的邏輯動作。壓力傳感器只能反饋同步信號，即壓力傳感器檢測到壓力時，反饋電信號，壓力傳感器沒有檢測到壓力時，不反饋電信號。

（1）鎖鉤、后門開啟動作周期：

因為鎖鉤與后門鎖緊時存在較大的拉緊力，所以輸入開啟命令后，鎖鉤開啟瞬間，為了克服摩擦力，鎖鉤開啟油路中會產(chǎn)生開啟溢流壓力p1，在控制器s203程序中設定一個開關(guān)變量x，控制器s203檢測到該開啟溢流壓力p1的瞬時信號，判斷鎖鉤已開啟，將該開關(guān)變量x置為通狀態(tài)，當x為通狀態(tài)時，輸出卸料報警信號，驅(qū)動卸料蜂鳴器警示，標志動作周期開始。

保持輸入開啟命令，直到鎖鉤開啟到位時，鎖鉤開啟油路中會產(chǎn)生溢流壓力p1持續(xù)保持，壓力傳感器反饋持續(xù)開啟溢流壓力p1的電信號；當控制器s203接收到持續(xù)開啟相應時間t1時長的溢流壓力p1信號后，判斷鎖鉤開啟到位，將程序中設置的開關(guān)變量m置為通狀態(tài)，當m為通狀態(tài)時，輸出后門開啟信號，令后門開啟閥s206得電，通過后門開啟閥s206切換液壓油路使后門開啟油路接通，執(zhí)行后門開啟動作；同時將開關(guān)變量n置為斷狀態(tài)，當n為斷狀態(tài)時，切斷輸出鎖鉤關(guān)閉信號，鎖鉤關(guān)閉閥s205失電，通過鎖鉤關(guān)閉閥s205切換液壓油路使鎖鉤關(guān)閉油路被切斷。當液壓油路切換后，鎖鉤開啟油路中的壓力小于上述溢流壓力p1，壓力傳感器不再反饋電信號。

（2）后門、鎖鉤關(guān)閉動作周期：

輸入關(guān)閉命令，后門關(guān)閉，直到后門關(guān)閉到位時，后門關(guān)閉油路中會產(chǎn)生溢流壓力p2，繼續(xù)輸入關(guān)閉命令，此關(guān)閉溢流壓力p2持續(xù)保持，壓力傳感器反饋持續(xù)電信號，當控制器s203接收持續(xù)后門關(guān)閉響應時間t2時長的關(guān)閉溢流壓力p2信號后，判斷后門關(guān)閉到位，將程序中設置的開關(guān)變量n置為通狀態(tài)，當n為通狀態(tài)時，輸出鎖鉤關(guān)閉信號，鎖鉤關(guān)閉閥s205得電，通過鎖鉤關(guān)閉閥s205切換液壓油路使鎖鉤關(guān)閉油路接通，執(zhí)行鎖鉤關(guān)閉動作；同時將開關(guān)變量m置為斷狀態(tài)，當m為斷狀態(tài)時，切斷輸出后門開啟信號，后門開啟閥s206失電，通過后門開啟閥s206切換液壓油路使后門開啟油路切斷。當液壓油路切換后，后門關(guān)閉油路中的壓力小于上述關(guān)閉溢流壓力p2，壓力傳感器不再反饋電信號。

鎖鉤關(guān)閉到位時，后門關(guān)閉油路中又會再次產(chǎn)生關(guān)閉溢流壓力p2。繼續(xù)輸入關(guān)閉命令，此關(guān)閉溢流壓力p2持續(xù)保持，壓力傳感器反饋持續(xù)電信號，當控制器s203接收持續(xù)關(guān)閉響應時間t3時長的關(guān)閉溢流壓力p2信號后，控制器s203判斷鎖鉤關(guān)閉到位，將開關(guān)變量x置為斷狀態(tài)，當x為斷狀態(tài)時，切斷輸出卸料報警信號，標志動作周期結(jié)束。

（3）其他說明

車輛停止作業(yè)后停放長時間可能會導致液壓系統(tǒng)泄壓，即關(guān)閉溢流壓力p2無法持續(xù)保持；如果卸料報警信號的輸出與切斷由壓力反饋的信號直接控制，則會導致在車輛長時間停放后，卸料報警蜂鳴器s204重新工作。所以在控制程序中增加一個開關(guān)變量x，由x控制卸料報警的輸出與切斷。通過開關(guān)變量x控制卸料報警信號的輸出與切斷的具有更加準確、受外界因素影響小的優(yōu)點。

后門開啟閥s206與鎖鉤關(guān)閉閥s205的得電、失電狀態(tài)由程序內(nèi)部實現(xiàn)互鎖，即后門開啟閥s206得電的條件滿足時，鎖鉤關(guān)閉閥s205失電；鎖鉤關(guān)閉閥s205得電的條件滿足時，令后門開啟閥s206失電。這種控制方式是通過程序中的開關(guān)變量m、n實現(xiàn)，即m為通狀態(tài)時，n為斷狀態(tài)；n為通狀態(tài)時，m為斷狀態(tài)。避免了m、n同時為通狀態(tài)的情況，避免了后門開啟閥s206、鎖鉤關(guān)閉閥s205同時得電的情況。因為后門開啟閥s206、鎖鉤關(guān)閉閥s205同時得電，輸入開啟命令時，鎖鉤開啟、后門開啟動作將同時執(zhí)行；輸入關(guān)閉命令時，后門關(guān)閉、鎖鉤關(guān)閉動作將同時執(zhí)行，所以通過這種互鎖關(guān)系，實現(xiàn)了先開啟鎖鉤，鎖鉤開啟到位后開啟后門；先后門關(guān)閉，后門關(guān)閉到位后關(guān)閉鎖鉤的順序動作邏輯。這種控制方式通過互鎖功能使整個工作系統(tǒng)更加安全、動作可靠。

本發(fā)明的垃圾箱后門控制系統(tǒng)，在執(zhí)行鎖鉤開關(guān)、后門開關(guān)時根據(jù)反饋的壓力值各機構(gòu)執(zhí)行合理的動作順序。使控制系統(tǒng)更具安全性、可靠性；卸料警示更加即時、合理。